JPS5988274A - 産業用ロボツトの制御方法および制御装置 - Google Patents
産業用ロボツトの制御方法および制御装置Info
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- JPS5988274A JPS5988274A JP19682382A JP19682382A JPS5988274A JP S5988274 A JPS5988274 A JP S5988274A JP 19682382 A JP19682382 A JP 19682382A JP 19682382 A JP19682382 A JP 19682382A JP S5988274 A JPS5988274 A JP S5988274A
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- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 27
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 26
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 8
- 230000036544 posture Effects 0.000 claims 6
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/39—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using a combination of the means covered by at least two of the preceding groups G05B19/21, G05B19/27 and G05B19/33
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36417—Programmed coarse position, fine position by alignment, follow line, path adaptive
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、産業用のロボットの制御方法および制御装置
に係り、特にロボットの手先の位置や姿勢の高精度な制
御を要する産業用ロボットの制御方法および制御装置に
関する。
に係り、特にロボットの手先の位置や姿勢の高精度な制
御を要する産業用ロボットの制御方法および制御装置に
関する。
従来の産業用ロボットは、ロボットの姿勢やロボットの
手先の位置・姿勢等を制御するための位置情報を得るに
は、第１図に示されるように、ロボット１の各関節部４
を駆動する直流サーがモータ等の駆動源２に、エンコー
ダまたはポテンショメータ等の位置検出器３を取り付け
、該位置検出器３から駆動源２の回転量に比例するパル
スを発生させるようになっている。そして、ロボット１
の手先８の位置は、前記位置検出器３によって得られる
駆動源２の回転量と、減速機５の減速比と、ロボット１
の腕部材の寸法等から幾何学的に演算して算出するよう
になっている。
手先の位置・姿勢等を制御するための位置情報を得るに
は、第１図に示されるように、ロボット１の各関節部４
を駆動する直流サーがモータ等の駆動源２に、エンコー
ダまたはポテンショメータ等の位置検出器３を取り付け
、該位置検出器３から駆動源２の回転量に比例するパル
スを発生させるようになっている。そして、ロボット１
の手先８の位置は、前記位置検出器３によって得られる
駆動源２の回転量と、減速機５の減速比と、ロボット１
の腕部材の寸法等から幾何学的に演算して算出するよう
になっている。
このため、従来技術では減速機５のバックラッシュや、
ロボット１の腕部材のたわみによって生じる手先８の位
置誤差ｅに対してはこ−れを検出する手段がなく、第１
図に破線で示されるごとく、ロボットの動作に誤差を生
じる欠点がある。
ロボット１の腕部材のたわみによって生じる手先８の位
置誤差ｅに対してはこ−れを検出する手段がなく、第１
図に破線で示されるごとく、ロボットの動作に誤差を生
じる欠点がある。
本発明の目的は、前記従来技術の欠点を取り除き、ロボ
ットの手先を高精度で動作させ得る産業用ロボットの制
御方法を提供するにあり、他の目的はロボットを敏捷に
制御し得る産業用ロボットの制御方法を提供するにあり
、さらに他の目的は前記方法を確実に実施し得る産業用
ロボットの制御装置を提供するにある。
ットの手先を高精度で動作させ得る産業用ロボットの制
御方法を提供するにあり、他の目的はロボットを敏捷に
制御し得る産業用ロボットの制御方法を提供するにあり
、さらに他の目的は前記方法を確実に実施し得る産業用
ロボットの制御装置を提供するにある。
本発明の特定発明の特徴は、ロボットの手先の位置と姿
勢のうちの、少なくとも一つを直接検出し、この検出値
から前記手先の制御量を計算し、算出された制御量に基
づいてロボットの駆動源に指令を送って制御するように
したところにあり、この構成に、Ｊ：りロボットの手先
を高精度で動作させることができたものである。
勢のうちの、少なくとも一つを直接検出し、この検出値
から前記手先の制御量を計算し、算出された制御量に基
づいてロボットの駆動源に指令を送って制御するように
したところにあり、この構成に、Ｊ：りロボットの手先
を高精度で動作させることができたものである。
また、本発明の２番目の発明の特徴は、ロボットの制御
を、高精度を要する動作領域内の制御モードと、高精度
の不要な動作領域の制御モードとに切り換え得るように
するとと岨に、高精度を要する動作領域内では、ロボッ
トの手先の位置と姿勢のうちの、少なくとも一つを直接
検出し、この検出値から前記手先の制御量を計算し、算
出された制御量に基づいてロボットの駆動源に指令を送
って制御し、高精度の不要な動作領域では、ロボットの
駆動源の回転量から得られるロボットの姿勢信号やロボ
ットの手先の位置・姿勢信号を用いて前記駆動源を制御
するようにしたところにあり、この構成にエクロデット
を敏捷に制御することができたものである。
を、高精度を要する動作領域内の制御モードと、高精度
の不要な動作領域の制御モードとに切り換え得るように
するとと岨に、高精度を要する動作領域内では、ロボッ
トの手先の位置と姿勢のうちの、少なくとも一つを直接
検出し、この検出値から前記手先の制御量を計算し、算
出された制御量に基づいてロボットの駆動源に指令を送
って制御し、高精度の不要な動作領域では、ロボットの
駆動源の回転量から得られるロボットの姿勢信号やロボ
ットの手先の位置・姿勢信号を用いて前記駆動源を制御
するようにしたところにあり、この構成にエクロデット
を敏捷に制御することができたものである。
そして、本発明の３番目の発明の特徴は、ロボットの手
先の位置と姿勢のうちの、少なくとも一つを直接検出す
る検出装置と、該検出装置から送り込まれる検出値より
口？ットの手先の制御量を計算しかつ算出された制御量
に基づいてロボットの駆動源に指令を送るデータ処理・
指令発信装置とを備えているところにあり、この構成に
より前記特定発明を確実に実施できるようになし得たも
のである。
先の位置と姿勢のうちの、少なくとも一つを直接検出す
る検出装置と、該検出装置から送り込まれる検出値より
口？ットの手先の制御量を計算しかつ算出された制御量
に基づいてロボットの駆動源に指令を送るデータ処理・
指令発信装置とを備えているところにあり、この構成に
より前記特定発明を確実に実施できるようになし得たも
のである。
さらに、本発明の４番目の発明の特徴は、前記３番目の
発明において、ロボットの制御を、高精度を要する動作
領域内の制御モードと高精度の不要な動作領域の制御モ
ードとに選択的に切り換える切換手段を備え、高精度を
要する動作領域内ではロボットの手先の位置と姿勢のう
ちの、少なくとも一つを直接検出する検出装置から送り
込まれる検出値に基づいてデータ処理・指令発信装置か
ら送り込まれる指令によシロビットの駆動源を制御し、
高精度の不要な動作領域ではロボットの駆動源に取り付
けられた検出器で得られるロボットの姿勢信号やロゴ・
リドの手先の位置・姿勢信号な用いてロボットの駆動源
を制御するように構成したところにあり、この構成によ
り前記２番目の発明を確実に実施できるようになし得た
ものである。
発明において、ロボットの制御を、高精度を要する動作
領域内の制御モードと高精度の不要な動作領域の制御モ
ードとに選択的に切り換える切換手段を備え、高精度を
要する動作領域内ではロボットの手先の位置と姿勢のう
ちの、少なくとも一つを直接検出する検出装置から送り
込まれる検出値に基づいてデータ処理・指令発信装置か
ら送り込まれる指令によシロビットの駆動源を制御し、
高精度の不要な動作領域ではロボットの駆動源に取り付
けられた検出器で得られるロボットの姿勢信号やロゴ・
リドの手先の位置・姿勢信号な用いてロボットの駆動源
を制御するように構成したところにあり、この構成によ
り前記２番目の発明を確実に実施できるようになし得た
ものである。
以下、本発明を図面に基づいて説明する。
第３図〜第６図は、本発明を適用すべき産業用ロボット
の一例と、本発明方法を実施する装置の一実施例を示す
。
の一例と、本発明方法を実施する装置の一実施例を示す
。
この実施例の産業用ロボットは、第３図に示されるよう
に、布線台ｌ】上においてリール１４からワイヤ１５を
引き出し、ロボット７の手先８に取り付けられたツール
９に設けられたノズル１０から排出し、布線台ｌｌ上の
布線板１６の所定位置に設けられｆｃ、ｆイドビン１２
およびクラン７’１３にワイヤ１５を掛けながら移動し
、前記布線板１６上に東線を形成するようになっている
。
に、布線台ｌ】上においてリール１４からワイヤ１５を
引き出し、ロボット７の手先８に取り付けられたツール
９に設けられたノズル１０から排出し、布線台ｌｌ上の
布線板１６の所定位置に設けられｆｃ、ｆイドビン１２
およびクラン７’１３にワイヤ１５を掛けながら移動し
、前記布線板１６上に東線を形成するようになっている
。
産業用ロボットの制御装置、は、口がット７の手先８の
位置検出装置、データ処理・指令発信装置、ロボット７
の制御モードの切換手段、ロボット７の駆動源３７、該
駆動源３７に取り付けられた速度検出器あと位置検出器
３９とを備えている。
位置検出装置、データ処理・指令発信装置、ロボット７
の制御モードの切換手段、ロボット７の駆動源３７、該
駆動源３７に取り付けられた速度検出器あと位置検出器
３９とを備えている。
前記ロボット７の手先８の位置検出装置は、平面内の位
置検出装置、上下方向の位置検出装置としての超音波距
離センサ凍とを有している。
置検出装置、上下方向の位置検出装置としての超音波距
離センサ凍とを有している。
前記平面内の位置検出装置は、第３図および第４図に示
されるように、サーチコイル１７、所定ピッチで縦、横
方向、すなわちＸ、Ｙ方向に張られたワイヤメツシュ１
８、Ｘ、Ｙパルサ１９ 、２０、Ｘ。
されるように、サーチコイル１７、所定ピッチで縦、横
方向、すなわちＸ、Ｙ方向に張られたワイヤメツシュ１
８、Ｘ、Ｙパルサ１９ 、２０、Ｘ。
Ｙライトワイヤ２１ 、２２、磁界バイアス２３、クロ
ック２４とを備えている。前記ワイヤメツシュ１８ハ、
前記布線板】６の下側に設けられている。前記サーチコ
イル１７は、ロボット７の手先８に取り付けられたツー
ル９に設けられている。前記Ｘノセルサ１９とＹ／９ル
サ２０とは、クロック２４によって一定間隔をおいて／
？ルスを発生し、Ｘライトワイヤ２１とＹライトワイヤ
２２とによってワイヤメツシュ１８のＸ。
ック２４とを備えている。前記ワイヤメツシュ１８ハ、
前記布線板】６の下側に設けられている。前記サーチコ
イル１７は、ロボット７の手先８に取り付けられたツー
ル９に設けられている。前記Ｘノセルサ１９とＹ／９ル
サ２０とは、クロック２４によって一定間隔をおいて／
？ルスを発生し、Ｘライトワイヤ２１とＹライトワイヤ
２２とによってワイヤメツシュ１８のＸ。
Ｙ方向に・母ルスを走査する。これにより、磁界バイア
スｎによって作られた磁界に歪が発生し、この歪が一定
間隔でＸ、Ｙ方向に走査する。そこで、サーチコイル１
７によってこの磁界の仝を検出し、この検出時点の走査
起点からの時間遅れをカウンタ５によって計測すること
により、サーチコイル１７のＸ座標値２６、Ｙ座標値苔
を読み取り、これによりロア］（ツ、ドアの手先８の平
面上の位置を検出し得るようになっている。
スｎによって作られた磁界に歪が発生し、この歪が一定
間隔でＸ、Ｙ方向に走査する。そこで、サーチコイル１
７によってこの磁界の仝を検出し、この検出時点の走査
起点からの時間遅れをカウンタ５によって計測すること
により、サーチコイル１７のＸ座標値２６、Ｙ座標値苔
を読み取り、これによりロア］（ツ、ドアの手先８の平
面上の位置を検出し得るようになっている。
前記上下方向の位置検出装置としての超音波距丙１［セ
ンサ２８は、第５図に示されるように、・ソール９に取
り付けられている。そして、−この超音波距離センサ２
８から布線板１６に向かって超音波が発せられ、その超
音波は布線板１６０表面で反射されて再び超音波距離セ
ンサ２８に達する。そこで、この間の時間遅れを開側す
ることにより、ロー（゛ソト７の手先８の２座標値２９
を読み取り、上下方向の位置を検出するようになってい
る。
ンサ２８は、第５図に示されるように、・ソール９に取
り付けられている。そして、−この超音波距離センサ２
８から布線板１６に向かって超音波が発せられ、その超
音波は布線板１６０表面で反射されて再び超音波距離セ
ンサ２８に達する。そこで、この間の時間遅れを開側す
ることにより、ロー（゛ソト７の手先８の２座標値２９
を読み取り、上下方向の位置を検出するようになってい
る。
前記データ処理・指令発信装置は、第６図に示されるご
とく、中央処理装置３２、これにつながるパスライン３
３とを有している。この〕ぐヌシライン３には、ロボッ
ト７の手先８の平面上の位置検出装置のカウンタ５に接
続された入出力インタフェイス３０、同手先８の上下方
向の位置検出装置としての超音波距離センサあに接続さ
れたＡ／Ｄ変換器３】、色々なデータを記憶する記憶装
置３４、ロボット７の駆動源３７に指令を送るためのＤ
／Ａ変換器３５、前記駆動源３７に取り付けられ文位置
検出器３９に接続されたカウンタ４０とがそれぞれ接続
されている。
とく、中央処理装置３２、これにつながるパスライン３
３とを有している。この〕ぐヌシライン３には、ロボッ
ト７の手先８の平面上の位置検出装置のカウンタ５に接
続された入出力インタフェイス３０、同手先８の上下方
向の位置検出装置としての超音波距離センサあに接続さ
れたＡ／Ｄ変換器３】、色々なデータを記憶する記憶装
置３４、ロボット７の駆動源３７に指令を送るためのＤ
／Ａ変換器３５、前記駆動源３７に取り付けられ文位置
検出器３９に接続されたカウンタ４０とがそれぞれ接続
されている。
そして、ロボット７の手先８の平面上の位置検出装置の
カウンタ２５かも出力されたＸ座標値２６とＹ座標値２
７は、入出力インタフェイス３０を介して゛゛中央処理
装債３２に伝達され、超音波距離センサｎにより検出さ
れた２座標値２９は、Ａ／Ｄ変換器３１を介して中央処
理袋［３２に伝達される。前記中央処理装置３２は、前
記ｘ、ｙ、ｚ座標値２ｆｉ 、 ２７ 、２９ Ｋ基づ
いてロボット７の手先８の制御量を計算し、算出された
制御量に基づいて指令なり／Ａ変換器３５に出力する。
カウンタ２５かも出力されたＸ座標値２６とＹ座標値２
７は、入出力インタフェイス３０を介して゛゛中央処理
装債３２に伝達され、超音波距離センサｎにより検出さ
れた２座標値２９は、Ａ／Ｄ変換器３１を介して中央処
理袋［３２に伝達される。前記中央処理装置３２は、前
記ｘ、ｙ、ｚ座標値２ｆｉ 、 ２７ 、２９ Ｋ基づ
いてロボット７の手先８の制御量を計算し、算出された
制御量に基づいて指令なり／Ａ変換器３５に出力する。
該Ｄ／Ａ変換器３５は、前記中央処理装置３２から送り
込まれる指令値をＩｌｌ／Ａ変換し、増幅器３６を通じ
てロボット７の駆動源３７に送り、該駆動源３７を制御
するようになっている。
込まれる指令値をＩｌｌ／Ａ変換し、増幅器３６を通じ
てロボット７の駆動源３７に送り、該駆動源３７を制御
するようになっている。
前記ロボット７の駆動源３７には、第６図に示されるよ
うに、速度検出器３８と位置検出器３９とが結合されて
いる。前記速度検出器３８で検出された駆動源３７の速
度信号４】は、増幅器３６に帰還される。
うに、速度検出器３８と位置検出器３９とが結合されて
いる。前記速度検出器３８で検出された駆動源３７の速
度信号４】は、増幅器３６に帰還される。
一方、位置検出器３９では駆動源３７の回転量を検出し
、ロボット７の手先８の位置信号４２としてカウンタ４
０に送り、該カウンタ４０を介して中央処理装置３２に
伝えるようになっている。
、ロボット７の手先８の位置信号４２としてカウンタ４
０に送り、該カウンタ４０を介して中央処理装置３２に
伝えるようになっている。
前記ロボット７０制御モードの切換手段（図示せず）は
、ロボット７の制御を、高精度を要する動作領域内の制
御モードと、高精度の不要な動作領域の制御モードとに
選択的に切り換えるようになっている。そして、高精度
を要する動作領域内の制御モードとは、この実施例では
ロボット７が布線板１６上で東線を形成する動作領域で
の制御モードを指し、この制御モードではロボット７の
手先８の位置検出装置で検出された検出値であるＸ。
、ロボット７の制御を、高精度を要する動作領域内の制
御モードと、高精度の不要な動作領域の制御モードとに
選択的に切り換えるようになっている。そして、高精度
を要する動作領域内の制御モードとは、この実施例では
ロボット７が布線板１６上で東線を形成する動作領域で
の制御モードを指し、この制御モードではロボット７の
手先８の位置検出装置で検出された検出値であるＸ。
Ｙ、ｚ座標値２６ 、２７ 、２９から算出された制御
量に基づいてロボット７の駆動源３７に送られた指令に
Ｊ：シロがット７を制御する。また、高精度の不要な動
作領域の制御モードとは、この実施例ではロア１？ツト
７が布線板１６から離れた動作領域での制御モードを指
し、この制御モードではロボット７の駆動源３７の回転
量から得られる位置信号４２を用いてロボット７を制御
するようになっている。
量に基づいてロボット７の駆動源３７に送られた指令に
Ｊ：シロがット７を制御する。また、高精度の不要な動
作領域の制御モードとは、この実施例ではロア１？ツト
７が布線板１６から離れた動作領域での制御モードを指
し、この制御モードではロボット７の駆動源３７の回転
量から得られる位置信号４２を用いてロボット７を制御
するようになっている。
次に、前記実施例の産業用ロボットの制御装置の作用と
ともに、制御方法を説明する。
ともに、制御方法を説明する。
まず、高精度を要する動作領域内の制御モード、すなわ
ちロボット７の手先８に取り付けられたツール９により
布線板１６上に東線を形成する場合には、ロボット７の
手先８の平面上の位置を、サーチコイル１７、ワイヤメ
ツシュ１８．Ｘ、Ｙパルサ１９゜２０、ｘ、ｙレイトワ
イヤ２＋ 、 ２２、磁界バイアス２３、クロック２４
およびカウンタ２５を備える平面上の位置検出装置によ
り検出器その検出値であるＸ。
ちロボット７の手先８に取り付けられたツール９により
布線板１６上に東線を形成する場合には、ロボット７の
手先８の平面上の位置を、サーチコイル１７、ワイヤメ
ツシュ１８．Ｘ、Ｙパルサ１９゜２０、ｘ、ｙレイトワ
イヤ２＋ 、 ２２、磁界バイアス２３、クロック２４
およびカウンタ２５を備える平面上の位置検出装置によ
り検出器その検出値であるＸ。
Ｙ座標値２ｆｉ 、 ２７を人出カインタフェイヌ３０
ヲ介して中央処理装置３２に送り込む。捷た、ロボット
７の手先８の上下方向の位置を、上下方向の位置検出器
としての超音波距離センサ２８により検出し、その検出
値である２座標値２９をＡ／Ｄ変換器３１を介して中央
処理装置３２に送り込む。
ヲ介して中央処理装置３２に送り込む。捷た、ロボット
７の手先８の上下方向の位置を、上下方向の位置検出器
としての超音波距離センサ２８により検出し、その検出
値である２座標値２９をＡ／Ｄ変換器３１を介して中央
処理装置３２に送り込む。
つ、いで、データ処理・指令発信装置の中央処理装置３
２テハ、前記ｘ、ｙ、ｚ座標値２６ 、２７ 、２９カ
らロボット７の手先８の制御量を計算し、算出された制
御ｌに基づいてＤ／Ａ変換器３５オよび増幅器３６を介
してロボット７の駆動源３７に指令を送り込み、前記ｘ
、ｙ、ｚ座標値２６ 、２７ 、２９に基づく指令によ
りロボット７の駆動源３７を制御し、駆動源３７に結合
された位置検出器３９からカウンタ４０を介して取り出
される位置信号４２を用いない。このように、高精度を
要する動作領域としての布線板１６上においては、ロボ
ット７０手先８の位置を面接検出し、その検出値に基づ
いてロボット７の駆動源３７に指令を送って制御するよ
うにしているので、ロデット７０手先８を高精度で動作
させることができる。
２テハ、前記ｘ、ｙ、ｚ座標値２６ 、２７ 、２９カ
らロボット７の手先８の制御量を計算し、算出された制
御ｌに基づいてＤ／Ａ変換器３５オよび増幅器３６を介
してロボット７の駆動源３７に指令を送り込み、前記ｘ
、ｙ、ｚ座標値２６ 、２７ 、２９に基づく指令によ
りロボット７の駆動源３７を制御し、駆動源３７に結合
された位置検出器３９からカウンタ４０を介して取り出
される位置信号４２を用いない。このように、高精度を
要する動作領域としての布線板１６上においては、ロボ
ット７０手先８の位置を面接検出し、その検出値に基づ
いてロボット７の駆動源３７に指令を送って制御するよ
うにしているので、ロデット７０手先８を高精度で動作
させることができる。
次に、高精度の不要な動作領域に移行する場合、つまり
ロボット７の手先８を布線板１６から離れた位置で動作
させる場合には、制御モードの切換手段により、高精度
を要する動作領域内の制御モードから高精度の不要な動
作領域の制御モードに切り換える。
ロボット７の手先８を布線板１６から離れた位置で動作
させる場合には、制御モードの切換手段により、高精度
を要する動作領域内の制御モードから高精度の不要な動
作領域の制御モードに切り換える。
而して、高精度の不要な動作領域の制御モードでは、ロ
ボット７の駆動源３７に結合された位置検出器３７から
得られる位置信号４２を用いてロボット７の駆動源３７
を制御し、ロボット７０手先８の位置検出装置の検出値
としてｘ、ｙ、ｚ座標値２６゜２７ 、２９を用いない
。これにより、ロボット７の手先８の位置を正確に検出
するための動作を省略できるので、高精度の不要な動作
領域ではロボット７を敏捷に動作させることができる。
ボット７の駆動源３７に結合された位置検出器３７から
得られる位置信号４２を用いてロボット７の駆動源３７
を制御し、ロボット７０手先８の位置検出装置の検出値
としてｘ、ｙ、ｚ座標値２６゜２７ 、２９を用いない
。これにより、ロボット７の手先８の位置を正確に検出
するための動作を省略できるので、高精度の不要な動作
領域ではロボット７を敏捷に動作させることができる。
再び高精度の不要な動作領域から高精度を要する動作領
域内に移行する場合には、制御モードの切換手段により
制御モードの切り換えを行う。その結果、高精度を要す
る動作領域内では必要な精度に合わせてロボット７を制
御でき、高精度の不要な動作領域ではロボット７を敏捷
に制御できるので、ロボット７を合理的に動作させるこ
とができる。
域内に移行する場合には、制御モードの切換手段により
制御モードの切り換えを行う。その結果、高精度を要す
る動作領域内では必要な精度に合わせてロボット７を制
御でき、高精度の不要な動作領域ではロボット７を敏捷
に制御できるので、ロボット７を合理的に動作させるこ
とができる。
なお、前述の実施例において、ツール９に超音波距離セ
ンサを複数個取り付け、ロボット７の手先８の傾き（姿
勢）をも検出し得るようにすれは、高精度を要する動作
領域内で口がット７をエクー層高精度で動作させること
ができるし、用途によってはロボット７の手先８の姿勢
のみを検出し、ロボット７を制御するようにしてもよい
。
ンサを複数個取り付け、ロボット７の手先８の傾き（姿
勢）をも検出し得るようにすれは、高精度を要する動作
領域内で口がット７をエクー層高精度で動作させること
ができるし、用途によってはロボット７の手先８の姿勢
のみを検出し、ロボット７を制御するようにしてもよい
。
−！た、ロボット７の駆動源３７の回転量を検出し。
この回転量からロボット７の姿勢やロボット７の手先８
の位置書姿勢を求め、高精度の不要な動作領域の制御モ
ードにおいて、ロボット７の姿勢信号やロボット７の手
先８の位置・姿勢信号を用いて制御するようにしてもよ
い。
の位置書姿勢を求め、高精度の不要な動作領域の制御モ
ードにおいて、ロボット７の姿勢信号やロボット７の手
先８の位置・姿勢信号を用いて制御するようにしてもよ
い。
さらに、本発明は図示の布線板１６上に東線を形成する
ロボットに限らず、部品組立用、溶接用のロボット等に
も適用できること勿論である。
ロボットに限らず、部品組立用、溶接用のロボット等に
も適用できること勿論である。
本発明は、以上説明した構成、作用のもので、本発明の
特定発明によれば、ロボットの手先の位置と姿勢のうち
の、少なくとも一つを直接検出し、この検出値から前記
手先の制御量を計算し、算出された制御量に基づいてロ
ボットの駆動源に指令を送って制御するようにしている
ので、ロボットの手先を高精度で動作させ得る効果があ
る。
特定発明によれば、ロボットの手先の位置と姿勢のうち
の、少なくとも一つを直接検出し、この検出値から前記
手先の制御量を計算し、算出された制御量に基づいてロ
ボットの駆動源に指令を送って制御するようにしている
ので、ロボットの手先を高精度で動作させ得る効果があ
る。
また、本発明の２番目の発明によれば、口がツトの制御
を、高精度を要する動作領域内の制御モードと、高精度
の不要な動作領域の制御モードとに切り換え得るように
するとともに、高精度を要する動作領域内では、ロボッ
トの手先の位置と姿勢のうちの、少なくとも一つを直接
検出し、この検出値から前記手先の制御量を計算し、算
出された制御量に基づいてロボットの枢動源に指令を送
って制御し、高精度の不要な動作領域では、口＋ビット
の駆動源の回転量から得られるロボットの姿勢信号やロ
ボットの手先の位置・姿勢信号を用いて前記、鳴動源を
制御するようにしているので、高精度を要する動作領域
内ではロボットの手先を高精度で動作させることができ
、高精度の不要な動作領域ではロボットを敏捷に動作さ
−ぎ得る効果がある。
を、高精度を要する動作領域内の制御モードと、高精度
の不要な動作領域の制御モードとに切り換え得るように
するとともに、高精度を要する動作領域内では、ロボッ
トの手先の位置と姿勢のうちの、少なくとも一つを直接
検出し、この検出値から前記手先の制御量を計算し、算
出された制御量に基づいてロボットの枢動源に指令を送
って制御し、高精度の不要な動作領域では、口＋ビット
の駆動源の回転量から得られるロボットの姿勢信号やロ
ボットの手先の位置・姿勢信号を用いて前記、鳴動源を
制御するようにしているので、高精度を要する動作領域
内ではロボットの手先を高精度で動作させることができ
、高精度の不要な動作領域ではロボットを敏捷に動作さ
−ぎ得る効果がある。
そして１本発明の３番目の発明によれば、ロボットの手
先の位置と姿勢のうちの、少なくとも一つを直接検出す
る検出装置と、該検出装置から送り込まれる検出値よシ
ロゴツトの手先の制御量を計算しかつ算出された制御量
に基づいてローーットの駆動源に指令を送るデータ処理
・指令発信装置とを備えているので、前記特定発明を確
実に実施し得る効果がある。
先の位置と姿勢のうちの、少なくとも一つを直接検出す
る検出装置と、該検出装置から送り込まれる検出値よシ
ロゴツトの手先の制御量を計算しかつ算出された制御量
に基づいてローーットの駆動源に指令を送るデータ処理
・指令発信装置とを備えているので、前記特定発明を確
実に実施し得る効果がある。
さらに、本発明の４番目の発明によれば、前記３番目の
発明において、ロボットの制御を、高精度を要する動作
領域内の制御モードと高精度の不要な動作領域の制御モ
ードとに選択的に切り換える切換手段を備え、高精度を
要する動作領域内ではロボットの手先の位置と姿勢のう
ちの、少なくとも一つを検出する検出装置から送り込ま
れる検出値に基づいてデータ処理・指令発信装置から送
り込筐れる指令にエクロデットの駆動源を制御し、高精
度の不要な動作領域では覧ボットの駆動源に取り付けら
れた検出器で得られるロボットの姿勢信号やロボットの
手先の位置−姿勢信号を用いてロボットの駆動源を制御
するように構成しているので、前記２番目の発明を確実
に冥施し得る効果がある。
発明において、ロボットの制御を、高精度を要する動作
領域内の制御モードと高精度の不要な動作領域の制御モ
ードとに選択的に切り換える切換手段を備え、高精度を
要する動作領域内ではロボットの手先の位置と姿勢のう
ちの、少なくとも一つを検出する検出装置から送り込ま
れる検出値に基づいてデータ処理・指令発信装置から送
り込筐れる指令にエクロデットの駆動源を制御し、高精
度の不要な動作領域では覧ボットの駆動源に取り付けら
れた検出器で得られるロボットの姿勢信号やロボットの
手先の位置−姿勢信号を用いてロボットの駆動源を制御
するように構成しているので、前記２番目の発明を確実
に冥施し得る効果がある。
第１図は産業用ロボットの従来の制御技術とロボットの
手先の位置誤差要因を示す側面図、第２図は同口ピット
の駆動部の一部拡大断面図、第３図ないし第６図は本発
明の一実施例を示すもので、その第３図は一部破断斜視
図、第４図はロボットの手先の平面上の位置検出装置を
示す拡大斜視図、第５図は同手先の上下方向の位置検出
装置の拡大側面図、第６図はロボットの手先の位置検出
装置とデータ処理・指令発信装置と口づビットの駆動源
とこれに取り付けられた速度検出器と位置検出器との接
続を示すブロック図である。 ７・・・ロービット、８・・・ロボットの手先、９・・
・ツール、１６・・・高精度を要する動作領域としての
布線板、１７・・・ロボットの手先の平面上の位置検出
装置を構成するサーチコイル、１８・・・同ワイヤメツ
シュ、】９゜加・・・同Ｘ、Ｙパルサ、２］ 、 ２２
・・・同Ｘ、Ｙライトワイヤ、２３・・・同磁界バイア
ス、Ｕ・・・同クロック、５・・・同カウンタ、２６．
２７・・・Ｘ ｒ ｙｍｉ値、２８・・・口がットの手
先の上下方向の位置検出装置としての超音波距離センサ
、２９・・・２座標値、３０・・・Ｘ、Ｙ座標値の入出
力インタフェイス、３１・・・ｚＰＭ 標値のＡ／Ｄ■
変換器、３２・・・データ処理・指令発信装置を構成す
る中央処理装置、３３・・・同パスライン、３４・・・
同記憶装置、３５・・・同Ｄ／Ａ変換器、３６・・・同
増幅器、３７・・・ロピットの駆動源、３９・・・ロデ
ットの駆動源に取り付、けられた位置検出器、４２・・
・位置信号。 代理人弁理士 秋 本 正 実 第１図 第２図 第３図 胃
手先の位置誤差要因を示す側面図、第２図は同口ピット
の駆動部の一部拡大断面図、第３図ないし第６図は本発
明の一実施例を示すもので、その第３図は一部破断斜視
図、第４図はロボットの手先の平面上の位置検出装置を
示す拡大斜視図、第５図は同手先の上下方向の位置検出
装置の拡大側面図、第６図はロボットの手先の位置検出
装置とデータ処理・指令発信装置と口づビットの駆動源
とこれに取り付けられた速度検出器と位置検出器との接
続を示すブロック図である。 ７・・・ロービット、８・・・ロボットの手先、９・・
・ツール、１６・・・高精度を要する動作領域としての
布線板、１７・・・ロボットの手先の平面上の位置検出
装置を構成するサーチコイル、１８・・・同ワイヤメツ
シュ、】９゜加・・・同Ｘ、Ｙパルサ、２］ 、 ２２
・・・同Ｘ、Ｙライトワイヤ、２３・・・同磁界バイア
ス、Ｕ・・・同クロック、５・・・同カウンタ、２６．
２７・・・Ｘ ｒ ｙｍｉ値、２８・・・口がットの手
先の上下方向の位置検出装置としての超音波距離センサ
、２９・・・２座標値、３０・・・Ｘ、Ｙ座標値の入出
力インタフェイス、３１・・・ｚＰＭ 標値のＡ／Ｄ■
変換器、３２・・・データ処理・指令発信装置を構成す
る中央処理装置、３３・・・同パスライン、３４・・・
同記憶装置、３５・・・同Ｄ／Ａ変換器、３６・・・同
増幅器、３７・・・ロピットの駆動源、３９・・・ロデ
ットの駆動源に取り付、けられた位置検出器、４２・・
・位置信号。 代理人弁理士 秋 本 正 実 第１図 第２図 第３図 胃
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ５１、 ロボットの手先の位置と姿勢のうちの、少な
くとも一つを直接検出し、この検出値から前記手先の制
御量ケ計算し、算出された制御量に基づいてロボットの
駆動源に指令を送って制御する工うにしたことを特徴と
する産業用ロボットの制御方法。 ２、 口？ットの制御を、高精度を要する動作領域内の
制御モードと、高精度の不要なりＩｂ作領領域制御モー
ドに切り換え得るようにするとともに、高精度を要する
動作領域内では、ロボットの手先の位置と姿勢のうちの
、少なくとも一つを直接検出し、この検出値から前記手
先の制御量を計算し、算出された制御量に基づいてロボ
ットの駆動源に指令を送って制御し、高精度の不要な動
作領域では、ロボットの駆動源の回転蓋から得られるロ
ボットの姿勢信号やロボットの手先の位置・姿勢信１号
を用いて前記駆動源を制御するようにしたことを特徴と
する産業用ロボットの制御方法。 空、 ロボットの手先の位置と姿勢のうちの、少な（と
も一つを直接検出する検出装置と、該検出装置から送り
込まれ、る検出値よりロボットの手先の制御量を計算し
かつ算出された制御量に基づいてロボットの駆動源に指
令を送るデータ処理・指令発信装置とを備えていること
を特徴とする産業用ロボットの制御装置。 ４、 ロボットの手先の位置と姿勢のうちの、少なくと
も一つを直接検出する検出装置と、ロボットの駆動源に
取り付けられかつ該駆動源の回転量からロボットの姿勢
やロボットの手先の位置・姿勢を検出する検出器と、前
記検出装置から送り込烹れる検出値エクロデットの手先
の制御量を計算しかつ算出された制御量に基づいてロボ
ットの駆動源に指令を送るデータ処理・指令発信装置と
、ロボットの制御を、高精度を要する動作領域内の制御
モードと高精度の不要な動作領域の制御モードとに選択
的に切り換える切換手段とを備え、高精度を要する動作
領域内では前記検出装置から送り込まれる検出値に基づ
いてデータ処理・指令発信装置から送り込まれる指令に
よりロボットの駆動源を制御し、高精度の不要な動作領
域ではロボットの駆動源に取り付けられた前記検出器で
得られるロボットの姿勢信号やロボットの手先の位置−
姿勢信号を用いてロボットの駆動源を制御するように構
成したことを特徴とする産業用ロボットの制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19682382A JPS5988274A (ja) | 1982-11-11 | 1982-11-11 | 産業用ロボツトの制御方法および制御装置 |
| EP83111287A EP0109068A3 (en) | 1982-11-11 | 1983-11-11 | Method and apparatus for controlling industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19682382A JPS5988274A (ja) | 1982-11-11 | 1982-11-11 | 産業用ロボツトの制御方法および制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5988274A true JPS5988274A (ja) | 1984-05-22 |
Family
ID=16364252
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19682382A Pending JPS5988274A (ja) | 1982-11-11 | 1982-11-11 | 産業用ロボツトの制御方法および制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0109068A3 (ja) |
| JP (1) | JPS5988274A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5015821A (en) * | 1988-02-15 | 1991-05-14 | Amada Company, Limited | Computer controlled welding robot |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE1588018B2 (de) * | 1967-11-03 | 1976-06-10 | Jenoptik Jena GmbH, χ 6900 Jena | Einrichtung zur x,y-positionierung von kreuztischen |
| SE443531B (sv) * | 1978-11-27 | 1986-03-03 | Asea Ab | Industrirobotutrustning |
| US4326155A (en) * | 1980-06-03 | 1982-04-20 | Griebeler Elmer L | Shockwave probe |
| JPS5785674A (en) * | 1980-11-17 | 1982-05-28 | Komatsu Ltd | Copying corrector for welding robot |
-
1982
- 1982-11-11 JP JP19682382A patent/JPS5988274A/ja active Pending
-
1983
- 1983-11-11 EP EP83111287A patent/EP0109068A3/en not_active Withdrawn
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0109068A2 (en) | 1984-05-23 |
| EP0109068A3 (en) | 1985-12-11 |
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