SE443531B

SE443531B - Industrirobotutrustning

Info

Publication number: SE443531B
Application number: SE7812165A
Authority: SE
Inventors: L Dahlstrom
Original assignee: Asea Ab
Priority date: 1978-11-27
Filing date: 1978-11-27
Publication date: 1986-03-03
Also published as: US4287459A; SE7812165L

Description

7812165-4 Om operaten ligger i eller skall läggas i ett regelbundet mönster kan man programmera in information som definierar mönstrets läge och orientering samt mönstrets karakteristiska. egenskaper. Därefter kan styrsystemet anord- nas att med ledning av den inprogramnerade informationen för varje operat beräkna operatets läge och styra roboten till detta läge. Speciellt om robotens rörelsegeometri är komplex, t ex vid en antropomorf robot, krävs emellertid mycket stor beräkningskapaeitet hos robotens styrsystem för denna typ av styrning, ooh styrsystemet får hög komplexitet och högt pris.

Gemensamt för de båda nämnda styr-principerna är att det kan vara svårt eller omöjligt att få. dem att fungera om variationer i storlek, form, orientering eller placering hos operaten överstiger mycket snäva gränser.

Uppfinningen avser att åstadkomma en utrustning av inledningsvis angivet slag, med vilken ett en-, två- eller tredimensionellt mönster kan genere- ' ras med hjälp av en industrirobot. Utrustningen skall medge enkel och snabb inprogrammerixzg av önskat mönster 'och endast kräva begränsad minnes- kapacitet hos robotens styrsystem. Vidare skall hänsyn enkelt kunna tas till variationer i mönstret och i operatens storlek., form etc.

Vad som kännetecknar en robotutrustning enligt uppfixmingen framgår av bifogade patentlccav.

Ett exempel på. hur uppfinningen kan realiseras skall i det följande beskrivas i anslutning till bifogade figurer 1-4. Fig 1 visar principen för hur operat kan placeras i ett magasin. Fig 2 visar de vid en utrustning enligt uppfin- ningen använda storheterna. Fig 3 visar styrsystemets anslutning till in- och utorgan vid en utrustning enligt uppfinningen. Fig 4 Visar med hjälp av- ett flödessohema hur styrsystemet är uppbyggt och arbetar.

Fig 1a visar en industrirobot anordnad för att hämta operat från ett bestämt hämtaläge och att placera operaten i ett förutbestämt tredimensionellt mönster i ett magasin.

Roboten är av s k antropomorf typ. En robot av aktuell typ är tidigare känd genom t ex USA-patentskriften 4 076 131. Roboten har ett stativ 1, på. vilket en runt en lodrät axel vridbar pelare 2 är anordnad. En första arm 3 är lag- rad i ett lager 4 i pelarens övre ände och är vridbar nmt en horisontell 50 7812165-4 axel. Armen 5 har ett lager 5 i sin övre ände, i vilket en andra arm 6 är lagrad och vridbar kring en horisontell axel genom lagret. I armens 6 yttre ände finns ett lager 7, i vilket robothanden 8-9 är vridbart anbringad pá ett sådant sätt att hendens orientering är oberoende av rörelsen hos armarna och 6. Robothanden kan lämpligen ha den i figuren visade vertikala oriente- ringen. Eventuellt kan handen om så erfordras vara vridbar runt en i figuren vertikal axel. Handen innefattar ett gripdon 8, som kan bestå av en sugkopp, ett mekaniskt gripdon, en elektromagnet eller dylikt. Gripdonet är förbundet med själva robothanden via en sensor 9. Denna kan vara av den i den ovan- nämnda USA-patentskriften beskrivna typen. Sensom avger signaler som mot- svarar den på. gripdonet verkande kraftens komponenter i t ex tre mot varandra vinkelräta riktningar. Gripdonet har ett msnöverorgan 10 som styr gripdonet i beroende av signaler från robotens styrsystem.

Roboten har tre servon som styr de tre i figuren visade vridningsvinklarna øC., 9 och S”. Robsten har ett i figuren icke visat styrsystem som tillför servona börvärden för de tre vinklarna. Ett visst läge i rymden hos grip- donet B är entydigt bestämt av motsvarande värden på vinklarna. sC , O och Y”.

Dessa vinklar kan därför sägas utgöra robotens koordinatsystem. En önskad rörelsebana för gripdonet kan programmeras in genom att manuellt förflytta. roboten utefter banan och i styr-systemet lagra robotkoordinaterna (så, O, W ) för ett antal punkter utefter banan. Under drift matar styrsystsmet succes- sivt koordinaterna för de inprogrammerade punkterna till robotens servon, och roboten komer därigenom att följa den önskade rörelsebanan.

Robotens läsnnaläge består av en horisontell bottenplatta 11 samt två mot bottenplattan och mot varandra vinkelräta väggar 12 och 13. Roboten skall placera operaten (ett operat OP är visat hängande i gripdonet 8) i magasi- net i ett förutbestämt mönster (se nämnare nedan).

Operaten kommer på. ett transportband 14 och stannar mot ett stopp 15. Detta läge hos operaten utgör robotens hämtaläge.

Roboten har ett utgångsläge b. beläget utanför den volym som upptas av opera- ten i det fullpacksde magasinet 11, 12, 13. Utgângsläget är lämpligen så. ' anordnat att roboten från det kan gå. direkt till vilken plats som helst i magasinet utan att kollidera med något tidigare placerat operat.

Vid start av förloppet går roboten från utgångsläget A till hämtsläget ooh griper ett operat. Roboten går därefter via punkten A till en punkt P6 som 55 7812165-4 4 i utgör ett initialläge för det första operatet. Denna punkt är så vald att den ligger i närheten av det läge som det första operatet har när det är placerat i kontakt med såväl bottenplattan 11 som väggarna 12 och 15, dvs när operatet är inskjutet i det av plattan och väggarna bildade hörnet. Punkten P6 är dock förskjuten så. pass mycket utåt från hörnet att operatet i läge P6 med säkerhet inte är i kontakt med plattan eller väggarna.

När roboten nått punkten P6 vidtar den s k sensorstynzingen för slutlig in- placering av operatet i hörnet. Denna sensorstyrning kan göras på. det i den ovan nämnda USA-patentskriften beskrivna sättet. Sensorns tre avkännings- riktningar x, y, z kan antas approximativt överensstämma med axlarna Ik, Il, 'i i figuren. Boboten styrs under sensorstyrningen i beroende av sensorns ut- signaler mot hörnet till dess att de av sensorn avkända krafterna i 1:-, y- och z-led ligger inom förutbestämda intervall och därmed indikerar att ope- ratet ligger i kontakt med såväl plattan 11 som väggarna 12 och 13. Robsten släpper då. operatet och går via punkten A till hämtaläget och griper ett nytt operat. Det nya operatet transporteras till ett för det nya operatet beräknat initialläge och inplaceras sedan med hjälp av sensorstyrning på sin plats i mönstret.

På. detta sätt placerar roboten operat efter operat till dess att magasinet är fullt varefter roboten återgår till utgångsläget d.

Fig 1b visar hur ett antal operat kan placeras. Det första operatet 0P1 (icke visat) placeras längst in 1 hörnet. Nästa sparat om placeras man 0P1 osv i k-led till dess att önskat antal operat placerats i denna första rad. Därefter placeras det första operatet, OPB, i nästa rad. Nar samtliga rader är fyllda placeras det första operatet, 0P4, på nästa nivå.. När önskat antal nivåer på. detta sätt fyllts återgår roboten till utgångsläget A.

Fig 1c visar läget P0 för det första. operatet och hur raderna a, b, c, d på den första nivån fylls i tur och ordning. När den sista raden d på. den första nivån är fylld börjar roboten med den första raden e på den andra nivån osv tills magasinet är fullt.

Fig 2a. visar en punkt Po belägen i koordinatsystemets origo. Punkten P0 är det förprogrammerade läget för det första operatet. Punkten P1 är det för- programmerade läget för det andra operatet. Punkten P2 är det förprogramm- rade läget för det första operatet på nästa rad, och punkten P5 är det för- programmerade läget för det första operatet på den andra nivån. Punkterna Po-På kan programmeras in genom att roboten manuellt körs till respektive 7812165-4 punkt, varvid de i varje pzmkt avlästa lägena på. robotkoordinatsrna (exempel- vis fo, 00, YFO för punkten Po) lagras i ett mixme i styr-systemet.

Styrsystemet är anordnat att beräkna de tre vektorerna A10, A20 och A30.

Vektorns A40 tre komponenter blir alltså (aL1 - OCO), (01 - O) och (ﬂf1 _ - Yo), och motsvarande gäller för de övriga vektorerxza..

Vidare programmeras den ovan nämde, punkten P6 in och vektorn A0 beräknas, den s k offsetvektorn.

Gränserna för mönstrete utsträckning kan sättas genom att tre punkter P , P och P6 programmeras in, vilka anger mönetrets maximala utsträckning i 1:-, 1- och m-led. Alternativt kan antalet operat i varje rad (E), antalet rader (L) på. varje nivå och antalet nivåer (M) programmeras in. Denna senare metod skall användas i följande beskrivning.

Operetens slutliga lägen efter inplacering i mönstret beteclczias med Pkm, där k axlger operatets ordningsnumer i raden, 1 anger radens ordning-summer på nivån och m anger nivåns ordningsnunmer. Med Påm betecknas det prelimi- nära läget för varje operat, och det är detta läge som utgör utgångsläget för inplacering med hjälp av sensorstyrning till det slutliga läget. rig zh eskeanggar pmmema 20-25 sen verser-em A10, A20 »en A30.

Fig 2c visar några av de i styrsystemet använda storheterna. Nar efter full- bordad sensorstyming ett operat intagit sitt slutliga läge, vilket indikeras genom att alla sensorsignalerna ligger inom sina förutbestämda intervall, av- läses och lagras operatete läge Pkm. Det preliminära läget för ett intill- liggande operat beräknas därefter som P' n Pklm + A + AO Ao är den ovan nämnda offsetvektom.

A berälmas på. olika sätt beroende på var i mönstret man befinner sig.

Generellt gäller vid rörelse utefter en rad Phanm " P 1<1m " A1 * Ao _ 7812165-4 " 6 dä” A1 " Pxlm ' P(k-1)1m° Om operatet är det andra. i ørdningen på en rad gäller i allmänhet l Påmﬂum* A1* Ao I d” A1 ' 2(1-1)m " P1(1-1)m° Om dessutom raden är den företa. på. en nivå. gäller I! Påm " P11» ”f A1 'f A6 __ A I! d” 1 " 21(m-1) ' P11(m-1)' Om dessutom nivån är den företa. (m n 1) gäller _ Pån ' Pm *A10 * Ao Det preliminära läget för det första operatet på. en ny red beräknas enligt Pí(1+1)m "' Pum * A2 * Ab dä”^2 " Pnm *' P1(1-1)m° För den andra. :raden på. en nivå gäller 1 + A2 + A0 IP Påzm 11m I d” A2 " P12(m-1) " P11(m-1)° För den andra. raden på. den företa nivån gäller Pia * Pm * A20 * Ao Det preliminära. läget för det företa. operetet på en ny nivå. beräknas som P§1(m+1)' Pm * A5 ”f Ao där A5 n Pﬂm -e P11(m_1). 55 1 7 8 1 2 1 6 5 - 4 För det första operatet på. den andra nivån gäller 312 ' Pm * A50 * Ao Som framgår av det ovanstående används alltid som utgångspunkt för beräkning av ett nytt operats läge det av roboten avkända. och lagrade slutliga läget för ett möjligast närliggande tidigare operat. I allmänhet används som ut- gångsläge läget hos det närmast föregående operatet i samma rad. Om operatet är det första i en rad (k = 1) används läget hos det första operatet i när- mast föregående rad. Om operatet är det första (k: n 1 n 1) på en nivå. används läget hos det första operatet på. när-meet föregående nivå.. Det enda 'undantaget är det första operatet på den första nivån. 'fill det använda utgångsläget adderas, som framgår av det ovan sagda, en vektor (A04, A0, A 30) som motsvarar delningen i k-, 1- eller m-led hos mönstret, dvs operatens längd, bredd och höjd i det beskrivna. exemplet. Denna vakter har ovan 'beteoknats med A . Denna vektor beräknas som framgår av det ovanstående som skillnaden mellan de slutliga lägena hos två. redan placerade operat, vilka ligger så. nära det operat som skall placeras som möjligt. I allmänhet används för beräkning av vorcom (A1) mgom nos ao tva närmast föregående operaten i raden. För det andra. operatet på en rad beräknas vek- torn (Aä) ur lägena. för de två. förste. operaten på. närmast föregående rad.

För det andra operatet på. den första raden på. en nivå används för 'beräkning av vektorn (AI) lägena hos de båda första operaten på. föregående nivå.. För det andra operatet på. den första nivåns första rad används den :Lnprogramme- rade vektom A10. För det första opera-tet på. en ny rad beräknas vektorn (A2) ur lägena. för de första operaten på. de 'båda föregående raderna. För det första operatet på andra raden på. en nivå. beräknas vektorn ur lägena. hos de första operaten på. de förste. tvâ. raderna på. föregående nivå.. För det första objektet på. den andra raden på den första. nivån används den inprogram- merade vektorn A20. För det första operatet på. en ny nivå. beräknas vektorn (A5) u: lagom för ao farm spararen (k - 1 - 1) ps ae bean röregasnao nivåerna, och för det första operetet på den andra nivån används den in- programmerade vektorn A30.

Vid den nu beskrivna utrustningen används hela tiden de verkliga värdena på. läge och delning hos möjligast närliggande operat för att beräkna läget för nästa operat. Mönstret anpassar sig därför automatiskt till variationer i läge, form eller storlek hos operaten eller magasinet. Funktionen blir rela- tivt oberoende av noggrannheten i programeringen. 50 7á1216s-4 8 Vidare blir programmeringen synnerligen enkel. Mönstret är definierat genom de fyra inprogrammerade punkterna. Po-Pš samt av de tre tal eller punkter (P4-P6) som anger mönstrets maximala utsträckning. Programmeringsinsatsen är alltså mycket låg, och den är oberoende av antalet operat.

Vidare krävs endast en mycket begränsad minneskapacitet hos styr-systemet.

Utrustningen kräver vidare endast ett enkelt styrsystem. Eftersom hela. tiden närliggande punkter används som utgångsläge och för beräkning av delningen kan alla beräkningar utföras som enkla additioner och subtraktioner direkt i robotkoordinaterna. Detta är en stor fördel speciellt vid robotar med komplex rörelsegeometri, t e: antropomorfa robotar, där koordinattransfor- nationer mellan mönstrets koordinatsystem (k, l, m) och robotens koordinat- system blir ytterst komplicerade och kräver stor-berälcningskapacitet.

I det följande skall en industrirobotutrustning för genomförande av det nu beskrivna förfarandet beskrivas. Roboten, dess kraftgivare (sensor) och styrsystem har redan i korthet beskrivits i anslutning till fig 1a. Fig 5 visar sohematiskt robotens styrsystem. Själva styrenheten CU kan utgöras av en mikrodator eller en för ändamålet specialbyggd enhet med erforderliga minnen, räknare och logiska lccetsar. Styrenheten CU mottar signaler från robotservonas resolvrar om aktuella värden på. de tre robotkoordinaterna. ,(, 0 och Från sensorn 9 erhålles vidare information om de på operatet verkande lcrafterna. xa, ya, za i sensorns tre avkënningsriktningar. En pro- grammeringsenhet MP är vidare ansluten till styrenheten CU och innehåller manöver- och indikeringsorgan med vars hjälp roboten kan styras till önskat läge och detta läge lagras i etyrenheten, samt med vars hjälp erforderliga instwioner om sensor-styrning, styrning av griporganet 8 etc kan programme- ras in ooh lagras i styrenheten GU.

Styrenheten avger utsignaler till de tre robotservona. SOU SG och S? i form av börvärden OQO, 90 och Sßo, samt styrsignaler till griporganets 8 manöverdon 10.

Den detaljerade uppbyggnaden av styrenheten CU kan utföras på. många. olika sätt. Fig 4 visar i form av ett flödessohema styrenhetens fwmktion, och i det fall styrenheten utgörs av en mikrodator kan detta flödesschema direkt läggas till grund för programmeringen. 9 7812165-4 I flödesschemat i fig 4 anger P aktuellt operats verkliga läge klm aktuellt operats koordinatnummer K antal operat i k-led i mönstret L antal operat i l-led i mönstret M antal operat i m-led i mönstret D mönstrets dimension (en- två- eller tredimensionellt) N nej J ja PI k preliminärt läge för nästa operet Dessutom använder styrenheten de tidigare beskrivna variablerna A1, Aå, II I A1,¿>2,A2, A5, A. Vidare använde variablerna P m verkligt läge för första operatet på. den senast lagda nivån verkligt läge för första operatet på senast lasåa rad verkligt läge för senast lagda operat 11 Pm Pklm rare stat-t är på tidigare beskrivet satt »faktorerna Ao, A10, A20 ooh A30 samt koordinaterna. för punkten Po inprogramnerade och lagrade i styr-enheten.

I det följande förutsätts att operaten skall läggas i ett tredimensionellt mönster, och storheten D har därför före start satts till D s 3. Det förut- sätts vidare att både K, L och M är större än eller lika med tre. ' Före start befinner sig roboten i utgångsläget A. Startsignal kan ges manuellt eller automatiskt (t ex genom att ett operat slår mot stoppet 15 1 fi; m). trat- startsignal givits gai- roboten tm nëmtaläget (cent), grip- organet griper ett operat (E). Roboten styrs därefter till punkten Phu (GTPåm). Vid robotens ankomst till denna punkt övergår den till sensorstyr- ning (SG), och operatet styrs in till kontakt i k-, l- och m-led med tidigare placerade operat eller med magasinets väggar. Når sensorn indikerar att ope- ratet nått sitt slutliga läge (alla sensor-signalerna inom sina förutbestämda intervall) lagras robttkoorainatoma för detta lags (sTo P). Griporganet styrs då. så att operatet släpps (L). n Härefter vidtar beräkningen av det preliminära läget för nästa operat. Denna. beräkning upptar i flödessohemat operationerna från jämförelsen K - 1 fram till 'beräkningen av slutresultatet Pålm - Pklm + A + Ao. :7s12165-4 10 Som synes av de operationer som föregår irzstruktionen STOP, vilken avslutar mönsterläggzïíngen, sätts dessförinnan k = 1 = m - 1. Vidare sätts Pålm - - P0 + AO och roboten styrs 1=111 utgångsläget A (GTA).

Vid start är alltså. k »- 1 - m a 1 och Film - PO + Ao. Roboten styrs därför till punkten Pâ” = Po + A0, dvs punkten P6 i. fig 2a., och operatets slut- liga läge efter sensorstymingen, dvs 11111, avkänns och lagras. Eftersom k-l-m-1 sätts , II ~ A1 ' A10 I A2 =' A20 5m'5n Pum " P111 'e än ' P111 Eftersom k f K och k - 1 = 1 sätts A n A: - A10. Därefter ökas k med 1, dvs till k u 2. Slutligen beräknas det preliminära läget för det andra opera- tet På11 '3111 * Am * Ao Detta. eperat får efter inplaceringen med hjälp av eensorstyming det slut- liga läget P2".

Eftersom k n 2 och l u 1 'beräknas nu A1 " P " Pxm " P211 " P111 I A1' P ' P11m ' Pz11' P111 A" 1' P ' P11m ' 211 ' P111 varefter systemet sätter Pxm ' Pan 11 Eftersom fortfarande k f K sätts ÄÄ ' 131 ' P211 ' P111 varefter k inkrementârâ-S till k I 3 Och På” bßrälmaﬂ 'till PÉ11 ' P211 * ¿*1 * 130 Efter läggningen av operat :nmmer tre beräknas ett nytt värde på. A1, nämli- gen A1 - P - Pklm - P5” - Pan. Detta. värde på. A1 använde för beräkning av det preliminära. läget för operat nmnmer fyra. Däremot förändras ej de tidigare 'berälmade värdena på. A; och Aï, vilka skall æwäxzdae för beräk- ning av de preliminära. lägena. för det andra operatet på. rad nummer två, resp för det andra operatet på. rad nunnor ett på nästa. nivå..

Efter att K operat har lagts i rad nr ett sätts A - Aè - A20, eftersom k - K, D ß 1, l f I. och 1 - 1, varefter 1 inkrementeras till 2, k sätts till 1 och Pklm sätts till Pnm - P1". Det preliminära läget för operat ett på rad två blir alltså PÄ21 ' P111 * ¿52o * ¿Äb Efter làggzingen av detta operat beräknas (eftersom K ~ 1, 1 11 1 och l n 2) A2 Il P "' P1lm I _ OCh A2'P'ﬁm'Pu1'5n A2 och Aå används för beräkning av läget för det första operatet på rad tre resp det företa. operatet på. rad tvâ på. nästa nivå.

Roboten ligger på. detta. sätt rad efter rad, och när så småningom operat K på rad L lagts är nivå. 1 full. mwmmnux-Lnß1,1-mnß2°mmßm,ﬁuam¿3-A5-AW, m inkrementeraa till 2, k och 1 sätts till 1 och variablerna Pum och Pklm sätts till =P 5m'ïm'5m 1ﬂ 17912165-4 12 Det preliminära läget för det första operetet på. nästa nivå. blir därför Ph: *' Pm * Am * Ao Efter läggningen av detta. operat sätts A3 ” P ' Pm ' Pm ' P111°°h Pnm ' Pum " pmm ' P112 Operaten på. denna. nivå läggs därefter på. samma sätt som på. nivå. ett. me: ngr-ass värde: på A5 använas samer-ar termin; sv det Prenumera 1s- get fór det första operatet på den tredje nivån Pm ...Pm + A3 + Ao Efter det att alla operat på nivå. M (den översta nivån i mönstret) lagts är k u K, 1 - L och m - M. Styrsystemet sätter därför k u 1 n m - 1 och beräk- nar läget för det första operatet vid läggning av nästa mönster som Påm " Pin ' Po * Ao Roboten styrs därefter till utgångsläget A och stannar där. Systemet är nu berett att efter startsigaal påbörja läggningen ev ett rutt mönster, iden- tiskt med det ovan beskrivna..

Ovan har det mest generella fallet, ett tredimensionellt mönster, beskrivits.

Ett tvådimensionellt mönster, dvs ett enda. skikt operat med L rader med K operat i varje rad, kan läggas genom ett variabeln D sätts till 2 (eller genom ett men sätter M c 1). Ett endimensionellt mönster, dvs en enda. rad med K operat, kan läggas genom att variabeln sätts till 1 (eller genom att man sätter L - M -1).

Det nu beskrivna. styrsystemet kan med ringa. modifikation användas även för hämtning av operat som ligger lagda i ett en-, tvâ- eller tredimensionellt mönster. Man programmerar då. in ett ungefärligt läge för det första. operstet som skall hämtas, tre punkter eller vektorer som anger delningen utefter 50 13 7812165-4 mönstrets tre axlar, samt tre punkter eller tal som anger mönstrete utsträck- ning, allt på. motsvarande sätt som det ovan beskrivna.

Det ovan beskrivna. etyrsystemet kan om så. önskas enkelt modifieras så. att antalet operat per rad och antalet rader per nivå inte är konstant.

Om så. är erforderligt kan sensorsigrlalerna från sensorn 8 transformeras till robotens koordinatsystem, exempelvis med hjälp av den approximativa trans- formationsmetod som beskrivs i svenska utläggningsskriften 402 540.

I det beskrivna utföringsexemplet har förutsatts att sensorn 9 är av den i USA-patentskriften 4 076 131 beskrivna. kraftkämxande typen. Alternativt kan givetvis sensorer av annan typ, t e: med optiska eller elektromagnetiska. givare, användes.

Ovan har beskrivits hur operaten på same. nivå. placeras omedelbart intill varandra. Med lämplig typ av sensor kan givetvis, om så. önskas, operaten placeras på. visst avstånd från varandra.

Uppfinningen är ej begränsad till det ovan beskrivna exemplet där operaten utgörs av rätvinkliga. parallellepipeder, utan operaten kan ha godtycklig form.

Det kan vara. önskvärt att mönstret ges olika. struktur på. olika nivåer, t ex så. att oparaten på. en nivå. låser operaten på. föregående nivå. genom att de placeras över "skarvarna" mellan operaten på den föregående nivån. Det ovan beskrivna förfarandet och anordningen kan enkelt modifieras inom ramen för uppfinningen så att denna funktion erhålles, t ex genom att operaten på varje nivå. placeras förskjutna i k- och l-led i förhållande till operaten på före- gående nivå.

Det kan vara lämpligt att utforma utrustningen enligt uppfinningen så att mönsterläggningen ej behöver göras om från början om den, t ex på. grund av strömavbrott, avbryts huven hela mönstret lagts. Genom att vid återstart manuellt förflytta roboten till den punkt där mönsterläggnaingen avbröts och där programera in punkterna. Po-P; som ovan beskrivits, samt genom att ge roboten information t ex om återstående antal operat på. aktuell rad, återstående rader på. aktuell nivå samt återstående antal nivåer kan den påbörjade mönsterläggxzmgen fullbordas.

Claims

1. 7312165-4 14 PATIENTKRAV Industrirobotutmstning för hantering av operat (OP), vilka skall anordnas i eller är anordnade i ett mönster, vilken utrustning innefattar en indust- rirobot (1-10). Roboten är försedd med kännande organ (9) anordnade att avkänna robotens eller ett av denna buret operats läge relativt i mönstret befintliga operat. Roboten är vidare försedd med styrorgan (CU), vilka är förbundna. med de kännande organen (9) och anordnade att styra roboten till ett berälmat preliminärt läge (Pklm), och att därefter i beroende av ut- signaler (x a, ya, za) från de kannande organen (9) styra roboten till ett slutligt läge (Pklm), i vilket roboten eller ett av denna 'buret operat in- tar ett förutbestämt läge relativt befintliga operat i mönstret. Utrust- ningen k ä. n n e t e c k n a. s av, att styrorganen innefattar beräknings- organ anordnade att med ledning av nämnda slutliga läge (Pklm) beräkna det preliminära läget för ett i mönstret närliggande operat, att nämnda beräk- ningsorgan är anordnade att berälnza det preliminära läget (Pklm) för ett operat genom att till koordinaterna för det slutliga läget för ett det aktuella operatet närliggande operat addera en vektor (A) motsvarande mönstrets delning, och att berälmingsorganen är anordnade att beräkna den vektor (A) som motsvarar mönstrets delning i en viss riktning som skillna- den mellan koordinaterna för de slutliga låg-ena hos två efter varandra i nämnda riktning belägna ooh det aktuella operatet närliggande operat.