DE2325969A1

DE2325969A1 - Drehzahlgeregelter positionierantrieb mit steuerung

Info

Publication number: DE2325969A1
Application number: DE2325969A
Authority: DE
Inventors: Friedrich Bayer
Original assignee: Quick-Rotan Becker & Notz Kg 6100 Darmstadt; Quick Rotan Becker and Notz KG
Current assignee: Quick-Rotan Elektromotoren 6100 Darmstadt D GmbH
Priority date: 1973-05-22
Filing date: 1973-05-22
Publication date: 1974-12-12
Also published as: CH573492A5; NL7406366A; JPS5922548B2; IT1014208B; FR2231048A1; JPS5015982A; US4107592A; FR2231048B1; HK10878A; GB1465829A; ES426540A1; BR7404147D0

Description

PATENTANWALT DIPL.-ING. GERHARD SCHWAN 2325969

BÜRO: 8000 MÜNCHEN 83 · ELBENSTRASSE 32

22. Mai 1973

Quick-Rotctn Becker & Notz KG = ..61OO Darmstadt, Gräfenhäuser Straße 85

Drehzahlgeregelter Positionierantrieb mit Steuerung

Die Erfindung betrifft einen drehzahlgeregelten Positionierantrieb mit Steuerung, Derartige Antriebe werden in der Praxis für die verschiedensten Aufgaben, beispielsweise für den Antrieb von Werkzeugmaschinen, Spulen- und Kondensatorwickelmaschinen oder Pressen eingesetzt, Weite Verbreitung haben solche Antriebe auch in der industriellen Nähtechnik gefunden. Die Erfindung ist dementsprechend im folgenden für eine nähtechnische Anwendung näher erläutert. Doch ist sie darauf keineswegs beschränkt.

In der Nähtechnik wird ebenso wie auf anderen technischen Gebieten seit langem daran gearbeitet, bisher manuell ausgeführte Arbeitsvorgänge möglichst weitgehend zu automatisieren, um auf diese Weise den Arbeitsaufwand zu verringern und die Arbeitsleistung zu erhöhen.

Ziel der Erfindung ist es, in dieser Richtung die Automatisierung weiterzutreiben. Die Steuerung soll einfach und betriebs-

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sicher sowie an die jeweiligen Betriebsbedingungen bequem anpaßbar sein. Die Anzahl der zur- Durchführung der jeweiligen Arbeitsvorgänge erforderlichen Handgriffe soll minimal gehalten werden.

Ein erfindungsgemäßer Positionierantrieb weist eine erste Steuerungseinheit auf, die nach Zählen einer vorgegebenen Anzahl von die Stellung bzw. Umdrehung einer Arbeitswelle kennzeichnenden Positionsgeberimpulsen ein Stellglied in eine erste Arbeitsstellung und nach einer weiteren vorgegebenen Anzahl von Impulsen das Stellglied in eine zweite Arbeitsstellung bringt. Es ist ferner eine zweite Steuerungseinheit vorhanden, die, nachdem das Stellglied in die zweite Arbeitsstellung gebracht ist, die Positionsgeberimpulse speichert, bis ein Endsignal gegeben wird, das wieder die erste Steuerungseinheit anschaltet, derart, da8 nach Betätigen eines Programmschaltgliedes die von der zweiten Steuerungseinheit eingespeicherte Impulszahl beim nächsten und allen weiteren Steuerungsabläufen vorgegeben wird. Angewendet auf die Nähtechnik liefert die erste Steuerungseinheit ein Riegelprogramm, während die zweite Steuerungseinheit für die Vorgabe eines Nahtlängenprogramms so<~gt. Bei dem von der ersten Steuerungseinheit angesteuerten Stellglied handelt es sich in einem solchen Fall um den Stichsteller, der den Transport von vorwärts auf rückwärts bzw. umgekehrt stellt.

Vorzugsweise zählt die erste Steuerungseinheit nach Wiederanschalten eine vorgegebene Anzahl von Positionsgeberimpulsen und

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wird das Stellglied in die erste Arbeitsstellung gebracht, wo-,-rauf nach einer weiteren vorgegebenen Anzahl von Positionsgeberimpulsen das Stellglied auf die zweite Arbeitsstellung umgeschaltet wird. Bei nähtechnischen Anwendungen kann auf diese
Weise nicht nur ein Riegel am Nahtanfang, sondern auch ein
Schlußriegel am Ende der Naht hergestellt werden. Die Nahtlänge als solche läßt sich durch einen an Hand eines Musterstückes durchgeführten Nähvorgang einspeichern. Das gespeicherte Programm kann dann, zweckmäßig durch Antippen des Pedals, beliebig oft automatisch genäht werden, nachdem das Programmschaltglied von "Speichern¹¹ auf "Wiederholen" umgeschaltet wurde.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist eine dritte Steuerungseinheit vorgesehen, die, nachdem das Stellglied von der
wiederangeschalteten ersten Steuerungseinheit in die zweite
Arbeitsstellung gebracht ist, ein weiteres Stellglied ansteuert, das durch einen späteren Positionsgeberimpuls oder nach
Ablauf einer von einem Zeitglied vorgegebenen Zeitspanne wieder abschaltbar ist. Bei dem weiteren Stellglied kann es sich um einen an sich bekannten Fadenabschneider handeln, der nach Ausführen des Schlußriegels betätigt wird.

Die zweite Steuerungseinheit kann auch ein fest vorbestimmtes Programm vorgeben, das einmal oder mehrmals hintereinander nach Zählen einer voreingestellten, vorzugsweise variierbaren Anzahl von Positionsgeberimpulsen ein Anhalten des Stellgliedes bewirkt. Eine solche Auslegung der Steuerung eignet sich unter

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anderem für das Karree-Nähen₅ wie es beispielsweise beim Annähen von Etiketten benutzt wird. In einem solchen Fall wird jeweils nach Ausführen einer Naht vorbestimmter Länge dreimal angehalten und der Stoff gedreht, bevor der Endriegel genäht wird.

In einem solchen Fall kann ein zusätzliches Stellglied vorgesehen sein, das jeweils nach Anhalten des Antriebes ansteuerbar ist. Dieses Stellglied läßt sich benutzen, um bei jedem Anhalten automatisch das Presserfüßchen zu lüften. Die Näherin braucht dann nur noch den Stoff zu drehen. Alles andere besorgt selbsttätig die Maschine.

Die zweite Steuerungseinheit weist zweckmäßig einen beliebig umprogrammierbaren Speicher auf. Entsprechend ist vorzugsweise die von der ersten Steuerungseinheit vorgegebene Impulsanzahl wahlweise einstellbar.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung weist die erste Steuerungseinheit einen Speicher auf, der mittels Vorwahlgliedern, beispielsweise Programmschaltern, derart umprogrammierbar ist, daß entweder das erste Stellglied nach Zählen einer vorgegebene Anzahl von Positionsgeberimpulsen in die eine Arbeitsstellung sowie nach einer weiteren Zählung in die andere Arbeitsstellung gebracht wird, oder daß das Stellglied vor der ersten Zählung in die eine und nach weiterer Zählung in die andere Arbeitsstellung gebracht wird. Auf dem Gebiete der Nähtechnik

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wird es dadurch möglich,, wahlweise unterschiedliche Riegelarten zu erzeugen.

In der Praxis erfolgt der Übergang von Stellgliedern von der einen in eine andere Arbeitsstellung häufig mit einer Geschwindigkeit, die von der Geschwindigkeit des Übergangs von der anderen in die eine Arbeitsstellung abweicht. Dies ist beispielsweise bei den normalerweise verwendeten pneumatisch betätigten ' Stichstellern der Fall. Um unter solchen Bedingungen z. B. für symmetrisch ausgebildete Riegel, d. h. Riegel mit gleicher Vorwärts- und Rückwärtsriegellänge zu sorgen, ist vorteilhafterweise eine elektronische Überwachungseinrichtung vorhanden, mittels deren die von der ersten Steuerungseinheit jeweils vorgegebene Anzahl von Positionsgeberimpulsen an das Ansprechverhalten des Stellgliedes anpaßbar ist.

Weitere Merkmale, Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele. In den beiliegenden Zeichnungen zeigen:

Figur 1 das Schaltbild einer Steuerlogik, Figur 2 das Schaltbild einer Riegelautomatik,

Figur 3 das Schaltbild einer durch einen Musternähvorgang programmierbaren Nahtlängenautomatik, und

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Figur 4 eine Nah ti dinge nautomatik für wahlweise einstellbare Nahtlänge.

Die vorliegend veranschaulichte Anordnung umfaßt im wesentlichen eine Riegelautomatik und eine Nahtlängenautomatik, die ihrerseits auf die Steuerung eines drehzahlgeregelten Positionierantriebes einwirken. Solche Positionierantriebe sind seit geraumer Zeit bekannt. Sie sind in der Regel mit einem Kupplungsmotor ausgestattet, dessen Abtriebswelle unter dem Einfluß eines Drehzahlreglers mit der im Betrieb ständig rotierenden Motorwelle und/oder einem Bremswiderlager kuppelbar ist. Ein häufig als Synchronisator bezeichneter Positionsgeber läuft synchron mit der anzutreibenden Arbeitswelle, beispielsweise der Nähmaschinenwelle, um und liefert Impulse, die kennzeichnend für die Stellung der Arbeitswelle sind. Für jede volle Umdrehung der Arbeitswelle wird ein Synchronisatorimpuls abgegeben. An Hand dieses Impulses kann die Arbeitswelle auf einen entsprechenden Anhaltebefehl hin in vorbestimmter Stellung angehalten werden. Da es sich hierbei durchweg um an sich bekannte Maßnahmen handelt, wird eine ins einzelne gehende Beschreibung nicht für erforderlich erachtet. Beispiele bekannter drehzahlgeregelter Positionierantriebe, für die sich die vorliegend offenbarte Anordnung eignet, sind in der FR-PS 1 583 056, der DT-AS 1 613 350, der DT-OS 1 763 853 und der DT-PS 2 054 501 beschrieben. Geeignete Synchronisatoren sind unter anderem aus der DT-PS 1 763 657 bekannt.

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Riegel- und Nahtlängenautomatik wirken mit einer in Figur 1 veranschaulichten Steuerlogik zusammen. Diese Steuerlogik arbeitet im wesentlichen wie folgt:

Nach dem Einschalten der Versorgungsspannung geht an eine Klemme 9 ein kurzzeitiges Nullsignal, das die Steuerlogik auf einen definierten Ausgangszustand einstellt.

Wird nun auf das der Nähmaschine in üblicher Weise zugeordnete, nicht veranschaulichte Pedal in Vorwärtsrichtung getreten, erscheint an einem Eingang 1O ein positives Signal, das über ein Gatter 11 ein von Gattern 12, 13 gebildetes bistabiles Flip-Flop umkippt. Ein Eingang eines Gatters 14 ist unmittelbar an den Ausgang des Gatters 13 angeschlossen, während ein weiterer Eingang des Gatters 14 mit dem Ausgang des Gatters 12 über ein RC-Verzögerungsglied verbunden ist. Beim Kippen des Flip-Flops 12, 13 erscheint daher am Ausgang des Gatters 14 ein negativer Impuls, der ein Flip-Flop 15 über dessen Takteingang umsteuert. Am Ausgang Q des Flip-Flops 15 und einer Ausgangsklemme 18 der Steuerlogik erscheint ein logisches L. Das Ausgangssignal des Flip-Flops 12, 13 gelangt außerdem über ein Gatter 16 und einen Inverter 17 an einen Ausgang 20 und bildet den Rücksetzimpuls für die im folgenden an Hand der Figur 2 erläuterte Riegelautomatik.

Beim Vorwärtsriegel wird ein mit seinem linken Eingang an das Flip-Flop 12, 13 angeschlossenes Gatter 21 gesperrt, da dieser

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Eingang auf logisch 0 gehalten wird. Vom Synchronisator (Po-" sitionsgeber) kommende Impulse, von denen jeder einer Umdrehung der Nähmaschinenwelle und damit einem Stich entspricht, gelangen über eine Klemme 22 an ein Gatter 23 und von dessen Ausgang an Gatter 24 und 25. Der erste am Ausgang des Gatters

24 erscheinende Synchronisatorimpuls setzt ein aus Gattern 26, 27 aufgebautes Flip-Flop. Das Flip-Flop 26, 27 entsperrt das Gatter 25, so daß der nächste Synchronisatorimpuls das Gatter

25 passieren kann. Dieser und die darauffolgenden Synchronisatorimpulse erscheinen an einem Ausgang 29 und gelangen von dort zu der Riegelautomatik nach Figur 2.

Über einen Inverter 3O wird der Ausgang Q des Flip-Flops 15 invertiert und an NOR-Gatter 31, 32 weitergeleitet. Der Ausgang des NOR-Gatters 31 hat für den Vorwärtsriegel den Wert L. Das Signal L am Ausgang des Gatters 31 schaltet den Ausgang eines Gatters 33 auf Null, wodurch ein Transistor 35 eingeschaltet wird. Dadurch wird ein Spannungsteiler 36 mit seinem oberen Ende an positive Spannung gelegt.

Klemmen 38, 39 sind an ein Stellglied, beispielsweise ein Potentiometer, angeschlossen, das die Vorgabe der während des Nähvorganges benutzten maximalen Drehzahl erlaubt. Ist die dem eingestellten Drehzahlsollwert entsprechende Spannung an der Klemme 38 negativer als die Basisspannung eines mit seiner Basis an den Spannungsteiler 36 angeschlossenen Transistors 40, wird dieser Transistor leitend und begrenzt dadurch die maxima-

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le Drehzahl für den Vorwärtsriegel.

Ein NOR-Gatter 41 wird durch den Ausgang Q des Flip-Flops 15 nach Null geschaltet. Dadurch wird ein Transistor 42 angesteuert, der seinerseits einen Transistor 43 ansteuert, dessen Emitter-Kollektor-Strecke mit den Klemmen 38, 39 verbunden ist. Der jetzt Strom führende Transistor 43 schaltet das Drehzahlstellglied kurz und setzt es auf diese Weise während des Riegelvorganges außer Betrieb.

Nachdem die Riegelautomatik (Figur 2) die vorgegebeneAnzahl von Riegelstichen gezählt hat, erscheint an einer Klemme 46 ein positiver Impuls, der über einen Inverter 47 auf den Rückstelleingang R des Flip-Flops 15 gelangt. Der Ausgang Q des Flip-Flops 15 wird auf Null geschaltet. Entsprechend geht die Klemme 18 auf Null. Über das Gatter 31 wird ein Transistor 48 angesteuert, der dafür sorgt, daß die maximale Drehzahl für eine vorbestimmte zusätzliche Zeitspanne (z. B. 60 ms) begrenzt bleibt.

Wird nunmehr das Pedal in Rückwärtsrichtung getreten, erscheint an einer Klemme 49 ein positiver Impuls, der über einen Inverter 5O das Gatter 13 ansteuert und dabei das bistabile Flip-Flop 12, 13 umschaltet. Am Ausgang eines Gatters 51, dessen einer Eingang unmittelbar an den Ausgang des Gatters 12 angeschlossen ist, während ein weiterer seiner Eingänge mit dem Ausgang des Gatters 13 über ein RC-Verzögerungsglied verbunden ist, erscheint ein Impuls. Dieser setzt das Flip-Flop 15 über den Setz-

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-1O-

eingang S so, daß der Ausgang Q logisch L wird. An den Ausgang 20 geht ein Rückstellimpuls. Abweichend von dem Arbeitsvorgang beim Nähen des Vorwärtsriegels wird der Ausgang des Gatters 32 zu Lr Das hat zur Folge, daß über ein Sollwertglied 52 ein Drehzahlsollwert an einen Ausgang 53 angelegt wird, der die Motorsteuerung so beeinflußt, daß der Rückwärtsriegel mit der vom Sollwertglied 52 bestimmten Drehzahl genäht wird.

Ist der Rückwärtsriegel beendet, erscheint an der Klemme 46 erneut ein Impuls, der über den Inverter 47 das Flip-Flop 15 zurückstellt.

Bleibt jetzt das Pedal weiter in Rückwärtsrichtung getreten, wird ein Gatter 54 angesteuert, das über einen Inverter 55 einen Schneidbefehl für das Abschneiden des Fadens an eine Klemme 56 legt.

Zu Beginn des Rückwärtsriegels wird außerdem über den Inverter 30 eine monostabile Kippschaltung -57 angesteuert, die ihrerseits über das Gatter 21 die Synchronisatorimpulse für eine vorbestimmte Zeitdauer sperrt. Diese Zeitspanne ist so bemessen, daß ein Abfall der Antriebsdrehzahl von der Höchstdrehzahl auf die vorgesehene Riegeldrehzahl sichergestellt ist, bevor die Synchronisatorimpulse zum Ausgang 29 weitergegeben werden.

Die Riegelautomatik nach Figur 2 sorgt für die Herst ellung der Riegel am Nahtanfang und/oder am Nahtende. Durch entsprechende

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Einstellung der Riegelautomatik Wann bewirkt werden, daß wahlweise kein Riegel, ein halber Riegel oder ein doppelter Riegel genäht wird. Bei der Ausführungsform noch Figur 2 ist außerdem die Riegelstichzahl wahlweise einstellbar. Es versteht sich jedoch, daß abweichend davon die Riegelstichzahl auch fest vorprogrammiert sein kann.

Der Aufbau der Riegelautomatik ergibt sich im einzelnen aus der folgenden Funktionsbeschreibungs

Nach dem Einschalten der Versorungsspannung wird durch das kurzzeitige Signal an der Klemme 9 über ein Gatter 61 und die Klemme 46 das Flip-Flop 15 auf Null gesetzt. Damit wird erreicht, daß· nach dem Einschalten nicht irrtümlich ein Riegel genäht wird. Die Klemme 2O erhält von der Steuerlogik nach Figur 1 zu Beginn jedes neuen Riegels einen kurzen Impuls, mittels dessen alle Flip-Flops und der Stichzähler 64 der Riegelautomatik auf Null gesetzt werden.

Die Synchronisatorimpulse gelangen über die Klemme 29 und eine monostabile Kippschaltung 65 an den als 4-Bit-Zähler ausgelegten Stichzähler 64, an dessen Ausgang ein Demultiplexer oder Decoder 63 angeschlossen ist. Die Kippschaltung 65 hat die Aufgabe, die ankommenden Synchronisatorimpulse auf konstante Höhe und Breite zu bringen, um zu verhindern, daß der Stichzähler 64 eine flache Flanke als mehr als einen Impuls erkennt. Die Ausgänge des Demultiplexers 63 sind mit Stufenschaltern 66,

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r 12 -

(67 verbunden. Über den Stufenschalter 66 kann die Stichzahl für den Riegel am Nahtanfang, über den Stufenschalter 67 die Stichzahl für den Riegel am Nahtende vorgegeben werden. Die Klemmen 68, 69 sind an das bistabile Flip-Flop 12, 13 der Steuerlogik nach Figur 1 angeschlossen. Die über diese Klemmen laufenden Signale ν und r bestimmen, ob ein Vorwärts- oder ein Rückwärtsriegel genäht werden soll. An einer Klemme 70 liegt während jedes Riegelvorganges ein logisches Signal O (Ausgang Q des Flip-Flops 15).

Die Art ddt herzustellenden Riegel wird mit Hilfe von Schaltern 73, 74 eingestellt. Ifrt einzelnen ergeben sich folgende Möglichkeiten:

Soll am Nahtanfäng kein Riegel genäht werden, wird der Stufenschalter 66 auf Null gestellt. Die Klemme 69 lieg auf Null. Dadurch wird der Ausgang eines NOR-Gatters 75 auf L und der Ausgang eines dardn angeschlossenen NOR-Gatters 76 auf Null gelegt. Während des über die Klemme 20 laufenden Rückstellitnpulses wird ein NOR-Gatter 77 auf L gesteuert, wodurch der Ausgang eines NOR-Gatters 78 auf Null gelegt wird. Über das Gatter 61 wird dadurch das Flip-Flop 15 auf Null zurückgestellt, d. h. es wird kein Riegel genäht.

Um am Nahtanfang einen halben Riegel herzustellen, wird der Stufenschalter 66 auf eine von Null abweichende, gewünschte Riegelstichzahl eingestellt, während der Schalter 73 in die in Figur 2

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linke Schaltstellung gebracht wird» Ein NAND-Gatter 77 wird über den Schalter 73 auf L festgesetzt. Über einen Inverter 81 kommt an den unteren Eingang eines exklusiven CDER-Gattsrs 82 logisch O. Der Ausgang des Gatters 82 liegt nur dann auf Null, wenn beide Gattereingänge das gleiche logische Potential haben. Mit dem Über die Klemme 2O ankommenden Rückstellimpuls wird ein Flip-Flop 83 auf Null gesetzt; das ODER-Gatter 82 schaltet auf Null durch. Das hat zur Folge, daß ein an das exklusive ODER-Gatter 82 angeschlossenes NOR-Gatter 84 während des Riegeis auf L schaltet. An einen Ausgang 85 geht ein Signal,, mittels dessen der Stichsteller' während des Riegelvorganges auf "rückwärts" gesetzt wird j

Erreichen die mittels des Stichzählers 64 gezählten und im Demultiplexer 63 decodierten Synchronisatorxmpulse eine Anzahl, die der mittels des Schalters 66 eingestellten Anzahl entspricht, schaltet das NOR-Gatter 75 und danach das NOR-Gatter 76 durch«, Über ein Gatter 87 wird das Flip-Flop 83 umgeschaltet. Über die Gatter 82j 84 geht an den Ausgang 85 und damit an den Stichsteller der Befehl "vorwärts". Außerdem wird über ein NAND-Gatter 88 der Stichzähler 64 auf Null zurückgesetzt» Ein NOR-Gatter 89 liegt währenddessen auf Null, da an der Klemme 68 das Signal L ansteht. Schaltet nun, der Ausgang 85 von L nach O, geht der Ausgang eines exklusiven ODER-Gatters 9O von L nach Oi ©ine monostabile Kippschaltung 92 liefert einen Impuls an das NOR-Gattsr 78 j das über das NAND-Gatter 61 das Flip-Flop 15 zurücksetzte

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Zur Herstellung eines doppelten Riegels am Nahtanfang wird der Schalter 66 auf die gewünschte, \/on Null abweichende Riegelstichzahl eingestellt, während der Schalter 73 in die in Figur 2 rechte Stellung gebracht wird. Das NAND-Gatter 79 erhält an beiden Eingängen L und schaltet nach Null durch. Der Inverter 81 liefert ein L an das exklusive ODER-Gatter 82, Wird durch den Rückstellimpuls (Klemme 20) das Flip-Flop 83 nach Null gesetzt, steht am Ausgang des Gatters 82 eine L; das NOR-Gatter 84 liefert über den Ausgang 85 an den Stichsteller eine Null, d. h. den Vorwärtsbefehl, Die über die Klemme 29 einlaufenden Synchronisatorimpulse werden gezählt,, bis die am Stufenschalter 66 eingestellte Stichzahl erreicht ist. Dann erscheint der Koinzidenzimpuls, der sowohl das Flip-Flop 83 auf L setzt, als auch den Zähler 64 auf Null zurückstellt. Das Gatter 82 erhält nun an beiden Eingängen eine L und schaltet nach Null durch» Dadurch erscheint am Ausgang des Gatters 84 eine L; der Stichsteller wird auf "rückwärts" umgestellt. Anschließend wird nochmals die gleiche, durch die Einstellung des Schalters 66 vorgegebene Anzahl von Synchronisatorimpulsen gezählt, bis der nächste Koinzidenzimpuls zwischen dem Stufenschalter 66 und dem Decoder 63 das Flip-Flop 83 und den Zähler 64 wieder auf Null kippt. Dabei schaltet auch das logische Potential am Ausgang 85 um. Die negative Flanke kippt über •das Gatter 9O die monostabile Kippschaltung 92, welche den Riegelende-Impuls an das Flip-Flop 15 weiterleitet,

1st am Nahtende kein Riegel erwünscht,, wird der Stufenschalter 67 auf Null gestellt. Die Klemme 68 liegt auf NuIl₅ so daS der

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Ausgang eines NOR-Gatters 93 auf L und der Ausgang des NOR-Gatters 76 auf Null liegt= Während des Rückstell impulses (Klemme 20) springt der Ausgang des NOR-Gatters 77 auf Lj der Ausgang des NOR-Gätters 78 geht auf Null, Das Flip-Flop 15 wird auf Null zurückgestellt} es wird kein Riegel genäht.

Um am Nähtende einen halben Riegel auszubilden» wird der Schalter 67 auf die gewünschte, von Null abweichende Riegelstichzahl eingestellt, während der Schalter 74 in die in Figur 2 linke Schaltstellung gebracht wird. Der Ausgang des Gatters 79 liegt infolge des an der Klemme 68 anstehenden Signals auf L, so daS über den Inverter 81 am unteren Eingang des Gatters 82 das 5ig-» nal O liegt. Wird durch den Über die Klemme 20 einlaufenden Rückstellimpuls das Flip-Flop 83 auf Null gesetzt, erhält das NOR-Gatter 84 an beiden Eingängen O. Sein Ausgang wird also L, d. h* der StichSteller wird auf "rückwärts" umgeschaltet. Das Riegelende erfolgt ebenso wie beim Riegel am Nahtanfang» Woil also nach Erreichen der mit dem Schalter 67 voreingestellten Stichwahl daft Flip-Flop 83 und damit der Stichsteller umgeschaltet werden« wird die monostabile Kippschaltung 92 angesteuert und wird der Riegelende-Impuls erzeugt.

Um am Nahtende für einen doppelten Riegel zu sorgen_s ivird der Schalter 67 auf die gewünschte Riegelstichzahl ©ingestellt, während der Schalter 74 in"die in Figur 2 rächte Schaltstellung gebracht wird, Das Gatter 89 erhält sowohl Über den Schalter 74 als auch von der Klemme 68 aus das Signal O und gibt infolgedes-

sen an den unteren Eingang des Gatters 90 das Signal L weiter. Mit dem über die Klemme 2O laufenden Rückstellimpuls gelangt an den zum Stichsteller führenden Ausgang 85 in der oben beschriebenen Weise ein Rückwärtsbefehl (L). Damit wird das Gatter 90 auf Null umgeschaltet. Die entsprechende Impulsflanke würde sofort die monostabile Kippschaltung 92 triggern und damit einen Riegelende-Impuls auslösen. Dies wird dadurch verhindert, daß der Kondensator 94 der monostabilen Kippschaltung 92 außerhalb der Riegelzeit über eine Diode 95 und ein Gatter 96 entladen wird, Der Kondensator 94 muß sich während der Riegelzeit erst über einen Widerstand 97 langsam auflade- ehe eine, negative Eingangsflanke an der Kippschaltung 92 einen Ausgangsimpuls erzeugen kann.

Es werden nunmehr die mittels des Schalters 67 voreingestellten Stiche gezählt. Bei Erreichen der gewünschten S'tichzahl wird das Flip-Flop 83 umgeschaltet. An den Ausgang 85 geht ein Vorwärtsbefehl. Der Ausgang des Gatters 9O geht auf L. Der Stichzähler 64 ist durch den Koinzidenzimpuls zwischen Decoder 63 und Schalter 67 auf Null gesetzt worden. Es wird nochmals dieselbe voreingestellte Impulszahl gezählt, bevor der nächste Koinzidenzimpuls das Flip-Flop 83 wieder nach Null kippt. Damit würde der Stichsteller über den Ausgang 85 auf "rückwärts" geschaltet werden. Die bei handelsüblichen Nähmaschinen vorgesehenen Stichsteller sind jedoch so träge, daß vorher das Flip-Flop 15 die Klemme 70 auf L schaltet, was bewirkt, daß der Stichsteller in Vorwärtsrichtung stehenbleibt. Der Riegelende-Impuls,

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der das Flip-Flop 15 zurückschaltet, wird durch die anr des Gatters 84 entstehende Umschaltflanke (L nach O) erzeugt, da hierbei das Gatter 90 ebenfalls von L nach O §aht₀ Di© mo° nostabile Kippschaltung 92 wird getriggert₅ d©r Ri©g©lend®=Im~ puls erzeugt.

Bei handelsüblichen Stichstellern erfolgt die Umstellung von vorwärts auf rückwärts nicht gleich schnell wi© ai® Umstellung von rückwärts auf vorwärts» Dies ist darauf zurückzuführen, daß für die Umstellung des Stichstellers normalerweise ©in pneumatisches Ventil vorgesehen ist, das schn©ll©r belüftet csls entlüftet werden kann. Der normale Nähvorgang in Vorwärtsrichtung entspricht dem entlüfteten Zustand des Ventils, Dies© Besonderheit hätte ohne weitere Vorkehrungen zur Folge, daß beim Riegel am Nahtende in der Rückwärtsrichtung mehr Stiche gebildet und der Riegel unsymmetrisch werden würd©„ Um dem zu b®g®grsen₀ wird nach der Umschaltung des Stichstellers von rückwärts auf vorwärt mittels einer monostabilen Kippschaltung 99 ©in© v©rbestimn»t@ Anzahl von Synchronisatorimpulson unterdrückt. Die Kippschaltung 99 wird durch die negative Flanke des Gatters 84 g©trigg©rt und sperrt während ihrer metastabilen Zeit die an der Klemm© 29 ©inlaufenden Synchronisatorimpuls©, z„ B_n zwei solche Impuls®.

Di© Risgslautomatik nach Figur 2 erlaubt schließlich auch noch di® Herstellung eines sogenannten Kott@nstichrieg@ls, b@i u®m zunächst am Nahtende ein halber SchluBrieg©! gmn'aht wirdp an siebs da der Schneidvorgang maschin©nb©dingt nur im Vorwärts

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richtung erfolgen kann, unabhängig von der Anzahl der Riegelstiche in RUckwärtsrichtung, eine vorbestimmte Anzahl von Stichen, z. B. drei Stiche, in Vorwärtsrichtung anschließt.

Zur Herstellung des Kettenstichriegels wird der Schalter 67 wiederum auf eine vorwählbare, von Null abweichende Riegelstichzahl eingestellt, während der Schalter 74 in die in Figur 2 mittlere Schaltstellung gebracht wird. Die Stiche in Rückwärtsrichtung werden in der vorstehend beschriebenen Weise genäht. Beim Erreichen der am Schalter 67 eingestellten Riegelstichzahl schaltet der Koinzidenzimpuls das Flip-Flop 83 sowie ein weiteres Flip-Flop 101 um, Beim nächsten Zählvorgang wird nach dem ersten gezählten Stich (zwei Stiche werden durch die monostabile Kippschaltung 99 ausgetastet) ein NOR-Gatter 102 erregt, da das v-Signal an der Klemme 68 und der Ausgang 1 des Decoders 63 auf Null liegen. Vom Ausgang des Gatters 102 geht ein Signal L an ein NAND-Gatter 1O3. Da das Flip-Flop 1O1 durch den ersten Koinzidenzimpuls nach L gekippt und ein Inverter 1O4 über den Schalter 74 auf L gelegt ist_t geht vom Gatter 1O3 ein Signal an das Gatter 87 und wird das Flip-Flop 83 umgeschaltet, In der oben erläuterten Weise wird der Stichsteller umgestellt und der Riegelende-Impuls erzeugt«

Figur 3 zeigt eine Ausführungsform der Nahtlängenautomatik; Diese Schaltungsanordnung erlaubt es, bei einem ersten Nähvorgang die gewünschte Nahtlänge auf einem Musterstück vorzunähen und dabei selbsttätig die Stiche zu zählen, um den Zählwert dann am

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Ende der Naht in einen Speicher zu übernehmen ο Wird danach die Automatik auf "Wiederholen" geschaltet, läuft die Nähmaschine nur so lange, bis die gleiche Stichzahl wie beim ersten Nähvorgang erreicht ist„ Danach wird der Antrieb selbsttätig gestoppt, auch wenn das Pedal weiterhin nach vorne gedrückt ist. Entsprechendes gilt für alle anschließenden Wiederhol-Nähvorgänge,

Die Nahtlängenautomatik arbeitet im einzelnen wi® folgt?

Zum Speichern wird ein Schalter 1Ο7 in die in Figur 3 obere Schaltstellung gebracht»

Nach dem Einschalten erscheint an der Klemme 9 kurzzeitig ein O-Signal, mit dem alle Steuer-Flip-Flops in ihre Ruhelage gesetzt werden. Als bistabile Steuer-Flip-Flops sind vorgesehen.-ein von Gattern 108, 109 gebildetes Richtungs-Flip-Flop, das auf "rückwärts" gesetzt wird, ein aus Gattern 11Q_S 111 bestehendes Überlauf-Flip-Flop, das auf "kein Überlauf" gesetzt wird, ein aus Gattern 112, 113 aufgebautes Motor-Flip-Flop„ das auf "Antrieb aus" gesetzt wird, und ein von Gattsrn 1-14, 115 ge-*· bildetes Drehzahlbsgrenzungs-Flip-Flopp das auf "keine Drehzahlbegrenzung" gesetzt wird.

Den Eingängen des Richtungs-Flip-Flops 108_p 109 sind Inverter 116, 117 vorgeschaltet, die ihrerseits über Klemmen 118,, 118' an jeweils einen Ruhekontakt des Pedals angeschlossen sind=

Wird das Pedal nach vorne getreten, öffnet der mit der Klemme 118' verbundene Ruhekontakt. Am Ausgang des Inverters 117 erscheint ein O-Signal, wodurch das Richtungs-Flip-Flop 109, umgeworfen wird. Dabei entsteht infolge der Verzögerung des dem einen Eingang eines Gatters 119 vorgeschalteten RC-Gliedes 12O am Ausgang des Gatters 119 ein negativer Impuls, der über einen Inverter 121 an die mit der Steuerlogik verbundene Klemme 10 weitergeleitet wird.

Außerdem gelangt der am Ausgang des Gatters 119 auftretende Impuls Über ein NOR-Gatter 122, dessen oberer Eingang über den Schalter 1O7 an Masse liegt, an die Löscheingänge el zweier 4-Bit-Vor/Rückwärtszähler 123, 124. Dadurch werden die Zähler 123, 124 auf Null gestellt. Des weiteren gelangt der Impuls vom Ausgang des Gatters 119 an das Motor-Flip-Flop 112, 113, das aber bereits über den Schalter 107 auf "Antrieb ein" gesetzt wurde»

Die an einem NOR-Gatter 126 über die Klemme 22 ankommenden Synchronisatorimpulse werden erst nach Beendigung des Anfangsriegels (d. h. des Riegels am Nahtanfang) gezählt. Der. Stellung des Schalters 107 entsprechend ist über einen Inverter 127 ein NAND-Gatter 128 freigegeben. Die Synchronisatorimpulse werden von den Zählern 123_f 124 gezählt, sobald das Gatter 126 über die Klemme 18 entsperrt wurde. Bei der veranschaulichten Aus-

8 fUhrungsform beträgt die maximale Stichzahl 2 « 256 Stiche. Wird darüber hinaus gezählt, erscheint am Gatter 111 ein Über-

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trag-Impuls, Das Überlauf-Flip-Flop 110, 111 kippt um. Über ein NOR-Gatter 129 wird der Motors gesperrt. Hat das Übsrlauf-Flip-Flop 11O, 111 umgeschaltet, leuchtet als Signalisierung der Fehlbedienung eine Lampe 130 auf« Eine Rückstelltaste 131 muß gedrückt werden, ehe neu eingespeichert worden kann. Um während der Einspeicherung eine Drehzahlbegrenzung des Antriebes zu verhindern, wird über den Schalter 1O7 ©in NAND-Gatter 132 gesperrt*

Am Ende der auf dem Musterstück ausgeführten Naht wird das Pedal rückwärts gedrückt. Der entsprechende, an di© Klemme 118 angeschlossene Pedalruhekontakt öffnet. Über den Inverter 116 wird das Richtungs-Flip-Flop 108,109 zurückgekippt, Am Ausgang eines NAND-Gatters 133, dessen einem Eingang ein dem RC-Glied 120 entsprechendes RC-Glied 134 vorgeschaltet ist, erscheint ein Impuls, der über ein NOR-Gatter 135 invertiert wird, dessen oberer Eingang über den Schalter 107 an Masse liegt» Das Signal am Ausgang des Gatters 135 bewirkt, daß di© in den Zählern 123, 124 während der Ausführung der Musternaht oingsspeicherte Stichzahl in die beiden 4-Bit-Speicher 137, 138 übernommen wird. Über ein NAND-Gatter 139, dessen unterer Eingang an L liegt, gelangt das Rückwärtssignal an ©in NAND-Gatter 140₍ dessen an die Klemme 49 gehendes Ausgangssignal das Nahtende-Riegelsignal für die Riegelautomatik bildet;,

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der untere Eingang eines dem Gatter 142 vorgeschalteten NOR-Gatters 143 auf L und damit dessen Ausgang auf Null liegt.
Das Ausgangssignal des Gatters 142 wird mittels eines Inverters 144 invertiert und bildet am Ausgang 145 das Schneidsignal (Abschneiden des Fadens) für die Nähmaschine« Die zusätzliche Verkoppelung des Gatters 139 stellt sicher, daß beim
Speichervorgang an der Klemme 49 ein statisches L-Signal für den Schneidimpuls erhalten wird.

Nach dem ersten Nähvorgang muß zur Festhaltung der gespeicherten Information für die folgenden Nähte der Schalter 107.auf "Wiederholen", d. h. in die in Figur 3 untere Schaltstellung umgelegt werden.

Der Wiederholvorgang läuft wie folgt ab:

Wird das Pedal nach vorne getreten, kippt das Richtungs-Flip-Flop 108, 109 in der für den Speichervorgang beschriebenen Weise« Der v-Impuls gelangt über ein NOR-Gatter 146, dessen unterer Eingang jetzt über den Schalter 107 an Masse liegt, an einen Inverter 147 und geht als Ladeimpuls an die Eingänge Io der Zähler 123, 124» Dies bewirkt, daß die in den Speichern 137, 138 gespeicherte Information statisch in die Zähler 123_S 124 übernommen wird. Außerdem setzt der v-Impuls das Mötor-Flip-

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Flop 112, 113 auf L, Über die Klemme/geht ein Ansteuerimpuls an die Riegelautonnatik, die ihrerseits bewirkt„ daß der Nahtanfangsriegel genäht wird» Das Drehzahlbegrenzungs-Flip-Flop

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114, 115 wird mittels des v-Impulses auf Null gesetzt.

Nachdem der Riegel am Nahtanfang hergestellt ist, wird das Gatter 126 freigegeben, so daß die Synchronisatorimpulse über ein NAND-Gatter 148, das durch einen Inverter 149 vorbereitet ist, an die Zähler 123, 124 gehen« Die Synchronisatorimpuls© werden nun rückwärtsgezählt, d. h* von d©r in die Zähler 123, 124 gesetzten Information subtrahiert, bis nur noch eine vorbestimmte Zahl, im vorliegenden Ausführungsbeispiel die Zahl 003, in den Zählern 123, 124 steht» Bei diesem digitalen Wert schalten NOR-Gatter 151, 152, 153 auf L und steuern das Gatter 132 an, dessen unterster Eingang auf L liegt, Damit springt der Ausgang
des Gatters 132 auf Null? das Drehzahibegr©nzungs-Flip-Flop
114, 115 wird umgekippt« Über einen Inverter 154 geht ein Signal an einen Ausgang 155_P der die Drehzahl der Maschin© drosselt. Auf diese Weise wird sichergestellt, daB die Nähmaschine nicht infolge der Massenträgheit über die gewünscht® Stichzahl hinausläuft.

Die Maschine läuft nunmehr mit verminderter Drehzahl nach drei Stiche weiter, bis in den Zählern 123„ 124 die Information "000" steht₀ Dieses O-Signal gelangt an ©in NOR-Gatter 157₅ dessen
unterer Eingang bereits bei der Stichzahl κ - 3 (d, h. drei
Stiche vor der einprogrammierten Stichzahl x) freigegeben wurde» Über einen Inverter 158 und das Gatter 140 kommt das
Schlußriegel-Signal.

Die Riegelautomatik wird angesteuert und bewirkt, daß der Schiußriegel (d, h. der Riegel am Nahtende) genäht wird. Nach Fertigstellung des Schlußriegels erscheint ein Endeimpuls an der Klemme 46, der Über einen Inverter 160 als O-Signal ah ein NOR-Gatter 161 geht. Der obere Eingang dieses Gatters ist durch das Drehzahlbegrenzungs-Flip-Flop 114, 115 freigegeben. Der poisitive Ausgangsimpuls des Gatters 161 wird durch ein NAND-Gatter 162 invertiert und stellt das Motor-Flip-Flop 112, 113 auf "aus". Über das Gatter 129 geht ein O-Signal an den Ausgang 163. Die Maschine stoppt.

Durch die Verkuppelung der Gatter 113, 115 wird auch das Drehzahlbegrenzungs-Flip-Flop 114, 115 auf Null zurückgestellt. Wird nunmehr das Pedal zurückgetreten, läßt der dabei entstehende r-Impuls Über das Gatter 14O einen Impuls an die Klemme 49 gehen. Von der Riegelautomatik geht ein L-Impuls an die Klemme 56, der das Gatter 142 passiert und Über den Inverter 144 als Schneidsignal am Ausgang 145 erscheint.

Beginnt man nun mit einem neuen Nähvorgang, setzt der v-Impuls wiederum die in den.Speichern 137, 138 eingespeicherte volle Nahtstichzahl in die Zähler 123, 124. Das bedeutet, daß nach Einleitung jedes neuen Arbeitsvorganges immer die gesamte vorprogrammierte Stichzahl genäht wird, unabhängig davon, ob bei der vorausgehenden Naht bis zum Ende genäht wurde oder nicht. Diese Bedingung gilt allerdings nur, wenn vorher durch ZurUcktreten des Pedals der Faden geschnitten wurd©_t nicht jedoch,

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wenn im Verlauf eines Nähvorgangs die Maschine lediglich gestoppt wurden

Das Gatter 161 hat die Aufgabe,, das Riegelende-Signal d@s Anfangsriegels zu unterdrücken, da hierbei noch nicht dia Bedingung für das Drehzahlbegrenzungs-Flip-=Flop erfüllt worden ist« Das Gatter 162 ermöglicht das Einschalten des Notor-Flip-Flops. 112, 113 bei Nahtlängen (Stichzahl) kleiner 3_f da hierbei der erste Riegelende-Impuls gesperrt wird*

Figur 4 zeigt eine abgewandelte Ausführungsform der Nahtlängenautomatik, die in der Praxis statt oder zusätzlich su d@r Anordnung nach Figur 3 vorgesehen werden kann* Dabei wird die gewünschte Nahtlänge nicht auf Grund eines Musternähvorganges, sondern durch entsprechende Einstellung von Vorwahlschaltarn 166, 167 eingespeichert.

Die Anordnung nach Figur 4 arbeitet wie folgt;

Wird das Pedal in Vorwärtsrichtung niedergetreten, erscheint an der Klemme 169 ein L-Signal» das über ein NAND-Gattsr 170 sine monostabile Kippschaltung 171 ansteuert, Am Ende der metastabilen Zeitspanne der Kippschaltung 171 erscheint am Ausgang ©inss Gatters 172 ein negativer Impuls» Dieser Impuls schaltet ©in von Gattern 173„ 174 gebildetes bistabiles Flip-Flop ©in sowie eiη aus Gattern 176„ 177 aufg©baut®s Motor-Flip=FI©p aus. Gleichzeitig gelangt der Impuls vom Ausgang dss ©otters 172 mn

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die Ladeeingänge Io von Vor- und Rückwärtszählern 178, 179, Dies bewirkt, daß die Zähler 178, 179 die'an den Vorwahlschaltern 166, 167 eingestellt, in binärer Form vorliegende Nahtlängenformation übernehmen, Außerdem wird über den Ausgang des Gatters 177 ein transistor 18O angesteuert, der einen der maximalen Drehzahl entsprechenden Solldrehzahlwert an die Motorsteuerung liefert. Über den Ausgang des Gatters -177'wird' ferner ein Gatter 182 angesteuert, das den Motorsperrausgang 183 freigibt.

Die an der Klemme 22 ankommenden Synchronisatorimpulse werden nach dem Ende des Anfangsriegels an eine monostabile Kippschaltung 185 weitergeleitet und dort auf konstante Höhe und Breite gebracht, um ein Falschzählen der Zähler 178, 179 durch flache Impulsanstiegsflanken zu verhindern,, Die Zähler 178, 179 werden nun in Rückwärtsrichtung ausgezählt, bis beispielsweise die digitale Information 8 erreicht ist. Sodann wird über den Ausgang 184 eines bei 186 angedeuteten Zählerdecodiergliedes ein Transistor 187 durchgesteuert, an dessen Ausgang 188 ein Signal geht, das die Drehzahl für die letzten acht Stiche vor dem Nahtende begrenzt.

Wenn die Zähler 178, 179 so weit ausgezählt sind, daß ein Unterlauf-Impuls am Ausgang bo erscheint, wird das Flip-Flop 173, zurückgeschaltet. Am Ausgang des Gatters 173 erscheint das Signal L, am Ausgang eines Gatters 189 ein Signal O und am Ausgang eines weiteren nachgeschalteten Gatters 19O ein Signal L. Dieses Signal entspricht dem beim Rückwärtstreten des Pedals ausgeiö-

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sten" Signal und geht an die Riegelautomatik (Klemme 49). Infolgedessen wird am Ende der Naht selbsttätig der Rückwärtsriegel eingeschaltet. Die Riegelautomatik bewirkt, daB der Rückwärtsriegel zu Ende genäht wird, worauf an der Klemme 46 ein.positiver Impuls erscheint. Dieser Impuls steuert über ein Gatter 192 das Motor-Flip-Flop I76_t 177 zurück, Dabei wird über das Gatter 182 der Motorsperreingang wieder nach Null geschaltet.

Da die Naht automatisch mit fest vorgegebener Drehzahl genäht wird, kann es sein, daß, beispielsweise wenn der Faden aus der Nadel herausgerutscht ist, die Maschine zwischenzeitig angehalten werden soll, ohne daß der Rückwärtsriegel genäht wird» In diesem Fall wird das Pedal rückwärtsgetreten« Am einen Eingang 193 erscheint ein positiver Impuls, der über ein Gatter 194 an den Eingang des Gatters 173 gelangt und das Flip-Flop 173, 174 zurückschaltet= Dabei werden den beiden Eingängen eines NOR-Gqtters 195 Signale zeitlich versetzt zugeführt, wodurch ein Impuls entsteht, der über ein Gatter 196 und eine Klemme 197 den Rückwärtsriegel künstlich auf Null setzt. Am Riegslendeeingang (Klemme 46) erscheint wieder der positive Riegelende-Impuls, der das Motor-Flip-Flop 176„ 177 nach Null setzt, wodurch über das Gatter 182 die Maschine angehalten wird₀

Ein Schalter 198 erlaubt es, die Nahtlängenautomatik wirkungslos zu machen, so daß die Maschine normal von der Näherin gesteuert werden kann.

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Ein zusätzliches, insgesamt mit 199 bezeichnetes Schalterdecodierglied verhindert das Nähen von zu kurzen Nähten. Im veranschaulichten AusfUhrungsbeispiel ist als minimale Nahtlänge eine Vier-Stich-Naht vorgesehen. Das Decodierglied 199 nimmt an den Vorwahlschaltern 166, 167 jede Zahl kleiner 4 ab und liefert am Ausgang 200 eine logische Null. Dieses Signal wird zur Sperrung des Gatters 170 herangezogen, d. h. bei Abtreten des Pedals in Vorwärtsrichtung kann der v-Impuls das Gatter 170 nicht passieren und damit die Kippschaltung 171 nicht ansteuern.

Soll mittels der Nahtlängenautomatik nach Figur 4 karreegenäht werden und sollen dabei die aufeinanderfolgenden Längs- und Quernähte unterschiedliche Nahtlängen haben, kann zusätzlich zu den Vorwahlschaltern 166, 167 ein weiteres Vorwahlschalterpaar vorgesehen werden. Das eine Schalterpaar dient dann der Einspeicherung der Längsnahtlänge, das andere der Einspeicherung der Quernahtlänge. Durch eine geeignete Logikeinheit kann dafür gesorgt werden, daß wechselweise einmal die im einen und daran anschließend die im anderen Vorwahlschalterpaar eingegebene Information in die Zähler 178, 179 Übernommen wird.

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Claims

Ansprüche 1-JDrehzahlgeregelter Positionierantreib mat Steugrung_s ge-

kennzeichnet durch eine erste Steuerungseinheit, die nach Zählen einer vorgegebenen Anzahl von die Stellung bzw, Umdrehung einer Arbeitswelle kennzeichnenden Positionsgeberimpulsen ein Stellglied in eine erste Arbeitsstellung und nach einer weiteren vorgegebenen Anzahl von Impulsen das Stellglied in eine zweite Arbeitsstellung bringt, sowie durch eine zweite Steuerungseinheit, die, nachdem das Stellglied in die zweite Arbeitsstellung gebracht ist, die Positionsgeberimpulse speichert, bis ein Endsignal gegeben wird, das wieder die ©rste Stsuerungseinheit anschaltet» derart, daS nach Betätigen eines Programmsehaltgliedes die von der zweiten Steuerungseinheit eingespeicherte Impulszahl beim nächsten und allen weiteren Steuerungsabläufen vorgegeben wird-

Positionierantrieb nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet^ daS die erste Steuerungseinheit nach Wiederanschalten eine vorgegeben© Anzahl von Positionsgeberimpulsen zählt sowie das Stellglied in die erste Arbeitsstellung bringt und nach einer weiteren vorgegebenen Anzahl von Positionsgeberimpul= sen das Stellglied auf die zweite Arbeitsstellung umschaltet.

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3. Positionierantrieb nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch eine dritte Steue_;rungseinheit, die, nachdem das Stellglied von der wiederangesehalteten ersten Steuerungseinheit in die zweite Arbeitsstellung gebracht ist, ein weiteres Stellglied ansteuert, das durch einen späteren Positionsgeberimpuls oder nach Ablauf einer von einem Zeitglied vorgegebenen Zeitspanne wieder abschaltbar ist.

4. Positionierantrieb nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichent, daß die zweite Steuerungseinheit ein fest vorbestimmtes Programm vorgibt, das einmal oder mehrmals hintereinander nach Zählen einer voreingestellten, vorzugsweise variierbaren Anzahl von Positionsgeberimpulsen ein Anhalten des Antriebes bewirkt.

5. Positionierantrieb nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß ein zusätzliches Stellglied vorgesehen ist, das jeweils nach Anhalten des Antriebes ansteuerbar ist,

6. Positionierantrieb nach Ansprüchen 4 und 5, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Steuerungseinheit .einen beliebig umprogrammierbaren Speicher aufweist,

7« Positionierantrieb nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die von der ersten Steuerungseinheit vorgegebene Impulsanzahl wahlweise einstellbar ist«

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ORIGINAL INSPECTED

8. Positionierantrieb nach einem der vorhergehenden Ansprüche, "dadurch gekennzeichnet, daß die erste Steuerungseinheit einen Speicher aufweist, der mittels Vorwahlgliedern derart umprogrammierbar ist, daß entweder das erste Stellglied nach Zählen einer vorgegebenen Anzahl von Positionsgeberimpulsen in die eine Arbeitsstellung sowie nach einer weiteren Zählung in die andere Arbeitsstellung gebracht wird, oder daß das Stellglied vor der ersten Zählung in die eine und nach weiterer Zählung in die andere Arbeitsstellung gebracht wird.

9. Positionierantrieb nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine elektronische Überwachungseinrichtung, mittels deren die von der ersten Steuerungseinheit jeweils vorgegebene Anzahl von Positionsgeberimpulsen an das Ansprechverhalten des Stellgliedes anpaßbar ist,

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