DE102016000106B4 - Verbundkabel, das in einem Industrieroboter montiert ist - Google Patents
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Abstract
Verbundkabel (30), das in einem Industrieroboter (12) montiert ist, aufweisend:
ein zentrales Element (32), um ein Fluid oder Drahtmaterial zuzuführen, das bei einem Bearbeitungsvorgang des Industrieroboters (12) verwendet wird;
eine erste Signalleitung (34), die an einer äußeren Umfangsseite des zentralen Elements (32) angeordnet ist, wobei die erste Signalleitung (34) mit einem in einen Servomotor zum Antreiben des Industrieroboters (12) eingebauten Hall-Element oder Encoder verbunden ist, und wobei die erste Signalleitung (34) dazu ausgebildet ist, um ein von dem Hall-Element oder Encoder übertragenes erstes Signal zu übermitteln;
eine Abschirmung (36), die die erste Signalleitung (34) umgibt und elektromagnetische Wellen blockiert;
eine zweite Signalleitung (38), die an einer äußeren Umfangsseite der Abschirmung (36) angeordnet ist, wobei die zweite Signalleitung (38) mit einem Endeffektor des Industrieroboters (12) verbunden ist, und wobei die zweite Signalleitung (38) dazu ausgebildet ist, ein zweites Signal zu übermitteln, dass sich von dem ersten Signal unterscheidet;
eine Stromleitung (40), die an einer äußeren Umfangsseite der zweiten Signalleitung (38) angeordnet ist;
ein Trennelement (44) aus einem Papiermaterial, das zwischen der zweiten Signalleitung (38) und den Stromleitungen (40) zum Umgeben der zweiten Signalleitung (38) angeordnet ist, wobei das Trennelement (44) die zweite Signalleitung (38) und die Stromleitung (40) in verschiedene Schichten aufteilt; und
eine röhrenförmige Hülle (42), die die Stromleitung (40) umgibt;
wobei die elektromagnetischen Wellen, die von der Außenseite des Verbundkabels (30) zur Innenseite des Verbundkabels (30) weitergeleitet werden, die Abschirmung (36) erreichen und durch die Abschirmung (36) abgeschirmt werden.
ein zentrales Element (32), um ein Fluid oder Drahtmaterial zuzuführen, das bei einem Bearbeitungsvorgang des Industrieroboters (12) verwendet wird;
eine erste Signalleitung (34), die an einer äußeren Umfangsseite des zentralen Elements (32) angeordnet ist, wobei die erste Signalleitung (34) mit einem in einen Servomotor zum Antreiben des Industrieroboters (12) eingebauten Hall-Element oder Encoder verbunden ist, und wobei die erste Signalleitung (34) dazu ausgebildet ist, um ein von dem Hall-Element oder Encoder übertragenes erstes Signal zu übermitteln;
eine Abschirmung (36), die die erste Signalleitung (34) umgibt und elektromagnetische Wellen blockiert;
eine zweite Signalleitung (38), die an einer äußeren Umfangsseite der Abschirmung (36) angeordnet ist, wobei die zweite Signalleitung (38) mit einem Endeffektor des Industrieroboters (12) verbunden ist, und wobei die zweite Signalleitung (38) dazu ausgebildet ist, ein zweites Signal zu übermitteln, dass sich von dem ersten Signal unterscheidet;
eine Stromleitung (40), die an einer äußeren Umfangsseite der zweiten Signalleitung (38) angeordnet ist;
ein Trennelement (44) aus einem Papiermaterial, das zwischen der zweiten Signalleitung (38) und den Stromleitungen (40) zum Umgeben der zweiten Signalleitung (38) angeordnet ist, wobei das Trennelement (44) die zweite Signalleitung (38) und die Stromleitung (40) in verschiedene Schichten aufteilt; und
eine röhrenförmige Hülle (42), die die Stromleitung (40) umgibt;
wobei die elektromagnetischen Wellen, die von der Außenseite des Verbundkabels (30) zur Innenseite des Verbundkabels (30) weitergeleitet werden, die Abschirmung (36) erreichen und durch die Abschirmung (36) abgeschirmt werden.
Description
- Hintergrund der Erfindung
- Gebiet der Erfindung
- Die Erfindung betrifft ein Verbundkabel, das in einem Industrieroboter montiert ist.
- Beschreibung des Standes der Technik
- Es sind verschiedene Verbundkabel bekannt, die in Industrierobotern montiert sind (z. B. japanische Patentveröffentlichung
JP 2003 - 230 963 A JP 2005 - 271 003 A JP H02 - 126 513 A JP H06 - 72 119 U - Die vorstehend genannten Verbundkabel verfügen über Signalleitungen und Stromleitungen, die einen stärkeren Strom als die Signalleitungen übertragen. Bei derartigen Verbundkabeln wurde in der Vergangenheit angestrebt, die Effekte von elektromagnetischen Wellen auf die Signale zu unterdrücken, die von den Signalleitungen übertragen werden, und Verbundkabel kompakter und mit einer höheren Effizienz herzustellen.
- Weiterer Stand der Technik ist aus den Druckschriften
US 3 281 571 A undDE 10 2008 014 814 A1 bekannt. - Zusammenfassung der Erfindung
- Gemäß einem Aspekt der Erfindung ist ein Verbundkabel gemäß dem unabhängigen Anspruch 1 bereitgestellt.
- Das Verbundkabel umfasst ferner eine zweite Signalleitung, die zwischen der Abschirmung und der Stromleitung angeordnet ist.
- Das zentrale Element kann ein röhrenförmiges Element sein. Das Fluid oder Drahtmaterial kann in einem Innenraum des zentralen Elements angeordnet sein. Eine Mehrzahl von ersten Signalleitungen kann derart angeordnet sein, dass sie in Umfangsrichtung des zentralen Elements ausgerichtet bzw. aneinandergereiht sind. Eine Mehrzahl von Stromleitungen kann derart angeordnet sein, dass sie in Umfangsrichtung der Abschirmung ausgerichtet bzw. aneinandergereiht sind.
- Figurenliste
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1 ist eine Ansicht eines Robotersystems, in dem ein Verbundkabel gemäß einer Ausführungsform der Erfindung montiert ist. -
2 ist eine Querschnittsansicht eines Verbundkabels, das in1 gezeigt ist. -
3 ist eine Querschnittsansicht eines Verbundkabels gemäß einer nicht erfindungsgemäßen Ausführungsform. - Detaillierte Beschreibung
- Im Folgenden werden Ausführungsformen der Erfindung basierend auf den Figuren detailliert erläutert. Bezug nehmend auf
1 wird zunächst ein Robotersystem10 erläutert. Das Robotersystem10 ist ein Industrierobotersystem zum Ausführen eines Bearbeitungsvorganges, wie z. B. Schweißen oder Zerspanen, und umfasst einen Roboter12 , eine Steuerung14 und ein Verbundkabel30 . - Der Roboter
12 umfasst eine erste Basis16 , eine zweite Basis17 , einen oberen Arm18 , einen Vorderarm20 und ein Handgelenk22 . Die erste Basis16 ist an dem Boden einer Arbeitszelle befestigt. Die zweite Basis17 ist an der ersten Basis16 angebracht, so dass ein Schwenken um die Vertikalachse möglich ist. Der obere Arm18 ist an der zweiten Basis17 angebracht, so dass er um die horizontale Achse drehbar ist. Der Vorderarm20 ist an dem distalen Ende des oberen Arms18 drehbar angebracht.
Das Handgelenk22 ist an dem distalen Ende des Vorderarms20 angebracht. Ein Endeffektor (nicht gezeigt), wie z. B. eine Schweißpistole, ist an dem Handgelenk22 angebracht. Das Handgelenk22 wird von einem Servomotor angetrieben, um den Endeffektor derart zu betreiben, dass der Endeffektor um drei Achsen rotiert. Die Steuerung14 steuert jedes Element des Roboters12 direkt oder indirekt. - Das Verbundkabel
30 ist derart verlegt, dass es sich von einem Anschluss16a , der an der ersten Basis16 bereitgestellt ist, zu einer vorbestimmten Position an einem Element des Roboters12 erstreckt. Andererseits sind die Steuerung14 und der Anschluss16a über ein Kabel24 miteinander verbunden. In dieser Ausführungsform ist das Verbundkabel30 von dem Anschluss16a zu einer Position P an dem proximalen Ende des Vorderarms20 verlegt. - Bezug nehmend auf
2 wird als nächstes die Konfiguration des Verbundkabels30 erläutert. Es ist zu beachten, dass in der folgenden Erläuterung die axiale Richtung einer Richtung entlang der Mittelachse O des Verbundkabels30 entspricht, während die radiale Richtung einer Richtung entlang einer gedachten Linie entspricht, die sich radial von der Mittelachse O erstreckt. - Das Verbundkabel
30 umfasst ein zentrales Element32 , Signalleitungen zur Motorsteuerung (erste Signalleitungen) 34, eine Abschirmung36 , Signalleitungen für allgemeine Zwecke (zweite Signalleitungen) 38, Stromleitungen40 und eine Hülle42 . Das zentrale Element32 ist ein zylindrisches Element, das sich entlang der Achse O erstreckt. - Die Signalleitungen
34 zur Motorsteuerung sind an der äußeren Umfangsseite des zentralen Elements32 angeordnet. Genauer gesagt ist eine Mehrzahl der Signalleitungen34 zur Motorsteuerung an der äußeren Umfangsfläche32a des zentralen Elements32 derart angeordnet, dass sie in Umfangsrichtung des zentralen Elements32 ausgerichtet sind. - Jede der Signalleitungen
34 zur Motorsteuerung umfasst zwei Leiter34a , die miteinander verdrillt sind. Jede der Signalleitungen34 zur Motorsteuerung erstreckt sich in der axialen Richtung. - Die Abschirmung
36 ist ein zylindrisches Element, das sich in der axialen Richtungen erstreckt, oder ein Element, das durch Wickeln eines Bandelements in eine zylindrische Form hergestellt wird. Die Abschirmung36 ist derart angeordnet, dass sie die Mehrzahl von Signalleitungen34 zur Motorsteuerung von radial außen umgibt. Die Abschirmung36 ist aus einem Material hergestellt, das in der Lage ist, eine elektromagnetische Welle zu blockieren. Die innere Umfangsfläche36a der Abschirmung36 berührt eine Ablaufleitung35 . Die Ablaufleitung35 ist an einem seiner Enden geerdet, um das Potential der Abschirmung36 zu einem Erdpotential zu machen. - Die Signalleitungen
38 für allgemeine Zwecke sind an der äußeren Umfangsseite der Abschirmung36 angeordnet, d. h. zwischen der Abschirmung36 und den Stromleitungen40 angeordnet. Genauer gesagt ist eine Mehrzahl der Signalleitungen38 für allgemeine Zwecke an der äußeren Umfangsfläche36b der Abschirmung36 angeordnet, so dass sie in gleichen Intervallen in der Umfangsrichtung der Abschirmung36 ausgerichtet sind. - Ein zylindrisches Trennelement
44 ist zwischen den Signalleitungen38 für allgemeine Zwecke und den Stromleitungen40 angeordnet. Das Trennelement44 ist z. B. aus einem Papiermaterial hergestellt und bedeckt die Signalleitungen38 für allgemeine Zwecke von radial außen. Das Trennelement44 dient dazu, die Signalleitungen38 für allgemeine Zwecke und die Stromleitungen40 in verschiedene radiale Schichten aufzuteilen. - Die Stromleitungen
40 sind an der äußeren Umfangsseite der Abschirmung36 angeordnet. Genauer gesagt ist eine Mehrzahl der Stromleitungen40 radial außen von den Signalleitungen38 für allgemeine Zwecke angeordnet, so dass sie in gleichen Abständen in der Umfangsrichtung die Abschirmung36 ausgerichtet sind. - Die Hülle
42 ist ein zylindrisches Element, das sich in der axialen Richtung erstreckt, und derart angeordnet ist, dass es die Stromleitungen40 von radial außen umgibt. Die Hülle42 ist z. B. aus einem Kunststoff hergestellt. Die Hülle42 hält die Signalleitungen34 zur Motorsteuerung, die Abschirmung36 , die Signalleitungen38 für allgemeine Zwecke und die Stromleitungen40 zwischen dem zentralen Element32 und der Hülle42 , um aus dem Verbundkabel30 ein integrales Bauteil zu machen. - In dieser Ausführungsform ist ein Trennelement
46 zwischen den Stromleitungen40 und der Hülle42 angeordnet. Das Trennelement46 weist eine Konfiguration auf, die ähnlich zu dem vorstehend genannten Trennelement44 ist, und umgibt die Stromleitungen40 von außen. - Bezug nehmend auf
1 und2 werden als nächstes die Funktionen des Verbundkabels30 gemäß dieser Ausführungsform erläutert. Wie vorstehend erläutert, wird das Verbundkabel30 von dem Anschluss16a zu der Position P verlegt.
Die Signalleitungen34 des Verbundkabels30 zur Motorsteuerung sind mit der Steuerung14 über das Kabel24 an ersten Enden elektrisch verbunden, während sie an zweiten Enden z. B. mit Encodern (nicht dargestellt) verbunden sind, die in den in1 gezeigten Servomotoren48 und50 montiert sind. Die Servomotoren48 und50 sind in dem Vorderarm20 angebracht, um das Handgelenk22 anzutreiben. - Die Signalleitungen
34 zur Motorsteuerung sind derart verkabelt, dass sie sich ferner von der Position P in den Innenbereich des Vorderarms20 erstrecken, durch den Innenbereich des Vorderarms20 hindurch treten und mit den vorstehend genannten Encodern verbunden sind. Die Signalleitungen34 zur Motorsteuerung übertragen Signale von den Encodern zu der Steuerung14 . - Die Signalleitungen
38 für allgemeine Zwecke sind mit der Steuerung14 über das Kabel24 an einem ersten Ende verbunden, während sie mit dem Endeffektor, der an dem Handgelenk22 angebracht ist, an ihren zweiten Enden verbunden sind. Die Signalleitungen38 für allgemeine Zwecke übertragen z. B. verschiedene Befehlssignale von der Steuerung14 zu dem Endeffektor. - Die Stromleitungen
40 sind über das Kabel24 mit der Steuerung14 an ersten Enden verbunden, während sie mit den Servomotoren48 und50 an ihren zweiten Enden verbunden sind. Die Stromleitungen40 übertragen Strom, um die Servomotoren48 und50 anzutreiben. Es ist zu beachten, dass die Stromleitungen40 Strom übertragen können, um in den Servomotoren48 und50 verbaute Bremsen anzutreiben. - Der Strom zum Antreiben der Servomotoren
48 und50 (oder der Strom zum Antreiben der Bremsen) ist größer als der Strom des Signals, das von dem Encoder zu der Steuerung14 übertragen wird, und als der Strom des Befehlssignals, das zu dem Endeffektor übertragen wird. Aus diesem Grund sind die Stromleitungen40 dazu eingerichtet, Signale übertragen zu können, die einen stärkeren Strom aufweisen, als die Signale, die von den Signalleitungen34 zur Motorsteuerung und den Signalleitungen38 für allgemeine Zwecke übertragen werden. - Das zentrale Element
32 führt das Fluid oder Drahtmaterial zu, das für den Bearbeitungsvorgang des Roboters12 verwendet werden soll. Wenn z. B. eine Schweißpistole an dem Handgelenk22 angebracht ist und der Roboter12 einen Schweißvorgang an dem Werkstück ausführt, führt das zentrale Element32 der Schweißpistole ein Hilfsglas zu. Alternativ nimmt das zentrale Element32 z. B. eine Drahtführung [liner] eines Schweißdrahtes in dessen Innenraum auf und führt diesen der Schweißpistole zu. - Wenn als ein anderes Beispiel ein Werkzeug an dem Handgelenk
22 angebracht ist und der Roboter32 einen Zerspanungsvorgang an einem Werkstück ausführt, nimmt das zentrale Element32 Druckluft in dessen Innenraum auf und führt diese dem Werkzeug zu. - Wie unter Bezugnahme auf
2 erläutert, sind die Signalleitungen34 zur Motorsteuerung, die Signalleitungen38 für allgemeine Zwecke und die Stromleitungen40 bei dieser Ausführungsform in der radialen Richtung geschichtet, so dass die im Wesentlichen konzentrisch zueinander sind und zwischen dem zentralen Element32 und der Hülle42 gehalten werden, um ein integrales Bauteil zu bilden. - Gemäß dieser Konfiguration können die Signalleitungen
34 zur Motorsteuerung, die Signalleitungen38 für allgemeine Zwecke und die Stromleitungen40 dicht gehalten werden, da der Freiraum zwischen dem zentralen Element32 und der Hülle42 reduziert werden kann, und es ist möglich, die Querschnittsfläche des Verbundkabels30 zu reduzieren. - Ferner sind bei dieser Ausführungsform das zentrale Element
32 , die Signalleitungen34 zur Motorsteuerung, die Signalleitungen38 für allgemeine Zwecke und die Stromleitungen40 integriert, so dass es möglich ist, die Anzahl an Kabeln, die zu handhaben sind, im Vergleich zum Stand der Technik zu reduzieren, bei dem diese Leitungen als einzelne Kabel für jeden Typ ausgebildet sind. Dadurch ist es möglich, den Vorgang des Installierens des Verbundkabels30 an dem Roboter12 zu vereinfachen. - Beim Bilden der Schichten der Signalleitungen
34 zur Motorsteuerung, der Signalleitungen38 für allgemeine Zwecke und der Stromleitungen40 wird gemäß dieser Ausführungsform ferner die gleiche Art von Kabelmaterial für den Zusammenbauvorgang jeder Schicht verwendet. Aufgrund dessen kann der Herstellungsprozess des Verbundkabels30 vereinfacht werden. - In dieser Ausführungsform sind die Signalleitungen
34 zur Motorsteuerung ferner radial innerhalb der Abschirmung36 angeordnet, während die Stromleitungen40 radial außerhalb der Abschirmung36 angeordnet sind. Aufgrund dieser Konfiguration kann die Abschirmung36 sowohl die elektromagnetischen Wellen blockieren, die sich von außerhalb des Verbundkabels30 radial einwärts in das Verbundkabel30 ausbreiten, als auch die elektromagnetischen Wellen, die von der Stromleitung40 radial einwärts des Verbundkabels30 übertragen werden. - Aufgrund dessen sind die Signalleitungen
34 zur Motorsteuerung nicht nur von den elektromagnetischen Wellen von außerhalb abgeschirmt, sondern auch von den elektromagnetischen Wellen von den Stromleitungen40 . Somit ist es möglich, zu verhindern, dass Rauschen, das sich von außerhalb und den Stromleitungen40 ausbreitet, Signale beeinträchtigt, die von den Signalleitungen34 zur Motorsteuerung übertragen werden. - Gemäß dieser Ausführungsform ist das zentrale Element
32 ferner im Zentrum des Verbundkabels30 angeordnet und die Signalleitungen34 zur Motorsteuerung, die Signalleitungen38 für allgemeine Zwecke und die Stromleitungen40 sind radial außerhalb des zentralen Elements32 angeordnet. Gemäß dieser Konfiguration sind die Signalleitungen34 zur Motorsteuerung, die Signalleitungen38 für allgemeine Zwecke und die Stromleitungen40 entfernt von dem Zentrum des Verbundkabels30 angeordnet, dass für Beschädigungen während des Betriebs des Roboters12 anfällig ist, so dass eine längere Haltbarkeit des Verbundkabels30 erreicht werden kann. - In dieser Ausführungsform ist das zentrale Element
32 zum Zuführen des Fluids oder Drahtmaterials, das bei dem Bearbeitungsvorgang des Roboters12 verwendet wird, in dem Zentrum des Verbundkabels30 eingebaut. Gemäß dieser Konfiguration kann das Verbundkabel30 kompakter konfiguriert werden. Ferner ist ein Schutzelement zum Schützen des zentralen Elements32 vor Schweißspritzern oder Schneidstaub nicht erforderlich, so dass die Kosten des Verbundkabels30 reduziert werden können. - In der vorstehenden Ausführungsform ist eine Abschirmung
36 zwischen den Signalleitungen34 zur Motorsteuerung und den Signalleitungen38 für allgemeine Zwecke bereitgestellt. Das Verbundkabel kann jedoch über eine Mehrzahl von Abschirmungen verfügen. - Eine nicht erfindungsgemäße Ausführungsform wird unter Bezugnahme auf
3 erläutert. Es ist zu beachten, dass Elemente, die gleichartig zu den vorstehend genannten Ausführungsformen sind, mit den gleichen Bezugszeichen versehen sind und detaillierte Erläuterungen diesbezüglich weggelassen werden. Das Verbundkabel60 gemäß dieser nicht erfindungsgemäßen Ausführungsform unterscheidet sich von dem vorstehend genannten Verbundkabel30 hinsichtlich der folgenden Punkte. - Das Verbundkabel
60 umfasst eine zweite Abschirmung62 anstelle des oben genannten Trennelements44 . Genauer gesagt ist die zweite Abschirmung62 zwischen den Signalleitungen38 für allgemeine Zwecke und den Stromleitungen40 angeordnet und umgibt die Signalleitungen34 zur Motorsteuerung von außerhalb. Die zweite Abschirmung62 ist ein zylindrisches Element, das elektromagnetische Wellen blockieren kann, ähnlich wie die Abschirmung36 . - Gemäß dieser nicht erfindungsgemäßen Ausführungsform kann die zweite Abschirmung
62 nicht nur die Signalleitung34 zur Motorsteuerung von elektromagnetischen Wellen von außerhalb und den Stromleitungen40 abschirmen, sondern auch die Signalleitungen38 für allgemeine Zwecke, so dass eine Beeinflussung der Signalleitungen34 zur Motorsteuerung und der Signalleitungen38 für allgemeine Zwecke verhindert werden kann. - Es ist zu beachten, dass bei dem in
3 gezeigten Verbundkabel60 ein röhrenförmiges Trennelement anstelle der Abschirmung36 verwendet werden kann. In diesem Fall können die Signalleitungen34 zur Motorsteuerung und die Signalleitungen38 für allgemeine Zwecke von elektromagnetischen Wellen von außerhalb des Verbundkabels und von den Stromleitungen abgeschirmt werden. - In den vorstehend genannten Ausführungsformen sind die Stromleitungen
40 ferner mit den Servomotoren48 und50 zum Antreiben des Handgelenks22 verbunden. Die Stromleitung kann jedoch auch mit einem Servomotor zum Antreiben des oberen Arms18 , des Vorderarms20 oder jeglichem anderen Element des Roboters12 verbunden sein. - Ebenso kann die Signalleitung
34 zur Motorsteuerung mit einem Encoder verbunden sein, der in jeglichem Servomotor eingebaut ist. Ferner kann die Signalleitung34 zur Motorsteuerung mit z. B. einem Hall-Element verbunden sein, das verschieden von dem Encoder ist, oder jeglichem anderen Sensor (Element), das für den Betrieb eines Servomotors erforderlich ist. - In der vorstehend genannten Ausführungsform sind das zentrale Element
32 , die Abschirmungen36 und62 und die Hülle42 ferner zylindrisch. Jedoch kann wenigstens eines von dem zentralen Element32 , den Abschirmungen36 und62 und der Hülle42 ein polygonales oder elliptisches hohles Element sein. - Ferner kann das zentrale Element
32 ein massives Element sein. In diesem Fall kann ein Drahtmaterial, wie z. B. eine Drahtführung [liner] eines Schweißdrahtes, in dem zentralen Element32 eingebettet sein und das Drahtmaterial kann von dem zentralen Element32 zu einer Schweißpistole geführt werden. - Es sollte ferner beachtet werden, dass die Vorgänge, Abläufe, Schritte, Zustände und andere Vorgänge in dem Kabel gemäß den Ansprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen in jeglicher Reihenfolge umgesetzt werden können, es sei denn, dies wird besonders klar hervorgehoben durch „vor“, „bevor das“ etc. oder der Ausgabe von vorangehenden Verarbeitungen, die für spätere Verarbeitungen verwendet werden. In dem Betriebsablauf in den Ansprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen bedeutet das Verwenden von „erst“, „als nächstes“ etc. aus Gründen der Zweckmäßigkeit nicht, dass das Ausführen in dieser Reihenfolge wesentlich ist.
Claims (4)
- Verbundkabel (30), das in einem Industrieroboter (12) montiert ist, aufweisend: ein zentrales Element (32), um ein Fluid oder Drahtmaterial zuzuführen, das bei einem Bearbeitungsvorgang des Industrieroboters (12) verwendet wird; eine erste Signalleitung (34), die an einer äußeren Umfangsseite des zentralen Elements (32) angeordnet ist, wobei die erste Signalleitung (34) mit einem in einen Servomotor zum Antreiben des Industrieroboters (12) eingebauten Hall-Element oder Encoder verbunden ist, und wobei die erste Signalleitung (34) dazu ausgebildet ist, um ein von dem Hall-Element oder Encoder übertragenes erstes Signal zu übermitteln; eine Abschirmung (36), die die erste Signalleitung (34) umgibt und elektromagnetische Wellen blockiert; eine zweite Signalleitung (38), die an einer äußeren Umfangsseite der Abschirmung (36) angeordnet ist, wobei die zweite Signalleitung (38) mit einem Endeffektor des Industrieroboters (12) verbunden ist, und wobei die zweite Signalleitung (38) dazu ausgebildet ist, ein zweites Signal zu übermitteln, dass sich von dem ersten Signal unterscheidet; eine Stromleitung (40), die an einer äußeren Umfangsseite der zweiten Signalleitung (38) angeordnet ist; ein Trennelement (44) aus einem Papiermaterial, das zwischen der zweiten Signalleitung (38) und den Stromleitungen (40) zum Umgeben der zweiten Signalleitung (38) angeordnet ist, wobei das Trennelement (44) die zweite Signalleitung (38) und die Stromleitung (40) in verschiedene Schichten aufteilt; und eine röhrenförmige Hülle (42), die die Stromleitung (40) umgibt; wobei die elektromagnetischen Wellen, die von der Außenseite des Verbundkabels (30) zur Innenseite des Verbundkabels (30) weitergeleitet werden, die Abschirmung (36) erreichen und durch die Abschirmung (36) abgeschirmt werden.
- Verbundkabel (30) nach
Anspruch 1 , wobei das zentrale Element (32) ein röhrenförmiges Element ist, und wobei das Fluid oder Drahtmaterial in einem Innenraum des zentralen Elements (32) angeordnet ist. - Verbundkabel (30) nach
Anspruch 1 oder2 , wobei eine Mehrzahl von ersten Signalleitungen (34) derart angeordnet ist, dass sie in Umfangsrichtung des zentralen Elements (32) ausgerichtet sind. - Verbundkabel (30) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei eine Mehrzahl von Stromleitungen (40) derart angeordnet ist, dass sie in Umfangsrichtung der Abschirmung (36) ausgerichtet sind.
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