DE112021007854T5

DE112021007854T5 - Drahtkörperbefestigungsstruktur, maschine, roboter und stellglied

Info

Publication number: DE112021007854T5
Application number: DE112021007854.2T
Authority: DE
Inventors: Kazutaka Nakayama
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2021-08-26
Filing date: 2021-08-26
Publication date: 2024-04-11
Also published as: TW202319201A; WO2023026434A1; JPWO2023026434A1; CN117794711A

Abstract

Diese Drahtkörperbefestigungsstruktur umfasst ein Stellglied, der mit einem Durchgangsloch versehen ist, durch das ein Drahtkörper verläuft, und ein Befestigungsteil, das in dem Raum im Inneren des Durchgangslochs den Drahtkörper zwischen der Achse des Stellglieds und der Innenfläche des Durchgangslochs befestigt.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Drahtkörperbefestigungstechnik für eine Maschine und insbesondere eine Drahtkörperbefestigungsstruktur, eine Maschine, einen Roboter und ein Stellglied.
Hintergrund Technik
Im Allgemeinen ist eine Struktur, bei der Drahtkörper, wie etwa Kabel, Röhren oder Drähte, innerhalb eines Robotermechanismusteils verlegt sind, so dass die Drahtkörper nicht mit einer Person verwickelt sind, für kollaborative Roboter erwünscht. Ferner kann auch bei anderen Robotern als kollaborativen Robotern ein Drahtkörper innerhalb eines Robotermechanismusteils verlegt werden, so dass der Drahtkörper nicht mit einem Objekt interferiert, das in einem Arbeitsraum der Roboter vorhanden ist. Bei einer Gelenkstruktur solcher Roboter wurde eine Technik zum Bereitstellen eines Durchgangslochs an einem Elektromotor, einem Verzögerer oder einem Stellglied, wie etwa einem Elektromotor, an dem ein Sensor oder dergleichen angebracht ist, Anordnen eines Schutzrohrs zum Schützen des Drahtkörpers innerhalb des Durchgangslochs und Einführen des Drahtkörpers in das Schutzrohr vorgeschlagen, wodurch vermieden wird, dass der Drahtkörper mit dem Stellglied in Kontakt kommt, und die Lebensdauer des Drahtkörpers verbessert wird. Andererseits wurde eine Technik zum festen Verlegen eines Drahtkörpers außerhalb eines Ausgangs eines Durchgangslochs vorgeschlagen.
In einer Drehwellenstruktur einer Maschine, wie etwa eines Roboters, eines Fahrzeugs oder einer Baumaschine, wird jedoch, wenn die oben beschriebene Konfiguration, bei der ein Drahtkörper in ein Durchgangsloch oder ein Schutzrohr eingeführt wird, verwendet wird, ein Raum, durch den der Drahtkörper hindurchgeht, schmal, was die Anzahl von Drahtkörpern, die durchquert werden können, begrenzt. Insbesondere in einer Handgelenkachse eines Gelenkroboters neigt das Stellglied dazu, klein zu sein, und das Durchgangsloch neigt dazu, schmal zu sein, was es schwierig macht, viele Drahtkörper zu durchqueren. In den letzten Jahren hat die Anzahl von Drahtkörpern, die durchquert werden können, zugenommen, da Roboterwerkzeuge, wie etwa Hände und Sensoren, anspruchsvoller geworden sind.
Ferner wird, wenn ein Drahtkörper außerhalb eines Ausgangs eines Durchgangslochs und an Stellen, die in einer radialen Richtung von der Drehachse entfernt sind, in einer Drehwellenstruktur für eine Maschine befestigt ist, als Reaktion auf einen Drehvorgang der Maschine nicht nur eine Torsionsspannung, sondern auch eine Biegelast auf den Drahtkörper ausgeübt. Ferner macht es, wenn der Drahtkörper außerhalb des Ausgangs des Durchgangslochs befestigt ist, ein Vorsprung des Befestigungselements schwierig, die Maschine in der Drehachsenrichtung kompakt zu machen. Hinsichtlich Techniken, die sich auf die vorliegende Anmeldung beziehen, sind die nachstehend aufgeführten Dokumente bekannt.
Die Patentliteratur 1 beschreibt eine Roboterhandgelenkvorrichtung, bei der ein Kabel, wie etwa eine Signalleitung oder eine Stromversorgungsleitung, über eine Tülle zum Inneren eines ersten Schwenkteils, das um eine vierte Achse schwenkt, geführt wird, dann in ein erstes Durchgangsloch eines Schwenkteils, das um eine fünfte Achse schwenkt, eingeführt wird, ferner in ein zweites Durchgangsloch eines zweiten Schwenkteils, das um eine sechste Achse schwenkt, eingeführt wird und über eine Tülle im Inneren einer Hand geführt wird. Es wird auch beschrieben, dass ein Kabelschutzrohr am zweiten Schwenkteil befestigt ist, um zu vermeiden, dass das Kabel mit dem ersten Durchgangsloch des Schwenkteils in Gleitkontakt kommt und beschädigt wird, selbst wenn sich das Kabel verdreht, wenn der zweite Schwenkteil schwenkt.
Die Patentliteratur 2 beschreibt eine Robotervorrichtung, die eine Kurbelwelle beinhaltet, die einen hohlen Teil, in den ein Kabel eingeführt wird, eine erste Klemme, die das Kabel an einem Schwenkgehäuse klemmt, und eine zweite Klemme, die das Kabel an einem Stützgehäuse klemmt, beinhaltet, wobei das Kabel mit der ersten und der zweiten Klemme am Schwenkgehäuse und am Stützgehäuse befestigt ist, um sich nicht zu verdrehen, wenn ein Schwenkbetätigungswinkel 0 Grad beträgt.
Die Patentliteratur 3 beschreibt eine Drehwellenstruktur eines Roboters, der ein erstes Element, ein zweites Element, das relativ zum ersten Element drehbar gestützt wird, ein Stellglied, der das zweite Element relativ zum ersten Element drehend antreibt, einen Sensor, der eine physikalische Größe detektiert, die zwischen einem Ausgangswellenelement des Stellglieds und dem zweiten Element wirkt, und ein Befestigungselement, das einen Drahtkörper befestigt, beinhaltet, wobei das Befestigungselement mit einem vorbestimmten Spalt zwischen dem Befestigungselement und dem Sensor am Ausgangswellenelement befestigt ist.
Die Patentliteratur 4 beschreibt eine Roboterantriebseinheit, bei der ein Drahtkörper in ein hohles Loch eines Verzögerers eingeführt wird und ein erstes Befestigungselement und ein zweites Befestigungselement, die den Drahtkörper befestigen, an einer Endfläche des Verzögerers bzw. einer Halterung, an der der Verzögerer und ein Motor befestigt sind, befestigt sind.
Die Patentliteratur 5 beschreibt einen Roboterhandgelenkmechanismus, bei dem ein Steuerkabel, das mit einer Schutzröhre bedeckt ist, teilweise um eine hohle Antriebswelle gewickelt und abgewickelt wird, durch einen Herausziehteil geführt wird, der durch Ausschneiden eines Abschnitts eines Flansches der hohlen Antriebswelle gebildet wird, und durch eine Klemme vor dem Herausziehteil gesichert wird.
Die Patentliteratur 6 beschreibt einen Industrieroboter, bei dem ein Kabel innerhalb und außerhalb eines Manipulators durch ein Kabeldurchgangsloch, das an einer Seitenfläche des Manipulators bereitgestellt ist, angeordnet ist, eine Kabelschutzröhre außerhalb des Kabels bereitgestellt ist und ein Kabelschutzröhrenbefestigungswerkzeug, das mit einer Endseite der Kabelschutzröhre gekoppelt ist, bereitgestellt ist.
Entgegenhaltungsliste
Patentliteratur

PTL 1: Japanische ungeprüfte Patentveröffentlichung Nr. 2009-125846A
PTL 2: Japanische ungeprüfte Patentveröffentlichung Nr. 2013-99826A
PTL 3: Japanische ungeprüfte Patentveröffentlichung Nr. 2021-3787A
PTL 4: Japanische ungeprüfte Patentveröffentlichung Nr. 2021-84207A
PTL 5: Japanische ungeprüfte Patentveröffentlichung Nr. 2006-021299A
PTL 6: Internationale Veröffentlichung Nr. WO2008/044348A1

Zusammenfassung der Erfindung
Technisches Problem
Angesichts der Probleme im Stand der Technik besteht eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, eine Drahtkörperbefestigungstechnik bereitzustellen, die in der Lage ist, die Anzahl von Drahtkörpern, die durchquert werden, aufrechtzuerhalten oder zu erhöhen, während eine Belastung, die auf die Drahtkörper wirkt, verringert wird.
Lösung des Problems
Ein Aspekt der vorliegenden Offenbarung stellt eine Drahtkörperbefestigungsstruktur bereit, die ein Stellglied beinhaltet, der mit einem Durchgangsloch versehen ist, durch das ein Drahtkörper verläuft, und ein Befestigungsteil, das dazu konfiguriert ist, den Drahtkörper zwischen einer Achse des Stellglieds und einer Innenumfangsfläche des Durchgangslochs in einem Innenraum des Durchgangslochs zu befestigen.
Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Offenbarung stellt eine Maschine, einen Roboter oder ein Stellglied bereit, der die oben beschriebene Drahtkörperfeststruktur beinhaltet.
Vorteilhafte Wirkungen der Erfindung
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung wird während eines Betriebs des Stellglieds im Gegensatz zu einem Fall, in dem der Drahtkörper an einer Stelle befestigt ist, die in der radialen Richtung von der Achse außerhalb der Ausgänge des Durchgangslochs getrennt ist, durch Befestigen des Drahtkörpers im Innenraum des Durchgangslochs keine Biegespannung auf den Drahtkörper ausgeübt. Ferner ist es möglich, eine Belastung, die auf den Drahtkörper durch Verdrehen des Drahtkörpers während eines Betriebs des Stellglieds wirkt, im Vergleich zu einem Fall, in dem der Drahtkörper an der Achse des Stellglieds befestigt ist, durch Befestigen des Drahtkörpers an Positionen, die von der Achse des Stellglieds um einen vorbestimmten Abstand entfernt sind, zu verringern, wobei der Innenraum des Durchgangslochs maximiert wird, selbst wenn der Innenraum des Durchgangslochs schmal ist, und es somit möglich ist, die Anzahl von Drahtkörpern, die in das Durchgangsloch eingeführt sind, aufrechtzuerhalten oder zu erhöhen.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen

[1] 1 ist eine perspektivische Ansicht einer Maschine, die eine Drahtkörperbefestigungsstruktur gemäß einer ersten Ausführungsform umfasst.
[2] 2 ist eine Schnittansicht der Drahtkörperbefestigungsstruktur gemäß der ersten Ausführungsform.
[3] 3 ist eine Rückansicht der Drahtkörperbefestigungsstruktur gemäß der ersten Ausführungsform.
[4] 4 ist eine Vorderansicht der Drahtkörperbefestigungsstruktur gemäß der ersten Ausführungsform.
[5] 5 ist eine vergrößerte rückseitige Schnittansicht der Drahtkörperbefestigungsstruktur gemäß der ersten Ausführungsform.
[6] 6 ist eine vergrößerte vorderseitige Schnittansicht der Drahtkörperbefestigungsstruktur gemäß der ersten Ausführungsform.
[7] 7 ist eine Schnittansicht einer Drahtkörperbefestigungsstruktur gemäß einer zweiten Ausführungsform.
[8] 8 ist eine Schnittansicht einer Drahtkörperbefestigungsstruktur gemäß einer dritten Ausführungsform.
[9] 9 ist eine Schnittansicht einer Drahtkörperbefestigungsstruktur gemäß einer vierten Ausführungsform.

Beschreibung von Ausführungsformen
Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung werden nachstehend unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen ausführlich beschrieben. In den Zeichnungen werden identische oder ähnliche Bestandteile mit identischen oder ähnlichen Bezugszeichen versehen. Zusätzlich sollen die nachstehend zu beschreibenden Ausführungsformen den technischen Umfang der Erfindung oder die Bedeutung von in den Ansprüchen dargelegten Begriffen nicht einschränken. Es ist anzumerken, dass sich der Begriff „vorwärts“ oder „vorne“ in der Beschreibung auf eine Ausgangsseite oder eine Lastseite eines Stellglieds bezieht, während sich der Begriff „rückwärts“ oder „hinten“ auf eine Seite gegenüber dem Ausgang oder die Seite gegenüber der Last des Stellglieds bezieht. Ferner ist anzumerken, dass der Begriff „Achse“ eine Drehachse in einem Fall eines Drehstellglieds bedeutet, während der Begriff eine gerade Achse in der Längsrichtung in einem Fall eines Linearstellglieds bedeutet.
1 ist eine perspektivische Ansicht einer Maschine 10, die eine Drahtkörperbefestigungsstruktur 1 gemäß einer ersten Ausführungsform umfasst. Es ist anzumerken, dass, obwohl die Maschine 10 gemäß der vorliegenden Ausführungsform ein Roboter ist, die Maschine 10 in anderen Ausführungsformen eine andere Maschine, wie etwa ein Fahrzeug oder eine Baumaschine, sein kann. Zum Beispiel umfasst, obwohl die Maschine 10 ein Industrieroboter (z. B. ein kollaborativer Roboter) mit einem oder mehreren darin verlegten Drahtkörpern 2 ist, die Maschine 10 in anderen Ausführungsformen auch einen Roboter in einem anderen Modus, wie etwa ein Humanoid. Es ist anzumerken, dass, obwohl die Drahtkörperbefestigungsstruktur 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform eine Gelenkstruktur eines Roboters ist, die Drahtkörperbefestigungsstruktur 1 in anderen Ausführungsformen eine Drehwellenstruktur einer Maschine, wie etwa eines Fahrzeugs oder einer Baumaschine, sein kann. Obwohl die Drahtkörperbefestigungsstruktur 1 zum Beispiel eine Gelenkstruktur eines Roboters an einer vierten Achse J4 ist, kann die Drahtkörperbefestigungsstruktur 1 eine Gelenkstruktur eines Roboters an einer anderen Achse als der vierten Achse J4 sein, wie in den später zu beschreibenden Ausführungsformen.
Die Maschine 10 umfasst eine Basis 11 und einen Schwenkkörper 12, der relativ zu der Basis 11 um eine erste Achse J1 drehbar gelagert ist. Ferner umfasst die Maschine 10 einen ersten Arm 13, der relativ zu dem Schwenkkörper 12 um eine zweite Achse J2 orthogonal zu der ersten Achse J1 drehbar gelagert ist, einen zweiten Arm 14 (erstes Verbindungsglied), der relativ zu dem ersten Arm 13 um eine dritte Achse J3 parallel zu der zweiten Achse J2 drehbar gelagert ist, und eine dreiachsige Handgelenkeinheit 15 (zweites Verbindungsglied), die an einem distalen Ende des zweiten Arms 14 angebracht ist. Ferner kann, obwohl nicht veranschaulicht, die Maschine 10 ein Werkzeug umfassen, das an einem distalen Ende der Handgelenkeinheit 15 anzubringen ist. Zum Beispiel umfasst das Werkzeug eine Hand, einen Schweißbrenner, eine Punktpistole und dergleichen.
Die Handgelenkeinheit 15 umfasst ein erstes Handgelenkelement 16, das relativ zu dem zweiten Arm 14 um die vierte Achse J4 orthogonal zu der dritten Achse J3 drehbar gelagert ist, und ein zweites Handgelenkelement 17, das relativ zu dem ersten Handgelenkelement 16 um eine fünfte Achse J5 orthogonal zu der vierten Achse J4 drehbar gelagert ist. Ferner umfasst die Handgelenkeinheit 15 ein drittes Handgelenkelement 18, das relativ zu dem zweiten Handgelenkelement 17 um eine sechste Achse J6 orthogonal zu der fünften Achse J5 drehbar gelagert ist.
2 bis 4 sind eine Schnittansicht, eine Rückansicht bzw. eine Vorderansicht der Drahtkörperbefestigungsstruktur 1 gemäß der ersten Ausführungsform. Die Drahtkörperbefestigungsstruktur 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform umfasst ein Stellglied 3, der ein Durchgangsloch 35 beinhaltet, durch das der Drahtkörper 2 verläuft, und zwei Befestigungsteile 4 und 5, die den Drahtkörper 2 in Innenräumen S1 bzw. S2 des Durchgangslochs 35 befestigen. Ferner umfasst die Drahtkörperbefestigungsstruktur 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform ein Schutzrohr 36, das den Drahtkörper 2 vor Kraftübertragungselementen des Stellglieds 3 schützt. Zum leichteren Verständnis ist anzumerken, dass, obwohl die Befestigungsteile 4 und 5 gemäß der vorliegenden Ausführungsform nur einen Drahtkörper 2 befestigen, die Befestigungsteile 4 und 5 mehrere Drahtkörper 2 im Allgemeinen oder in anderen Ausführungsformen befestigen. Der Drahtkörper 2 umfasst zum Beispiel ein Kabel, ein Rohr und einen Draht zum Betätigen der Handgelenkeinheit 15, ein Werkzeug oder dergleichen.
Das Stellglied 3 gemäß der vorliegenden Ausführungsform dreht die Handgelenkeinheit 15 (zweites Verbindungsglied) relativ zu dem zweiten Arm 14 (erstes Verbindungsglied) um die vierte Achse J4. Das Stellglied 3 gemäß der vorliegenden Ausführungsform umfasst einen Elektromotor 30, einen Verzögerer 31 und einen Sensor 32. Der Elektromotor 30 ist zum Beispiel mit einem bekannten Motor konfiguriert, der Verzögerer 31 ist zum Beispiel mit einem bekannten Getriebemechanismus konfiguriert und der Sensor 32 ist zum Beispiel mit einem bekannten Drehmomentsensor konfiguriert. Der Elektromotor 30 ist an dem zweiten Arm 14 (erstes Verbindungsglied) befestigt, eine Ausgangswelle 30a des Elektromotors 30 ist mit einem Eingangsteil (nicht veranschaulicht; z. B. einem Eingangszahnrad) des Verzögerers 31 gekoppelt, ein Ausgangsteil 31a (z. B. eine Ausgangswelle oder ein Gehäuse) des Verzögerers 31 ist an dem Sensor 32 befestigt und der Sensor 32 ist an der Handgelenkeinheit 15 (zweites Verbindungsglied) befestigt.
Sobald sich die Ausgangswelle 30a des Elektromotors 30 dreht, dreht sich das Ausgangsteil 31a des Verzögerers 31 mit einer Drehzahl, die niedriger als die Drehzahl der Ausgangswelle 30a des Elektromotors 30 ist, und das Ausgangsteil 31a des Verzögerers 31, der Sensor 32 und die Handgelenkeinheit 15 drehen sich integral. Wie in 2 und 4 veranschaulicht, umfasst der Sensor 32 gemäß der vorliegenden Ausführungsform einen Innenring 32a, der an dem Ausgangsteil 31a des Verzögerers 31 befestigt ist, einen Außenring 32b, der an der Handgelenkeinheit 15 (zweites Verbindungsglied) befestigt ist, eine Mehrzahl von Balkenteilen 32c, die den Innenring 32a und den Außenring 32b verbinden, und einen Dehnungsmessstreifen 32d, der an mindestens einem der Balkenteile 32c angebracht ist. Der Sensor 32 wandelt den Betrag der Dehnung (Betrag der Verdrehung), die am Balkenteil 32c erzeugt wird, in den Betrag der Elektrizität (z. B. einen Spannungswert) um und detektiert ein Drehmoment um die Welle des Stellglieds 3 (die vierte Achse J4 in der vorliegenden Ausführungsform).
Das Stellglied 3 beinhaltet ein Durchgangsloch 35, durch das der Drahtkörper 2 verläuft. Das Durchgangsloch 35 gemäß der vorliegenden Ausführungsform verläuft durch den gesamten Elektromotor 30, den Verzögerer 31 und den Sensor 32. Das hintere Befestigungsteil 4 befestigt den Drahtkörper 2 in einem hinteren Innenraum S1 des Durchgangslochs 35, und das vordere Befestigungsteil 5 befestigt den Drahtkörper 2 im vorderen Innenraum S2 des Durchgangslochs 35. Genauer gesagt befestigt das hintere Befestigungsteil 4 den Drahtkörper 2 im Innenraum S1 des Elektromotors 30 an einer Position entfernt von der Achse (der vierten Achse J4 in der vorliegenden Ausführungsform) des Elektromotors 30, und das vordere Befestigungsteil 5 befestigt den Drahtkörper 2 im Innenraum S2 des Sensors 32 an einer Position entfernt von der Achse (der vierten Achse J4 in der vorliegenden Ausführungsform) des Sensors 32. Die zwei Befestigungsteile 4 und 5 umfassen Stützelemente 41 und 51 zum Stützen des Drahtkörpers 2 und Anbringungswerkzeuge 42 und 52 zum Anbringen des Drahtkörpers 2 an den Stützelementen 41 bzw. 51. Die Stützelemente 41 und 51 sind mit einer Halterung konfiguriert, die aus einem starren Material, wie beispielsweise einem Metall, gebildet ist, und die Anbringungswerkzeuge 42 und 52 sind mit einer Klemme konfiguriert, die aus einem flexiblen Material, wie beispielsweise einem Harz, gebildet ist. Die Stützelemente 41 und 51 umfassen beispielsweise eine L-förmige Halterung oder eine U-förmige Halterung, und die Anbringungswerkzeuge 42 und 52 umfassen beispielsweise ein Bindeband, eine C-förmige Klemme, einen U-Bolzen oder dergleichen. Die Anbringungswerkzeuge 42 und 52 können von einem Typ sein, bei dem der Drahtkörper 26 mit einem elastischen Schutzkörper umwickelt ist und der Außenumfang davon mit einem Nylonband direkt an die Stützelemente 41 und 51 gebunden ist.
Wie in 2 und 3 veranschaulicht, umfasst das hintere Stützelement 41 gemäß der vorliegenden Ausführungsform ein festes Ende 41a, das an einem hinteren Abschnitt eines Gehäuses 30b des Elektromotors 30 mit einem Befestigungswerkzeug 43, wie beispielsweise einer Schraube, befestigt ist, und ein freies Ende 41b, das im hinteren Innenraum S1 des Durchgangslochs 35 angeordnet ist. Ferner umfasst das hintere Stützelement 41 einen Hauptkörperteil 41c, der das feste Ende 41a umfasst, und einen L-förmigen Teil 41d, der sich in einer L-Form vom Hauptkörperteil 41c zum freien Ende 41b erstreckt. Obwohl die Ausführungsform nicht darauf beschränkt ist, umfasst der Hauptkörperteil 41c vorzugsweise eine Mehrzahl von festen Enden 41a, die sich in der Umfangsrichtung des Durchgangslochs 35 erstrecken, um nicht durch eine Last des Drahtkörpers 2 gebogen zu werden. Die Mehrzahl von festen Enden 41a ist mit einer Mehrzahl von Befestigungswerkzeugen 43 am Gehäuse 30b des Elektromotors 30 befestigt. Der L-förmige Teil 41d umfasst eine Stützfläche 41e zum Stützen des Drahtkörpers 2. Die Stützfläche 41e ist der Achse (der vierten Achse J4 in der vorliegenden Ausführungsform) des Stellglieds 3 zugewandt. Das hintere Anbringungswerkzeug 42 gemäß der vorliegenden Ausführungsform befestigt den Drahtkörper 2 an der Stützfläche 41e im hinteren Innenraum S1 des Durchgangslochs 35.
Wie in 2 und 4 veranschaulicht, umfasst das vordere Stützelement 51 gemäß der vorliegenden Ausführungsform ein festes Ende 51a, das an dem Ausgangsteil 31a des Verzögerers 31 mit einem Befestigungswerkzeug 53, wie beispielsweise einer Schraube, befestigt ist, und ein freies Ende 51b, das im vorderen Innenraum S2 des Durchgangslochs 35 angeordnet ist. Das Befestigungswerkzeug 53 und das feste Ende 51a sind durch einen Zwischenraum 32e des Sensors 32 an dem Ausgangsteil 31a befestigt, ohne mit dem Sensor 32 in Kontakt zu kommen, um die Drehmomentdetektionsleistung des Sensors 32 nicht zu beeinflussen. Ferner umfasst das vordere Stützelement 51 einen Hauptkörperteil 51c, der das feste Ende 51a umfasst, und einen L-förmigen Teil 51d, der sich in einer L-Form vom Hauptkörperteil 51c erstreckt und sich bis zum freien Ende 51b erstreckt. Obwohl die Ausführungsform nicht darauf beschränkt ist, umfasst der Hauptkörperteil 51c vorzugsweise eine Mehrzahl von festen Enden 51a, die sich in der Umfangsrichtung des Durchgangslochs 35 erstrecken, um nicht durch die Last des Drahtkörpers 2 gebogen zu werden. Die Mehrzahl von festen Enden 51a ist mit einer Mehrzahl von Befestigungswerkzeugen 53 am Ausgangsteil 31a des Verzögerers 31 befestigt. Der L-förmige Teil 51d umfasst eine Stützfläche 51e, die den Drahtkörper 2 stützt. Die Stützfläche 51e ist der Achse (der vierten Achse J4 in der vorliegenden Ausführungsform) des Stellglieds 3 zugewandt. Das vordere Anbringungswerkzeug 42 gemäß der vorliegenden Ausführungsform befestigt den Drahtkörper 2 an der Stützfläche 51e im vorderen Innenraum S2 des Durchgangslochs 35.
Wenn die zwei Befestigungsteile 4 und 5 den Drahtkörper 2 in dem Innenraum nahe der Mitte des Durchgangslochs 35 und nicht in den Innenräumen S1 bzw. S2 in der Nähe der Ausgänge des Durchgangslochs 35 befestigen, ist ein Abstand D0 zwischen dem hinteren Anbringungswerkzeug 42 und dem vorderen Anbringungswerkzeug 52 relativ kurz, und der Drahtkörper 2 wird somit weiter verdreht. Da jedoch die zwei Befestigungsteile 4 und 5 gemäß der vorliegenden Ausführungsform den Drahtkörper 2 in den Innenräumen S1 bzw. S2 in der Nähe der Ausgänge des Durchgangslochs 35 befestigen, ist der Abstand D0 zwischen dem hinteren Anbringungswerkzeug 42 und dem vorderen Anbringungswerkzeug011111 52 relativ lang, und die Verdrehung des Drahtkörpers 2 kann somit reduziert werden.
Ferner wird, wenn die zwei Befestigungsteile 4 und 5 den Drahtkörper 2 nicht in den Innenräumen S1 und S2 des Durchgangslochs 35, sondern außerhalb des Ausgangs des Durchgangslochs 35 und in der radialen Richtung von der Achse des Stellglieds 3 entfernt befestigen, während eines Betriebs des Stellglieds 3 nicht nur eine Torsionsspannung, sondern auch eine Biegespannung auf den Drahtkörper 2 ausgeübt. Da jedoch die zwei Befestigungsteile 4 und 5 gemäß der vorliegenden Ausführungsform den Drahtkörper 2 in den Innenräumen S1 bzw. S2 des Durchgangslochs 35 befestigen, ist es weniger wahrscheinlich, dass eine Biegespannung während eines Betriebs des Stellglieds 3 auf den Drahtkörper 2 wirkt.
Ferner wird, wenn die zwei Befestigungsteile 4 und 5 den Drahtkörper 2 auf der Achse des Stellglieds 3 und nicht zwischen der Achse (der vierten Achse J4 in der vorliegenden Ausführungsform) des Stellglieds 3 bzw. der Innenumfangsfläche des Durchgangslochs 35 befestigen, eine Torsionsspannung auf den Drahtkörper 2 während eines Betriebs des Stellglieds 3 relativ erhöht. Da jedoch die zwei Befestigungsteile 4 und 5 gemäß der vorliegenden Ausführungsform den Drahtkörper 2 an Positionen, die von der Achse des Stellglieds 3 um einen vorbestimmten Abstand entfernt sind, befestigen, ist es möglich, die Torsionsspannung auf den Drahtkörper 2 während eines Betriebs des Stellglieds 3 entsprechend zu verringern.
Ferner ist insbesondere, obwohl die Gelenkstruktur des Roboters an der vierten Achse J4 kleiner als die Gelenkstrukturen der Roboter an den anderen Achsen, wie etwa der ersten Achse J1 bis zur dritten Achse J3 und dergleichen, und damit neigen die Innenräume S1 und S2 des Durchgangslochs 35 dazu, schmal zu werden. Die zwei Befestigungsteile 4 und 5 gemäß der vorliegenden Ausführungsform befestigen den Drahtkörper 2 an den Positionen, die von der vierten Achse J4 entfernt sind, und es ist somit möglich, die Innenräume S1 und S2 des Durchgangslochs 35 zu maximieren, selbst wenn der Innenraum des Durchgangslochs 35 schmal ist, und die Anzahl von Drahtkörpern 2, die in das Durchgangsloch 35 eingeführt sind, aufrechtzuerhalten oder zu erhöhen.
Ferner, obwohl das Stellglied 3 die Handgelenkeinheit 15 (zweites Verbindungsglied) relativ zu dem zweiten Arm 14 (erstes Verbindungsglied) um 180 Grad von der Referenzposition des Stellglieds 3 nach vorne oder nach hinten dreht, wenn die zwei Befestigungsteile 4 und 5 (die zwei Befestigungswerkzeuge 42 und 52) den Drahtkörper 2 an den Winkelpositionen, die um 45 Grad voneinander abweichen, oder an Winkelpositionen, die um 60 Grad voneinander abweichen, um die Achse des Stellglieds 3 befestigen, zum Beispiel ohne den Drahtkörper 2 an den im Wesentlichen gleichen Winkelpositionen in Bezug aufeinander oder an Winkelpositionen, die um ungefähr 180 Grad voneinander abweichen, um die Achse des Stellglieds 3 an der Referenzposition des Stellglieds 3 zu befestigen, besteht eine Wahrscheinlichkeit, dass der Drahtkörper 2 bereits an der Referenzposition des Stellglieds 3 verdreht wurde und der Drahtkörper 2 während eines Betriebs des Stellglieds 3 weiter verdreht wird. Da jedoch die zwei Befestigungsteile 4 und 5 gemäß der vorliegenden Ausführungsform den Drahtkörper 2 an den im Wesentlichen gleichen Winkelpositionen in Bezug aufeinander oder an den Winkelpositionen, die um ungefähr 180 Grad voneinander abweichen, um die Achse des Stellglieds 3 an der Referenzposition des Stellglieds 3 befestigen, ist es möglich, die Torsion des Drahtkörpers 2 während eines Betriebs des Stellglieds 3 zu verringern. Ferner, wenn der Drahtkörper durch das Durchgangsloch geführt wird, ist es einfacher, den Drahtkörper an der Referenzposition des Stellglieds 3 gerade durch dieses zu führen.
Da eine Zugkraft auf den Drahtkörper 2 jedes Mal wirkt, wenn die Stellglieder der anderen Kopplungsteile (der anderen Gelenkteile des Roboters in der vorliegenden Ausführungsform) der Maschine 10 arbeiten, ist es vorzuziehen, dass der Drahtkörper 2 mit einem vorbestimmten Betrag zwischen den zwei Befestigungsteilen 4 und 5 (zwei Befestigungswerkzeugen 42 und 52) lose gelegt wird und mindestens eines, das aus der Gruppe der Stützflächen 41e und 51e der Stützelemente 41 und 51, die den Drahtkörper 2 stützen, und der Kontaktflächen der Befestigungswerkzeuge 42 und 52 mit dem Drahtkörper 2 ausgewählt ist, geglättet wird, so dass der Drahtkörper 2 aufgrund von Reibung mit den Stützelementen 41 und 51 oder den Befestigungswerkzeugen 42 und 52 nicht getrennt wird. Der „vorbestimmte Betrag“ ist eine Differenz zwischen der Länge zwischen den zwei Befestigungsteilen 4 und 5, wenn der Drahtkörper gerade gestellt wird, und der Länge zwischen den zwei Befestigungsteilen 4 und 5, wenn der Drahtkörper gelockert wird, oder im vorbestimmten Betrag kann es ein Krümmungsradius des Lockerns sein. Der vorbestimmte Betrag kann im Voraus bestimmt werden, indem ein Experiment durchgeführt wird, bei dem alle Kopplungsteile der Maschine 10 betätigt werden. Beispielsweise sind die Stützflächen 41e und 51e und die Kontaktflächen der Befestigungswerkzeuge 42 und 52 vorzugsweise glatt mit einem Harz gebildet oder werden vorzugsweise mit einem Schmiermittel, wie beispielsweise einem Schmieröl oder einem Fett, aufgebracht. Eine Verbesserung der Lebensdauer des Drahtkörpers kann auch erwartet werden, wenn ein Fett auf die gesamten beweglichen Teile des Drahtkörpers aufgebracht wird.
Ferner wird der Drahtkörper 2 gemäß der vorliegenden Ausführungsform in das hohle Loch 36c des Schutzrohrs 36 eingeführt und das Schutzrohr 36 schützt den Drahtkörper 2 vor Kraftübertragungselementen des Stellglieds 3. Da der Drahtkörper 2 an dem Ausgangsteil 31a des Verzögerers 31 mit dem vorderen Befestigungsteil 5 befestigt ist und sich der Drahtkörper 2 integral mit dem Ausgangsteil 31a des Verzögerers 31, dem Sensor 32 und der Handgelenkeinheit 15 um 180 Grad vorwärts oder rückwärts dreht. Wenn jedoch das Stellglied 3 den Verzögerer 31 wie in der vorliegenden Ausführungsform beschrieben umfasst, ist die Drehzahl der Ausgangswelle 30a des Elektromotors 30 viel größer als die Drehzahl des Ausgangsteils 31a des Verzögerers 31 und somit kann der Drahtkörper 2 mit den Kraftübertragungselementen des Stellglieds 3, wie beispielsweise der Ausgangswelle 30a des Elektromotors 30 und dem Eingangsteil (z. B. einem Eingangszahnrad) des Verzögerers 31, im Inneren des Durchgangslochs 35 in Kontakt kommen und kann beschädigt und getrennt werden. Daher schützt das Schutzrohr 36 den Drahtkörper 2 vor den Kraftübertragungselementen des Stellglieds 3.
Das Schutzrohr 36 ist ein rohrförmiges Element mit einem Flansch, der beispielsweise aus einem Harz gebildet ist. Die Länge des Schutzrohrs 36 ist kürzer als die Länge des Durchgangslochs 35 und das Schutzrohr 36 ist im Inneren des Durchgangslochs 35 angeordnet. Das Schutzrohr 36 umfasst einen rohrförmigen Teil 36a und einen Flanschteil 36b, der sich in der radialen Richtung vom rohrförmigen Teil 36a erstreckt. Der Flanschteil 36b des Schutzrohrs 36 gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist zwischen dem Ausgangsteil 31a (erstes Element) des Verzögerers 31 und dem Sensor 32 (zweites Element) angeordnet. Wenn der Flanschteil 36b mit einem Befestigungswerkzeug, wie beispielsweise einer Schraube, am Ausgangsteil 31a des Verzögerers 31 befestigt ist, erhöht sich die Größe des Stellglieds 3 in der axialen Richtung um den Betrag, der dem Schraubenkopfabschnitt entspricht, aber es ist möglich, die Größe des Stellglieds 3 in der axialen Richtung zu verringern, indem der Flanschteil 36b zwischen dem ersten Element und dem zweiten Element angeordnet wird, wie in der vorliegenden Ausführungsform beschrieben.
Ferner umfasst die Drahtkörperbefestigungsstruktur 1 ferner einen elastischen Körper 37, der zwischen dem Flanschteil 36b des Schutzrohrs 36 und dem Sensor 32 eingeführt ist. Zum Beispiel ist der elastische Körper 37 mit einem O-Ring konfiguriert, der aus einem elastischen Material, wie beispielsweise einem Elastomer, gebildet ist. Obwohl die Ausführungsform nicht darauf beschränkt ist, ist der elastische Körper 37 in einem ringförmigen ausgesparten Teil aufgenommen, der im Flanschteil 36b des Schutzrohrs 36 gebildet ist. Der elastische Körper 37 steht vorzugsweise in der axialen Richtung vom Flanschteil 36b nach vorne vor und erhöht eine Reibungskraft mit dem Sensor 32, indem er in Oberflächenkontakt mit dem Sensor 32 kommt. Mit anderen Worten weist der vertikale Abschnitt des elastischen Körpers 37 vorzugsweise eine rechteckige Form auf. Ferner kommt vorzugsweise nur der elastische Körper 37 mit einem relativ hohen Reibungskoeffizienten in Kontakt mit dem Innenring 32a des Sensors 32, und der Flanschteil 36b des Schutzrohrs 36 mit einem relativ niedrigen Reibungskoeffizienten kommt nicht in Kontakt mit dem Innenring 32a des Sensors 32. Wenn der Innenring 32a des Sensors 32 am Ausgangsteil 31a des Verzögerers 31 befestigt ist, wird der elastische Körper 37 zwischen dem Innenring 32a des Sensors 32 und dem Flanschteil 36b des Schutzrohrs 36 zusammengedrückt, der Flanschteil 36b des Schutzrohrs 36 wird aufgrund einer Rückstellkraft des elastischen Körpers 37 gegen die Endfläche des Ausgangsteils 31a des Verzögerers 31 gedrückt, und das Schutzrohr 36 ist dadurch zwischen dem Ausgangsteil 31a des Verzögerers 31 und dem Sensor 32 angeordnet.
Nur der elastische Körper 37 mit einem relativ hohen Reibungskoeffizienten kommt in Kontakt mit dem Innenring 32a des Sensors 32, und der Flanschteil 36b des Schutzrohrs 36 wird aufgrund der Rückstellkraft des elastischen Körpers 37 gegen die Endfläche des Ausgangsteils 31a des Verzögerers 31 gedrückt, so dass sich das Schutzrohr 36 integral mit dem Ausgangsteil 31a des Verzögerers 31 und dem Sensor 32 dreht, ohne während eines Betriebs des Stellglieds 3 in der Umfangsrichtung relativ zum Sensor 32 abzuweichen. Wenn das Schutzrohr 36 in der Umfangsrichtung relativ zum Sensor 32 abweicht, kann die Drehmomentdetektionsleistung des Sensors 32 beeinflusst werden, aber das Schutzrohr 36 beeinflusst die Drehmomentdetektionsleistung des Sensors 32 der vorliegenden Ausführungsform nicht, da sich das Schutzrohr 36 integral mit dem Sensor 32 dreht. Ferner kommt der elastische Körper 37 in Oberflächenkontakt mit dem Innenring 32a des Sensors 32, und der Flanschteil 36b des Schutzrohrs 36 wird aufgrund der Rückstellkraft des elastischen Körpers 37 gegen die Endfläche des Ausgangsteils 31a des Verzögerers 31 gedrückt, so dass das Schutzrohr 36 und der elastische Körper 37 auch den sekundären Effekt des Erhöhens des Wasserwiderstands auf der Vorderseite des Stellglieds 3 haben.
Ferner erstreckt sich der Flanschteil 36b des Schutzrohrs 36 senkrecht zum rohrförmigen Teil 36a, und der Flanschteil 36b kommt in Oberflächenkontakt mit der Endfläche des Ausgangsteils 31a des Verzögerers 31, so dass sich der rohrförmige Teil 36a parallel zur Achse (vierte Achse J4) des Stellglieds 3 erstreckt. Infolgedessen ist es unwahrscheinlich, dass der rohrförmige Teil 36a des Schutzrohrs 36 in Kontakt mit den Kraftübertragungselementen des Stellglieds 3 kommt, wie etwa der Ausgangswelle 30a des Elektromotors 30 und dem Eingangsteil (z. B. einem Eingangszahnrad) des Verzögerers 31 im Inneren des Durchgangslochs 35.
Da die Länge des Schutzrohrs 36 kürzer als die Länge des Durchgangslochs 35 ist, befestigen die zwei Befestigungsteile 4 und 5 den Drahtkörper 2 im Inneren der Innenräume S1 bzw. S2 des Durchgangslochs 35 außerhalb des Ausgangs des Schutzrohrs 36. Der vordere Befestigungsteil 5 dreht sich integral mit dem Schutzrohr 36, da der vordere Befestigungsteil 5 am Ausgangsteil 31a des Verzögerers 31 befestigt ist, während sich der hintere Befestigungsteil 4 nicht integral mit dem Schutzrohr 36 dreht, da der hintere Befestigungsteil 4 am hinteren Abschnitt 30b des Gehäuses des Elektromotors 30 befestigt ist. Der hintere Befestigungsteil 4 ist wie später beschrieben im Innenraum S1 des Durchgangslochs 35 angeordnet, um den mit dem hinteren Befestigungsteil 4 befestigten Drahtkörper 2 nicht zu beschädigen, indem er mit dem Schutzrohr 36 in Kontakt kommt, das sich während eines Betriebs des Stellglieds 3 dreht.
5 ist eine vergrößerte rückseitige Schnittansicht der Drahtkörperbefestigungsstruktur 1 gemäß der ersten Ausführungsform. Das Stützelement 41 des hinteren Befestigungsteils 4 ist so angeordnet, dass der Abstand D1 von der Achse (der vierten Achse J4 in der vorliegenden Ausführungsform) des Stellglieds 3 zur Stützfläche 41e des Stützelements 41 kürzer als der Abstand D2 von der Achse des Stellglieds 3 zur Innenumfangsfläche des hohlen Lochs 36c des Schutzrohrs 36 ist (d. h. D2 - D1 > 0). Infolgedessen kommt der Drahtkörper 2 nicht mit dem Schutzrohr 36 in Kontakt, das sich während eines Betriebs des Stellglieds 3 dreht, und es ist somit möglich, eine Beschädigung oder Trennung des Drahtkörpers 2 zu verhindern.
Ferner ist das Stützelement 41 des hinteren Befestigungsteils 4 vorzugsweise so angeordnet, dass der Abstand D3 vom freien Ende 41b des Stützelements 41 zur Endfläche 36d des Schutzrohrs 36 kürzer als die Dicke des Drahtkörpers 2 oder die Dicke D4 eines Bündels von Drahtkörpern 2 (d. h. D3 - D4 < 0) am hinteren Befestigungsteil 4 ist. Infolgedessen kann, da der Drahtkörper 2 während eines Betriebs des Stellglieds 3 nicht mit dem sich drehenden Schutzrohr 36 in Kontakt kommt und nicht zwischen der Endfläche 36d des Schutzrohrs 36 und dem freien Ende 41b des Stützelements 41 gefangen wird, eine Beschädigung oder Trennung des Drahtkörpers 2 verhindert werden. Ferner ist die Ecke des freien Endes 41b des Stützelements 41 auf der Seite nahe dem Drahtkörper 2 vorzugsweise abgerundet, um zu verhindern, dass der gelockerte Drahtkörper 2 beschädigt wird, selbst wenn der Drahtkörper 2 mit dem freien Ende 41b des Stützelements 41 in Kontakt kommt.
6 ist eine vergrößerte vorderseitige Schnittansicht der Drahtkörperbefestigungsstruktur 1 gemäß der ersten Ausführungsform. Da der vordere Befestigungsteil 5 am Ausgangsteil 31a des Verzögerers 31 befestigt ist und sich im Gegensatz zum hinteren Befestigungsteil 4 integral mit dem Schutzrohr 36 dreht, kann das Stützelement 51 des vorderen Befestigungsteils 5 so vorgesehen sein, dass der Abstand D1 von der Achse (der vierten Achse J4 in der vorliegenden Ausführungsform) des Stellglieds 3 zur Stützfläche 51e des Stützelements 51 im Wesentlichen gleich dem Abstand D2 von der Achse des Stellglieds 3 zu der inneren Umfangsfläche des hohlen Lochs 36c des Schutzrohrs 36 (d. h. D2 - D1 = 0). Infolgedessen kann die Anzahl von Drahtkörpern 2, die in das hohle Loch 36c des Schutzrohrs 36 eingeführt sind, aufrechterhalten oder erhöht werden, selbst wenn das hohle Loch 36c des Schutzrohrs 36 schmal ist.
Ähnlich wie der hintere Befestigungsteil 4 kann das Stützelement 51 des vorderen Befestigungsteils 5 so angeordnet sein, dass der Abstand D3 vom freien Ende 51b des Stützelements 51 zur Endfläche 36d des Schutzrohrs 36 kürzer als die Dicke des Drahtkörpers 2 oder die Dicke D4 eines Bündels von Drahtkörpern 2 (d. h. D3 - D4 < 0) am vorderen Befestigungsteil 5 ist. Infolgedessen tritt der Drahtkörper 2 nicht zwischen die Endfläche 36d des Schutzrohrs 36 und das freie Ende 51b des Stützelements 51 ein und kommt nicht mit dem Sensor 32 in Kontakt, und es ist somit möglich, einen Einfluss auf die Drehmomentdetektionsleistung des Sensors 32 aufgrund des Kontakts zwischen dem Drahtkörper 2 und dem Sensor 32 zu unterdrücken.
Wie oben beschrieben, ist gemäß der Drahtkörperbefestigungsstruktur 1 der ersten Ausführungsform durch Befestigen des Drahtkörpers 2 in den Innenräumen S1 und S2 des Durchgangslochs 35 weniger wahrscheinlich, dass eine Biegespannung auf den Drahtkörper 2 wirkt, und nur eine Torsionsspannung wirkt darauf während eines Betriebs des Stellglieds 3 im Vergleich zu einem Fall, in dem der Drahtkörper 2 außerhalb des Ausgangs des Durchgangslochs 35 befestigt ist. Ferner ist es möglich, ein Verdrehen des Drahtkörpers 2 während eines Betriebs des Stellglieds 3 im Vergleich zu einem Fall, in dem der Drahtkörper 2 an der Achse des Stellglieds 3 befestigt ist, durch Befestigen des Drahtkörpers 2 an Positionen, die von der Achse (der vierten Achse J4 in der vorliegenden Ausführungsform) des Stellglieds 3 entfernt sind, zu verringern, und es ist möglich, die Anzahl von Drahtkörpern 2, die in das Durchgangsloch 35 eingeführt sind, aufrechtzuerhalten oder zu erhöhen, selbst wenn der Innenraum des Durchgangslochs 35 schmal ist.
Im Folgenden werden Modifikationsbeispiele der Drahtkörperbefestigungsstruktur 1 gemäß der ersten Ausführungsform beschrieben. Obwohl das Stellglied 3 gemäß der ersten Ausführungsform die Handgelenkeinheit 15 (zweites Verbindungsglied) relativ zu dem zweiten Arm 14 (erstes Verbindungsglied) um die vierte Achse J4 dreht, kann das Stellglied 3 den ersten Arm 13 (zweites Verbindungsglied) relativ zu dem Schwenkkörper 12 (erstes Verbindungsglied) um die zweite Achse J2 drehen, wie in der vierten Ausführungsform, die später beschrieben wird. Ferner kann das Stellglied 3 in anderen Ausführungsformen den zweiten Arm 14 relativ zu dem ersten Arm 13 (erstes Verbindungsglied) um die dritte Achse J3 drehen. Mit anderen Worten kann die Drahtkörperbefestigungsstruktur 1 auf eine beliebige Drehwellenstruktur der Maschine 10 angewendet werden.
Ferner umfasst das Stellglied 3 gemäß der ersten Ausführungsform den Elektromotor 30, den Verzögerer 31 und den Sensor 32, aber er kann einen Elektromotor 30 umfassen, der mit mindestens einem gekoppelt ist, das aus der Gruppe ausgewählt ist, die aus dem Verzögerer 31, dem Sensor 32 und einem anderen Maschinenelement besteht, das gekoppelt ist, wie in einer zweiten Ausführungsform, einer dritten Ausführungsform und einer vierten Ausführungsform, die später beschrieben werden. Ferner kann das Stellglied 3 in anderen Ausführungsformen nur den Elektromotor 30 umfassen. Ferner ist das Stellglied 3 gemäß der ersten Ausführungsform ein Drehaktor, aber er kann in anderen Ausführungsformen ein Linearstellglied sein.
Ferner durchquert das Durchgangsloch 35 des Stellglieds 3 gemäß der ersten Ausführungsform den gesamten Elektromotor 30, den Verzögerer 31 und den Sensor 32, aber es kann durch mindestens eines verlaufen, das aus der Gruppe ausgewählt ist, die aus dem Elektromotor 30, dem Verzögerer 31, dem Sensor 32 und einem anderen Maschinenelement besteht, wie in der zweiten Ausführungsform, der dritten Ausführungsform oder der vierten Ausführungsform, die später beschrieben werden.
Ferner umfasst die Drahtkörperbefestigungsstruktur 1 gemäß der ersten Ausführungsform die zwei Befestigungsteile 4 und 5, aber sie kann in anderen Ausführungsformen ein beliebiges Befestigungsteil aus den zwei Befestigungsteilen 4 und 5 umfassen. Ferner kann mindestens eines der zwei Befestigungsteile 4 und 5 den Drahtkörper 2 innerhalb des Innenraums S1 oder S2 des Durchgangslochs 35 befestigen und das andere kann den Drahtkörper 2 in einem Außenraum des Durchgangslochs 35 befestigen, wie in der dritten Ausführungsform oder der vierten Ausführungsform, die später beschrieben werden. Ferner kann mindestens eines der zwei Befestigungsteile 4 und 5 an dem ersten Verbindungsglied (z. B. dem zweiten Arm 14 oder dem Schwenkkörper 12) oder dem zweiten Verbindungsglied (z. B. der Handgelenkeinheit 15 oder dem ersten Arm 13) anstelle des Stellglieds 3 befestigt sein, wie in der zweiten Ausführungsform, der dritten Ausführungsform oder der vierten Ausführungsform, die später beschrieben werden.
Ferner umfasst die Drahtkörperbefestigungsstruktur 1 gemäß der ersten Ausführungsform das Schutzrohr 36, aber sie kann das Schutzrohr 36 nicht umfassen, wenn das Stellglied 3 den Verzögerer 31 nicht umfasst, wie in der zweiten Ausführungsform, die später beschrieben werden soll. Ferner ist der Flanschteil 36b des Schutzrohrs 36 gemäß der ersten Ausführungsform zwischen dem Ausgangsteil 31a (erstes Element) des Verzögerers 31 und dem Sensor 32 angeordnet, aber er kann zwischen dem ersten Element (dem Ausgangsteil 31a des Verzögerers 31) und dem zweiten Element (dem zweiten Arm 14 oder dem ersten Arm 13) angeordnet sein, wenn das Stellglied 3 den Sensor 32 umfasst, wie in der dritten Ausführungsform oder der vierten Ausführungsform, die später beschrieben werden soll. Ferner kann die Drahtkörperbefestigungsstruktur 1 mindestens eines umfassen, das aus der Gruppe ausgewählt ist, die aus dem ersten Verbindungsglied (z. B. dem zweiten Arm 14 oder dem Schwenkkörper 12) und dem zweiten Verbindungsglied (z. B. der Handgelenkeinheit 15 oder dem zweiten Arm 14) besteht, wie in der zweiten Ausführungsform, der dritten Ausführungsform oder der vierten Ausführungsform, die später beschrieben werden.
7 ist eine Schnittansicht einer Drahtkörperbefestigungsstruktur 1 gemäß der zweiten Ausführungsform. Ein Stellglied 3 gemäß der zweiten Ausführungsform unterscheidet sich von der Drahtkörperbefestigungsstruktur 1 gemäß der ersten Ausführungsform darin, dass er keinen Verzögerer 31 umfasst und nur einen Elektromotor 30 und einen Sensor 32 umfasst. Der Sensor 32 ist an einer Ausgangswelle 30a des Elektromotors 30 befestigt. Außerdem ist ein vorderes Befestigungsteil 5 auch an der Ausgangswelle 30a des Elektromotors 30 befestigt. Die Ausgangswelle 30a des Elektromotors 30, der Sensor 32 und eine Handgelenkeinheit 15 (zweites Verbindungsglied) drehen sich integral. Ein Durchgangsloch 35 des Stellglieds 3 durchquert nur den Elektromotor 30 und den Sensor 32.
Da das Stellglied 3 gemäß der zweiten Ausführungsform den Verzögerer 31 nicht umfasst, wird die Drehzahl der Ausgangswelle 30a des Elektromotors 30 nicht übermäßig größer als die Drehzahl des Ausgangsteils 31a des Verzögerers 31. Die Ausgangswelle 30a des Elektromotors 30 und der Sensor 32 drehen sich während eines Betriebs des Stellglieds 3 nur um 180 Grad vorwärts oder rückwärts und somit umfasst die Drahtkörperbefestigungsstruktur 1 gemäß der zweiten Ausführungsform kein Schutzrohr 36. Da jedoch ein hinteres Befestigungsteil 4 sich nicht integral mit der Ausgangswelle 30a des Elektromotors 30 und dem Sensor 32 dreht, ist der Drahtkörper 2 zwischen einer Achse (einer vierten Achse J4 in der vorliegenden Ausführungsform) des Stellglieds 3 und einer Innenumfangsfläche des Durchgangslochs 35 in einem hinteren Innenraum S1 des Durchgangslochs 35 befestigt, sodass der Drahtkörper 2 nicht beschädigt wird, indem er mit der Ausgangswelle 30a des Elektromotors 30 während eines Betriebs des Stellglieds 3 in Kontakt kommt. Genauer gesagt befestigt das hintere Befestigungsteil 4 den Drahtkörper 2 an einer Position entfernt von der Achse (der vierten Achse J4 in der vorliegenden Ausführungsform) des Elektromotors 30 im Innenraum S1 des Elektromotors 30.
Da andererseits das vordere Befestigungsteil 5 sich integral mit der Ausgangswelle 30a des Elektromotors 30 und dem Sensor 32 dreht, wird der Drahtkörper 2 nicht beschädigt, indem er mit der Ausgangswelle 30a des Elektromotors 30 während eines Betriebs des Stellglieds 3 in Kontakt kommt. Das vordere Befestigungsteil 5 befestigt jedoch den Drahtkörper 2 zwischen der Achse (der vierten Achse J4 in der vorliegenden Ausführungsform) des Stellglieds 3 und der Innenumfangsfläche des Durchgangslochs 35 im vorderen Innenraum S2 des Durchgangslochs 35. Genauer gesagt befestigt das vordere Befestigungsteil 5 den Drahtkörper 2 an einer Position entfernt von der Achse (der vierten Achse J4 in der vorliegenden Ausführungsform) des Sensors 32 im Innenraum S2 des Sensors 32. Auf diese Weise ist es möglich, ein Verdrehen des Drahtkörpers 2 während eines Betriebs des Stellglieds 3 im Vergleich zu einem Fall, in dem der Drahtkörper 2 an der Achse des Stellglieds 3 befestigt ist, zu verringern, und die Innenräume S1 und S2 des Durchgangslochs 35 werden maximiert, selbst wenn der Innenraum des Durchgangslochs 35 schmal ist. Somit ist es möglich, die Anzahl von Drahtkörpern 2, die in das Durchgangsloch 35 eingeführt sind, aufrechtzuerhalten oder zu erhöhen.
Ferner ist ein Abstand D1a von der Achse (der vierten Achse J4 in der vorliegenden Ausführungsform) des Stellglieds 3 zur Stützfläche 41e des hinteren Stützelements 41 vorzugsweise im Wesentlichen gleich einem Abstand D 1 b von der Achse des Stellglieds 3 zur Stützfläche 51e des vorderen Stützelements 51 (d. h. D1a = D1b), um im Wesentlichen die gleiche Anzahl von Drahtkörpern 2, die in das Durchgangsloch 35 eingeführt sind, in den Innenräumen S1 und S2 des Durchgangslochs 35 einzustellen.
Ferner unterscheidet sich die Drahtkörperbefestigungsstruktur 1 gemäß der zweiten Ausführungsform auch von der Drahtkörperbefestigungsstruktur 1 gemäß der ersten Ausführungsform dadurch, dass das hintere Befestigungsteil 4 an der Innenseite 14a des zweiten Arms 14 (erstes Verbindungsglied) und nicht an dem hinteren Abschnitt des Gehäuses 30b des Elektromotors 30 befestigt ist. Mit anderen Worten ist das hintere Befestigungsteil 4 nicht notwendigerweise an dem Stellglied 3 befestigt. Das Stützelement 41 des hinteren Befestigungsteils 4 ist mit einem Befestigungswerkzeug 43, wie beispielsweise einer Schraube, an der Innenseite 14a des zweiten Arms 14 befestigt. Andererseits ist das vordere Befestigungsteil 5 an der Ausgangswelle 30a des Elektromotors 30 befestigt, ohne mit dem Sensor 32 in Kontakt zu kommen, um die Drehmomentdetektionsleistung des Sensors 32 nicht zu beeinflussen. Da das hintere Befestigungsteil 4 an dem zweiten Arm 14 befestigt ist, kann die Drahtkörperbefestigungsstruktur 1 gemäß der zweiten Ausführungsform ferner einen zweiten Arm 14 (erstes Verbindungsglied) beinhalten.
Wie oben beschrieben, wird gemäß der Drahtkörperbefestigungsstruktur 1 der zweiten Ausführungsform während eines Betriebs des Stellglieds im Vergleich zu einem Fall, in dem der Drahtkörper 2 außerhalb des Ausgangs des Durchgangslochs 35 befestigt ist, durch Befestigen des Drahtkörpers 2 in den Innenräumen S1 und S2 des Durchgangslochs 35 keine Biegespannung auf den Drahtkörper 2 ausgeübt, selbst wenn das Stellglied 3 den Verzögerer 31 nicht beinhaltet. Ferner ist es möglich, ein Verdrehen des Drahtkörpers 2 während eines Betriebs des Stellglieds 3 im Vergleich zu einem Fall, in dem der Drahtkörper 2 an der Achse des Stellglieds 3 befestigt ist, durch Befestigen des Drahtkörpers 2 an Positionen entfernt von der Achse (der vierten Achse J4 in der vorliegenden Ausführungsform) des Stellglieds 3 zu verringern, und die Innenräume S1 und S2 des Durchgangslochs 35 werden maximiert, selbst wenn der Innenraum des Durchgangslochs 35 schmal ist. Somit ist es möglich, die Anzahl von Drahtkörpern 2, die in das Durchgangsloch 35 eingeführt sind, aufrechtzuerhalten oder zu erhöhen.
Da ferner der Abstand D1a von der Achse (der vierten Achse J4 in der vorliegenden Ausführungsform) des Stellglieds 3 zur Stützfläche 41e des hinteren Stützelements 41 im Wesentlichen gleich dem Abstand D1b von der Achse des Stellglieds 3 zur Stützfläche 51e des vorderen Stützelements 51 ist (d. h. D1a = D1b), ist die Anzahl von Drahtkörpern 2, die in das Durchgangsloch 35 eingeführt sind, in den Innenräumen S1 und S2 des Durchgangslochs 35 im Wesentlichen gleich.
8 ist eine Schnittansicht einer Drahtkörperbefestigungsstruktur 1 gemäß der dritten Ausführungsform. Ein Stellglied 3 gemäß der dritten Ausführungsform unterscheidet sich von der Drahtkörperbefestigungsstruktur 1 gemäß der ersten Ausführungsform darin, dass das Stellglied 3 gemäß der dritten Ausführungsform keinen Sensor 32 umfasst und nur einen Elektromotor 30 und einen Verzögerer 31 umfasst. Ein Ausgangsteil 31a des Verzögerers 31 ist an einer Handgelenkeinheit 15 (zweites Verbindungsglied) befestigt. Ferner ist ein Flanschteil 36b eines Schutzrohrs 36 zwischen dem Ausgangsteil 31a (erstes Element) des Verzögerers 31 und der Handgelenkeinheit 15 (zweites Element) angeordnet. Ein elastischer Körper 37 ist zwischen dem Flanschteil 36b des Schutzrohrs 36 und der Handgelenkeinheit 15 (zweites Element) eingeführt. Das Ausgangsteil 31a des Verzögerers 31, das Schutzrohr 36 und die Handgelenkeinheit 15 (zweites Verbindungsglied) drehen sich integral. Ein Durchgangsloch 35 des Stellglieds 3 durchquert nur den Elektromotor 30 und den Verzögerer 31.
Ein hinteres Befestigungsteil 4 befestigt einen Drahtkörper 2 zwischen einer Achse (einer vierten Achse J4 in der vorliegenden Ausführungsform) des Stellglieds 3 und einer Innenumfangsfläche des Durchgangslochs 35 in einem hinteren Innenraum S1 des Durchgangslochs 35 ähnlich wie die Drahtkörperbefestigungsstruktur 1 gemäß der ersten Ausführungsform. Genauer gesagt befestigt das hintere Befestigungsteil 4 den Drahtkörper 2 an einer Position entfernt von der Achse (der vierten Achse J4 in der vorliegenden Ausführungsform) des Elektromotors 30 im Innenraum S1 des Elektromotors 30. Mit anderen Worten befestigt das hintere Befestigungsteil 4 den Drahtkörper 2 im Innenraum S1 des Durchgangslochs 35 außerhalb des Ausgangs des Schutzrohrs 36.
Da andererseits der vordere Innenraum S2 des Durchgangslochs 35 durch das Schutzrohr 36 belegt ist, ist der vordere Innenraum S2 schmaler als der hintere Innenraum S1 des Durchgangslochs 35. Somit unterscheidet sich die Drahtkörperbefestigungsstruktur 1 gemäß der dritten Ausführungsform auch von der Drahtkörperbefestigungsstruktur 1 gemäß der ersten Ausführungsform dadurch, dass das vordere Befestigungsteil 5 den Drahtkörper 2 im Innenraum der Handgelenkeinheit 15 (zweites Verbindungsglied) außerhalb des Ausgangs des Durchgangslochs 35 anstelle des Innenraums des Durchgangslochs 35 befestigt. Genauer gesagt befestigt das vordere Befestigungsteil 5 den Drahtkörper 2 an einer Position entfernt von der Achse (der vierten Achse J4 in der vorliegenden Ausführungsform) der Handgelenkeinheit 15 im Innenraum der Handgelenkeinheit 15.
Das Stützelement 51 des vorderen Befestigungsteils 5 ist mit einem Befestigungswerkzeug 53, wie beispielsweise einer Schraube, an der Innenseite 15a der Handgelenkeinheit 15 befestigt. Obwohl das hintere Befestigungsteil 4 an dem Stellglied 3 befestigt ist, kann das vordere Befestigungsteil 5 nicht notwendigerweise an dem Stellglied 3 befestigt sein. Da das vordere Befestigungsteil 5 an der Handgelenkeinheit 15 befestigt ist, kann die Drahtkörperbefestigungsstruktur 1 gemäß der dritten Ausführungsform ferner die Handgelenkeinheit 15 (zweites Verbindungsglied) beinhalten.
Wie oben beschrieben, befestigen die zwei Befestigungsteile 4 und 5 gemäß der Drahtkörperbefestigungsstruktur 1 der dritten Ausführungsform den Drahtkörper 2 an den Positionen entfernt von der Achse (der vierten Achse J4 in der vorliegenden Ausführungsform) des Stellglieds 3 ähnlich wie die Drahtkörperbefestigungsstruktur 1 gemäß der ersten Ausführungsform, selbst wenn das Stellglied 3 den Sensor 32 nicht beinhaltet, und es ist somit möglich, ein Verdrehen des Drahtkörpers 2 während eines Betriebs des Stellglieds im Vergleich zu einem Fall, in dem der Drahtkörper 2 an der Achse des Stellglieds 3 befestigt ist, zu verringern, wobei die Innenräume S1 und S2 des Durchgangslochs 35 schmal sind, und es somit möglich ist, die Anzahl von Drahtkörpern 2, die in das Durchgangsloch 35 eingeführt sind, aufrechtzuerhalten oder zu erhöhen, selbst wenn der Innenraum des Durchgangslochs 35 schmal ist.
9 ist eine Schnittansicht einer Drahtkörperbefestigungsstruktur 1 gemäß einer vierten Ausführungsform. Die Drahtkörperbefestigungsstruktur 1 gemäß der vierten Ausführungsform unterscheidet sich von der Drahtkörperbefestigungsstruktur 1 gemäß der ersten Ausführungsform darin, dass die Drahtkörperbefestigungsstruktur 1 gemäß der vierten Ausführungsform eine Gelenkstruktur eines Roboters einer zweiten Achse J2 und nicht eine Gelenkstruktur eines Roboters einer vierten Achse J4 ist. Mit anderen Worten dreht ein Stellglied 3 gemäß der vierten Ausführungsform einen ersten Arm 13 um die zweite Achse J2 relativ zu einem Schwenkkörper 12 (erstes Verbindungsglied). Das Stellglied 3 gemäß der vierten Ausführungsform umfasst keinen Sensor 32 und umfasst einen Elektromotor 30, eine Mehrzahl von Verzögerern 31 und 33 und ein anderes Maschinenelement 34. Ähnlich wie der vordere Verzögerer 31 ist der hintere Verzögerer 33 mit einem bekannten Getriebemechanismus konfiguriert und das Maschinenelement 34 ist zum Beispiel mit einer bekannten Kette, einem bekannten Riemen, einem bekannten Getriebemechanismus oder dergleichen konfiguriert. Die Mehrzahl von Verzögerern 31 und 33 ist in Reihe gekoppelt.
Der Elektromotor 30 ist an dem Schwenkkörper 12 (erstes Verbindungsglied) befestigt, eine Ausgangswelle (nicht veranschaulicht) des Elektromotors 30 ist mit dem Maschinenelement 34 gekoppelt und das Maschinenelement 34 ist mit einem Eingangsteil (nicht veranschaulicht; z. B. einem Eingangszahnrad) des hinteren Verzögerers 33 gekoppelt. Ferner ist ein Ausgangsteil 33a des hinteren Verzögerers 33 mit dem Eingangsteil (nicht veranschaulicht; z. B. einem Eingangszahnrad) des vorderen Verzögerers 31 gekoppelt und ein Ausgangsteil 31a des vorderen Verzögerers 31 ist mit dem ersten Arm 13 (zweites Verbindungsglied) gekoppelt. Ferner ist ein Flanschteil 36b eines Schutzrohrs 36 zwischen dem Ausgangsteil 31a (erstes Element) des Verzögerers 31 und dem ersten Arm 13 (zweites Element) angeordnet. Ein elastischer Körper 37 ist zwischen dem Flanschteil 36b des Schutzrohrs 36 und dem ersten Arm 13 (zweites Element) eingeführt.
Sobald sich die Ausgangswelle des Elektromotors 30 dreht, dreht sich das Ausgangsteil 33a des hinteren Verzögerers 33, während es weiter verzögert wird als die Ausgangswelle des Elektromotors 30, das Ausgangsteil 31a des vorderen Verzögerers 31 dreht sich, während es weiter verzögert wird als das Ausgangsteil 33a des hinteren Verzögerers 33, und das Ausgangsteil 31a des vorderen Verzögerers 31, das Schutzrohr 36 und der erste Arm 13 (zweites Verbindungsglied) drehen sich integral. Ein Durchgangsloch 35 gemäß der vierten Ausführungsform durchquert nur die Mehrzahl von Verzögerern 31 und 33.
Das hintere Befestigungsteil 4 befestigt einen Drahtkörper 2 zwischen einer Achse (der zweiten Achse J2 in der vorliegenden Ausführungsform) des Stellglieds 3 und einer Innenumfangsfläche des Durchgangslochs 35 im hinteren Innenraum S1 des Durchgangslochs 35. Genauer gesagt befestigt das hintere Befestigungsteil 4 den Drahtkörper 2 an einer Position entfernt von der Achse (der zweiten Achse J2 in der vorliegenden Ausführungsform) des Verzögerers 31 im Innenraum S1 des Verzögerers 31. Mit anderen Worten befestigt das hintere Befestigungsteil 4 den Drahtkörper 2 im Innenraum S1 des Durchgangslochs 35 außerhalb des Ausgangs des Schutzrohrs 36.
Da andererseits der vordere Innenraum S2 des Durchgangslochs 35 durch das Schutzrohr 36 belegt ist, ist der vordere Innenraum S2 schmaler als der hintere Innenraum S1 des Durchgangslochs 35. Somit unterscheidet sich die Drahtkörperbefestigungsstruktur 1 gemäß der vierten Ausführungsform auch von der Drahtkörperbefestigungsstruktur 1 gemäß der ersten Ausführungsform dadurch, dass das vordere Befestigungsteil 5 den Drahtkörper 2 im Innenraum des ersten Arms 13 (zweites Verbindungsglied) außerhalb des Ausgangs des Durchgangslochs 35 anstelle des Innenraums des Durchgangslochs 35 befestigt. Genauer gesagt befestigt das vordere Befestigungsteil 5 den Drahtkörper 2 an einer Position entfernt von der Achse (der zweiten Achse J2 in der vorliegenden Ausführungsform) des ersten Arms 13 im Innenraum des ersten Arms 13.
Ein Stützelement 51 des vorderen Befestigungsteils 5 ist mit einem Befestigungswerkzeug 53, wie beispielsweise einer Schraube, an der Innenseite 13a des ersten Arms 13 befestigt. Obwohl das hintere Befestigungsteil 4 an dem Stellglied 3 befestigt ist, kann das vordere Befestigungsteil 5 nicht notwendigerweise an dem Stellglied 3 befestigt sein. Da das vordere Befestigungsteil 5 an dem ersten Arm 13 befestigt ist, kann die Drahtkörperbefestigungsstruktur 1 gemäß der vierten Ausführungsform ferner den ersten Arm 13 (zweites Verbindungsglied) beinhalten.
Wie vorstehend beschrieben, befestigen gemäß der Drahtkörperbefestigungsstruktur 1 der vierten Ausführungsform die zwei Befestigungsteile 4 und 5 den Drahtkörper 2 an den Positionen, die von der Achse (der zweiten Achse J2 in der vorliegenden Ausführungsform) des Stellglieds 3 entfernt sind, ähnlich wie die Drahtkörperbefestigungsstruktur 1 gemäß der ersten Ausführungsform selbst in der Gelenkstruktur eines anderen Roboters, und selbst wenn das Stellglied 3 die Mehrzahl von Verzögerern 31 und 33 beinhaltet und das Durchgangsloch 35 nur durch die Mehrzahl von Verzögerern 31 und 33 durchquert, ist es somit möglich, ein Verdrehen des Drahtkörpers 2 während eines Betriebs des Stellglieds im Vergleich zu einem Fall, in dem der Drahtkörper 2 an der Achse des Stellglieds 3 befestigt ist, zu verringern, wobei die Innenräume S1 und S2 des Durchgangslochs 35 maximiert sind, selbst wenn der Innenraum des Durchgangslochs 35 schmal ist, und es somit möglich ist, die Anzahl von Drahtkörpern 2, die in das Durchgangsloch 35 eingeführt sind, aufrechtzuerhalten oder zu erhöhen.
Obwohl verschiedene Ausführungsformen in der vorliegenden Beschreibung beschrieben wurden, sollte erkannt werden, dass die vorliegende Erfindung nicht auf die vorstehend beschriebenen Ausführungsformen beschränkt ist und verschiedene Modifikationen innerhalb des in den Ansprüchen dargelegten Umfangs vorgenommen werden können.
Bezugszeichenliste

1: Drahtkörperbefestigungsstruktur
2: Drahtkörper
3: Stellglied
4, 5: Befestigungsteil
10: Maschine
11: Basis
12: Schwenkkörper
13: erster Arm
13a: Innenseite des ersten Arms
14: zweiter Arm
14a: Innenseite des zweiten Arms
15: Handgelenkeinheit
15a: Innenseite der Handgelenkeinheit
16: erstes Handgelenkelement
17: zweites Handgelenkelement
18: drittes Handgelenkelement
30: Elektromotor
30a: Ausgangswelle
30b: Gehäuse
31: Verzögerer
31a: Ausgangsteil
32: Sensor
32a: Innenring
32b: Außenring
32c: Balkenteil
32d: Dehnungsmessstreifen
32e: Zwischenraum
33: Verzögerer
34: Maschinenelement
35: Durchgangsloch
36: Schutzrohr
36a: Rohrförmiges Teil
36b: Flanschteil
36c: Hohles Loch
36d: Endfläche
41, 51: Stützelement
41a, 51a: Festes Ende
41b, 51b: Freies Ende
41c, 51c: Hauptkörperteil
41d, 51d: L-förmiger Teil
42, 42: Anbringungswerkzeug
43, 53: Befestigungswerkzeug
J1 bis J6: Achse
D0: Abstand zwischen hinterem Anbringungswerkzeug und vorderem Anbringungswerkzeug
D1: Abstand von der Achse des Stellglieds zur Stützfläche des Stützelements
D2: Abstand von der Achse des Stellglieds zur Innenumfangsfläche des hohlen Lochs des Schutzrohrs
D3: Abstand vom freien Ende des Stützelements zur Endfläche des Schutzrohrs
D4: Dicke des Drahtkörpers oder Dicke des Bündels von Drahtkörpern
D1a: Abstand von der Achse des Stellglieds zur Stützfläche des hinteren Stützelements
D1b: Abstand von der Achse des Stellglieds zur Stützfläche des vorderen Stützelements

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2009125846 A [0010]
JP 201399826 A [0010]
JP 20213787 A [0010]
JP 202184207 A [0010]
JP 2006021299 A [0010]
WO 2008/044348 A1 [0010]

Claims

Drahtkörperbefestigungsstruktur, umfassend: ein Stellglied, das ein Durchgangsloch beinhaltet, durch das ein Drahtkörper verläuft; und ein Befestigungsteil, das dazu konfiguriert ist, den Drahtkörper zwischen einer Achse des Stellglieds und einer Innenumfangsfläche des Durchgangslochs in einem Innenraum des Durchgangslochs zu befestigen.
Drahtkörperbefestigungsstruktur nach Anspruch 1, ferner umfassend ein Schutzrohr, das im Inneren des Durchgangslochs angeordnet und dazu konfiguriert ist, den Drahtkörper vor einem Kraftübertragungselement des Stellglieds zu schützen, wobei das Befestigungsteil den Drahtkörper in dem Innenraum des Durchgangslochs außerhalb eines Ausgangs des Schutzrohrs befestigt.
Drahtkörperbefestigungsstruktur nach Anspruch 2, wobei das Befestigungsteil ein Stützelement umfasst, das dazu konfiguriert ist, den Drahtkörper zu stützen, und ein Abstand von der Achse des Stellglieds zum Stützelement kürzer oder im Wesentlichen gleich einem Abstand von der Achse zu einer Innenumfangsfläche des Schutzrohrs ist.
Drahtkörperbefestigungsstruktur nach Anspruch 2 oder 3, wobei das Befestigungsteil ein Stützelement umfasst, das dazu konfiguriert ist, den Drahtkörper zu stützen, und ein Abstand von einem freien Ende des Stützelements zu einer Endfläche des Schutzrohrs kürzer als eine Dicke des Drahtkörpers oder eine Dicke eines Bündels von Drahtkörpern ist.
Drahtkörperbefestigungsstruktur nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei das Befestigungsteil ein Stützelement umfasst, das dazu konfiguriert ist, den Drahtkörper zu stützen, und eine Ecke, auf einer Seite nahe dem Drahtkörper, des freien Endes des Stützelements abgerundet ist.
Drahtkörperbefestigungsstruktur nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei das Stellglied nur einen Elektromotor umfasst oder einen Elektromotor umfasst, mit dem mindestens eines gekoppelt ist, das aus der Gruppe ausgewählt ist, die aus einem Verzögerer, einem Sensor und einem anderen Maschinenelement besteht, und das Befestigungsteil den Drahtkörper in einem Innenraum des Elektromotors, des Verzögerers oder des Sensors befestigt.
Drahtkörperbefestigungsstruktur nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei zwei Befestigungsteile angeordnet sind und mindestens eines der zwei Befestigungsteile den Drahtkörper in dem Innenraum des Durchgangslochs befestigt.
Drahtkörperbefestigungsstruktur nach Anspruch 7, wobei die zwei Befestigungsteile den Drahtkörper an im Wesentlichen gleichen Winkelpositionen oder an Winkelpositionen, die um ungefähr 180 Grad voneinander abweichen, um die Achse des Stellglieds an einer Referenzposition des Stellglieds befestigen.
Drahtkörperbefestigungsstruktur nach Anspruch 7 oder 8, wobei das Befestigungsteil ein Stützelement, das dazu konfiguriert ist, den Drahtkörper zu stützen, und ein Anbringungswerkzeug umfasst, das dazu konfiguriert ist, den Drahtkörper an dem Stützelement anzubringen, der Drahtkörper lose zwischen zwei Befestigungswerkzeugen verlegt ist, und mindestens eines, das aus der Gruppe ausgewählt ist, die aus einer Stützfläche des Stützelements, das den Drahtkörper stützt, und einer Kontaktfläche der Befestigungswerkzeuge mit dem Drahtkörper besteht, glatt ist.
Maschine, umfassend die Drahtkörperbefestigungsstruktur nach einem der Ansprüche 1 bis 9.
Roboter, umfassend die Drahtkörperbefestigungsstruktur nach einem der Ansprüche 1 bis 9.
Stellglied, umfassend die Drahtkörperbefestigungsstruktur nach einem der Ansprüche 1 bis 9.