JP2515247Y2 - 溶接ロボット用コンジットハンガー切換装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案は、複数の溶接トーチを用
い選択的に溶接作業を行う産業用溶接ロボットにおい
て、各溶接トーチのケーブルを吊持するコンジットハン
ガーの切換えを行うコンジットハンガー切換装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、溶接ロボットを複数種類の溶接作
業に対応させるため、ロボットアームの両側方にそれぞ
れ異種の溶接トーチが待機状態で配設され、各溶接トー
チ毎にそのケーブルを吊持するコンジットハンガーが設
けられた装置がある。この装置において、各コンジット
ハンガーは、トーチの移動に従い上記待機位置とロボッ
トアームの作業領域との間の広い範囲で自在に動けるよ
う、ロボットアームの据付箇所に近い一端側を支点とし
て水平揺動自在に支持されている。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】ところが、上記の装置
は、各コンジットハンガーが上記待機位置とアーム作業
領域との間の往復移動時以外においても自由に揺動して
互いに干渉し合うため、ケーブル同士の絡まりによって
溶接ワイヤの送給に支障をきたしたりアームに保持され
たトーチが外れたりするため、ロボットの溶接作業を妨
げるという問題がある。また、ハンガー同士の接触によ
って騒音が発生する問題もある。

【０００４】本考案はこのような点に鑑みてなされたも
のであり、その目的とするところは、コンジットハンガ
ー同士が干渉し合うことなく、ロボットの溶接作業を円
滑に進行させ得る溶接ロボット用コンジットハンガー切
換装置を提供しようとするものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本考案は、ロボットアームと脱着可能に接続する複
数個の溶接トーチを上記ロボットアーム両側方の各待機
位置に配設し、上記各溶接トーチに接続するケーブルを
それぞれコンジットハンガーに吊持し、これらコンジッ
トハンガーをそれぞれ対応する溶接トーチの移動に従い
この溶接トーチの待機位置とロボットアームの作業領域
との間で水平方向に揺動可能に設けた溶接ロボット用コ
ンジットハンガー切換装置において、上記各ハンガーを
水平揺動させるアクチュエータと、一つの溶接トーチを
使用するとき他の溶接トーチのコンジットハンガーをそ
れ以外のコンジットハンガーと干渉しない位置に待機さ
せるよう上記アクチュエータの作動を制御する制御手段
とを備える構成としたものである。

【０００６】

【作用】上記の構成により、本考案では、溶接ロボット
がそのアームに一つの溶接トーチを持って溶接作業を行
うとき、制御手段の制御によりアクチュエータが作動
し、他の溶接トーチのコンジットハンガーがそれ以外の
コンジットハンガーと干渉しない位置に待機させられ
る。それにより、コンジットハンガー同士の干渉が避け
られる。

【０００７】

【実施例】以下、本考案の実施例を図面に基づいて説明
する。

【０００８】図１および図２は本考案の一実施例に係る
溶接ロボット用コンジットハンガー切換装置を示す。こ
のコンジットハンガー切換装置Ａは、溶接ロボットＢに
添設されており、この溶接ロボットＢのアーム１の左右
両側方にはそれぞれ、その場所を非溶接時の待機位置と
する溶接トーチ２，３が配設されている。上記各待機位
置には、上記ロボットＢの支柱４から両側方に延設され
たレストハンガー５，５の各先端が来ており、これら各
先端に立設されたトーチレスト６，６に上記溶接トーチ
２，３が係止されている。この溶接トーチ２，３は、そ
の側方に連設されたジョイント２ａ，３ａを備え、この
ジョイント２ａ，３ａが上記アーム１の先端部１ａとエ
アチャックにより脱着可能に接続されるようになってい
る。また、上記溶接トーチ２，３のうち、一方のトーチ
２はＴＩＧ溶接用、他方のトーチ３はＭＡＧ溶接用であ
り、両トーチ２，３はともに電極やシールドガス等のコ
ンジットとなるケーブル７に接続されている。上記各ケ
ーブル７は、それぞれトーチ２または３の上方において
棒状のコンジットハンガー８または９に、バンド２６，
２６と引張りばね２５とからなる２個のバランサ２４，
２４を介して吊持されている。上記コンジットハンガー
８，９は、その一端が上記アーム１の固定肢１ｂ上に添
設された箱体１９に支持され、この箱体１９上を支点と
してトーチ待機位置（トーチレスト６近傍）とアーム１
の作業領域との間を水平方向に揺動可能に設けられてい
る。

【０００９】上記各コンジットハンガー８，９は、図３
に拡大詳示するように、その支点側直立部８ａ，９ａの
上下２か所に、ハンガー８，９の延出方向に向かって突
出する上部ストッパピン１４と、上記延出方向に沿って
両側に突出する下部ストッパピン１５とを有しており、
上記上部ストッパピン１４よりも下方の直立部８ａ，９
ａは、上記箱体１９上においてシャフト１６内に回動可
能に収められている。上記上部ストッパピン１４は、上
記箱体１９上に立設されたストッパ１７，１７に当接す
ることにより、ハンガー８，９の過度の揺動を抑止する
よう働く。一方、上記下部ストッパピン１５は、図４に
も示すように、上記シャフト１６の周壁に設けられた所
定範囲のスリット１８，１８内で移動する。このスリッ
ト１８の所定範囲とは、ハンガー８，９を左右両方向に
約４５°まで揺動させ得る範囲（図１に２点鎖線で図
示）であり、ハンガー８，９は、上記範囲において溶接
トーチ２，３の動きに従い自在に揺動する。また、上記
下部ストッパピン１５は、ハンガー８，９が待機位置か
らアーム１作業領域に向かって揺動するとき、上記スリ
ット１８の側端に当接してハンガー８，９の過度の揺動
を抑止する。

【００１０】上記シャフト１６は、上記箱体１９上に立
設された筒状スタンド２０内に収められているととも
に、上記箱体１９内に収められたロータリーアクチュエ
ータ１０または１１の駆動軸２２にキー２１を介して接
続されており、上記アクチュエータ１０，１１の駆動に
従い回動する。上記アクチュエータ１０，１１は、上記
シャフト１６の回動を、上記スリット１８内に位置する
下部ストッパピン１５を介してコンジットハンガー８，
９に伝達することにより、ハンガー８，９に対してトー
チ待機位置とロボットアーム１との間の広範囲の揺動を
させる駆動源として働く。

【００１１】さらに、上記両ロータリーアクチュエータ
１０，１１には、その作動時期を制御する制御手段１２
が接続されている。

【００１２】本実施例のＭＡＧ溶接トーチ３には、接続
するケーブル７を介して溶接ワイヤＷ（電極ワイヤ）が
挿通されており、この溶接ワイヤＷは図外のワイヤリー
ルから供給され、ロボット支柱４の側方に設置されたワ
イヤ送給装置１３によりワイヤＷの消耗に応じて自動的
に送給される。図中、２３は上記ワイヤ送給装置１３が
載置された載置台である。

【００１３】次に、本実施例の作動について説明する。
ロボットＢがアーム１に保持している一方の溶接トーチ
３を使用し終えると、アーム１は使用後の溶接トーチ３
の吸着を解除する。この時、溶接トーチ３側のコンジッ
トハンガー９はアーム１近くの上方に在り、直ちに制御
手段１２が一方のアクチュエータ１１を作動させて、上
記ハンガー９をトーチ待機位置（図１に実線で示す位
置）まで回動させる。引き続いて他方の溶接トーチ２を
用いて作業を行いたい場合には、制御手段１２が他方の
アクチュエータ１０に始動信号を送り、溶接トーチ２側
のコンジットハンガー８をアーム１の位置（図１に１点
鎖線で示す位置）まで回動させる。この時、もう一方の
アクチュエータ１１には始動信号は送られていないた
め、ハンガー９はトーチ待機位置で待機することにな
る。この結果、ハンガー８，９同士の干渉を避けること
ができ、衝突音の発生を防止することができる。また、
このようにハンガー８，９同士が常に離れているので、
ケーブル７，７同士が絡まることもなく、これに起因す
る溶接ワイヤＷの供給停止やアーム１からのトーチ解除
を防止することができ、ロボットＢの溶接作業を円滑に
進行させることができる。このようなアクチュエータ１
０，１１に対する制御は、溶接トーチ２，３を交換する
たびに行われる。

【００１４】なお、上記実施例では、コンジットハンガ
ーを、ロボットアームの左右両側を待機位置として２本
設けたが、ハンガーを設ける数やその待機位置は上記の
ものに限られるものではなく、増設する溶接トーチの数
に合わせてハンガーを設け、ハンガー同士が干渉しない
よう待機位置を設定しても良い。

【００１５】上記実施例では、ハンガーに対して、水平
方向左右に約４５°ずつ自在に揺動可能な範囲を設定し
ていたが、この範囲に特別の制限はなく、アームの作業
に支障を与えない程度にハンガーを揺動自在にすれば良
い。

【００１６】また、上記実施例では、ハンガーを揺動さ
せるアクチュエータとして、ロータリーアクチュエータ
を用いたが、これに限られるものではなく、ピストンの
往復運動を利用した揺動アクチュエータ等その他のアク
チュエータを用いても良い。

【００１７】

【考案の効果】以上のように、本考案の溶接ロボット用
コンジットハンガー切換装置によれば、溶接ロボットが
そのアームに一つの溶接トーチを持って溶接作業を行う
時には、他の溶接トーチのコンジットハンガーは、アク
チュエータによってそれ以外のコンジットハンガーと干
渉しない位置に回動待機させられるので、コンジットハ
ンガー同士の衝突に因る騒音の発生を防止できるととも
に、ケーブルの絡まりに起因する溶接ワイヤの供給停止
およびアームからのトーチ解除を防止でき、ロボットの
溶接作業を円滑に進行させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の実施例を示すコンジットハンガー切換
装置の平面図である。

【図２】同側面図である。

【図３】上記コンジットハンガー切換装置の一部を拡大
した断面図である。

【図４】図３におけるＩ−Ｉ線矢視図である。

【符号の説明】

１ ロボットアーム ２，３ 溶接トーチ ７ ケーブル ８，９ コンジットハンガー １０，１１ ロータリーアクチュエータ １２ 制御手段 Ａ コンジットハンガー切換装置

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボットアームと脱着可能に接続される
   複数個の溶接トーチが上記ロボットアーム両側方の各待
   機位置に配設されており、上記各溶接トーチに接続され
   たケーブルはそれぞれコンジットハンガーに吊持され、
   これらコンジットハンガーはそれぞれ対応する溶接トー
   チの移動に従いこの溶接トーチの待機位置とロボットア
   ームの作業領域との間を水平方向に揺動可能に設けられ
   ている溶接ロボット用コンジットハンガー切換装置にお
   いて、上記各コンジットハンガーを水平揺動させるアク
   チュエータと、一つの溶接トーチが使用されるとき他の
   溶接トーチのコンジットハンガーをそれ以外のコンジッ
   トハンガーと干渉しない位置に待機させるよう上記アク
   チュエータの作動を制御する制御手段とを備えたことを
   特徴とする溶接ロボット用コンジットハンガー切換装
   置。