JP2021034347A - 複合ケーブル及びロボットシステム - Google Patents

Abstract

【課題】複合ケーブル、及び複合ケーブルが適用されるロボットシステムへの信頼性を向上させること。
【解決手段】
ロボット１０とコントローラ２０とを繋ぐ複合ケーブル３０は、動力線３１、信号線３２及びアース線３３が外シース３６により一括して被覆されてなる。複合ケーブル３０には、円筒状をなす内シールド３７が設けられている。外シース３６によって囲まれた内部領域は、内シールド３７によって内側の内側領域Ｅ１と外側の外側領域Ｅ２とに仕切られており、当該内シールド３７によって内側領域Ｅ１から外側領域Ｅ２への電磁波の透過が抑えられている。この内側領域Ｅ１が動力線３１の配設領域となり、外側領域Ｅ２が信号線３２及びアース線３３の配設領域となっている。
【選択図】 図２

Description

本発明は、産業用ロボットに適用される複合ケーブル、及び当該複合ケーブルにより産業用ロボットと制御装置とが接続されてなるロボットシステムに関する。

産業用ロボットに適用されるケーブルには、モータ用動力線、信号線及びアース線を１本にまとめることでユーザの利便性の向上等に配慮されたもの（所謂複合ケーブル）がある（例えば特許文献１参照）。

特開２０１６−１２９９２４号公報

近年では、産業用ロボットに実装されるモータの数を増やしたり、高出力対応のモータを採用したりすることで、ユーザの様々なニーズに対応することが可能となっている。このような事情から、複合ケーブルを通じて産業用ロボットに供給される電流については増加傾向にある。

ここで、上述したタイプの複合ケーブルにおいては、モータ用動力線を流れる電流が大きくなることで以下の懸念が生じる。すなわち、電流の供給にともなってモータ用動力線から放射されるノイズがアース線に乗り当該ノイズがアース線を介して制御装置等の周辺機器に及ぶことで当該周辺機器ひいては産業用ロボットの挙動が不安定になると懸念される。産業用ロボットについては精密な動作が要求されることが多く、アース線を介したノイズの影響は、複合ケーブル及び当該複合ケーブルが適用されるロボットシステムへの信頼性の向上を図る上で妨げになり得る。

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その主たる目的は、複合ケーブル及び当該複合ケーブルが適用されるロボットシステムへの信頼性を向上させることにある。

以下、上記課題を解決するための手段について記載する。

第１の手段は、産業用ロボットに適用され、モータ用動力線、信号線及びアース線がシースにより一括して被覆されてなる複合ケーブルであって、前記シースによって囲まれた内部領域を内側領域と外側領域とに仕切るように配設され、前記内側領域から前記外側領域への電磁波の透過を抑えるシールドを備え、前記内側領域が前記モータ用動力線の配設領域となり、前記外側領域が前記信号線及び前記アース線の配設領域となっている。

上記構成によれば、モータ用動力線と信号線及びアース線とがシールドを隔てて配設されることにより、モータ用動力線を流れる電流の影響によって信号線やアース線にノイズが乗ることを抑制できる。アース線に乗るノイズを抑えることにより、当該ノイズがアース線を介して接地対象となる制御装置等の周辺機器に及ぶことを抑制できる。これにより、複合ケーブルひいては当該複合ケーブルが適用される産業用ロボットへの信頼性の向上に寄与できる。なお、アース線のノイズを抑えることは、アース線の接地に係る制約を緩和する上で好ましい。

また、モータ用動力線がシールドによって囲まれた領域（内側領域）に配設されているため、電力供給にともなってモータ用動力線から放射されるノイズ（放射ノイズ）が複合ケーブルの外部空間へ漏れることを抑制できる。そして、モータ用動力線を内側領域に配設してモータ用動力線から外部空間までの距離を稼ぐことは当該外部空間へのノイズの漏れを軽減する上で有利である。このようにしてノイズの漏れを抑えることにより、複合ケーブルひいては当該複合ケーブルが適用される産業用ロボットへの信頼性の更なる向上が期待できる。

第２の手段では、前記シールドと前記シースとの間は、他の動力線の非配設領域となっている。

シールドとシースとに挟まれた領域を動力線の非配設領域とし、同じ領域にアース線と動力線とが併存しない構成とすることにより、アース線に乗るノイズを好適に軽減できる。

第３の手段では、前記シールドは前記モータ用動力線と非接触となるようにして配設されている。

上記構成によれば、シールドの外側に配設されるアース線と、シールドの内側に配設されるモータ用動力線との距離を稼ぐことができる。これは、アース線へのノイズの影響を抑える上で好ましい。なお、シールドとモータ用動力線とを接触させない構成とすることは、モータ用動力線からのノイズがシールドに乗りにくい構成を実現する上でも好ましい。

第４の手段では、前記シースは外シースであり、前記シールドには当該シールドと層状をなすようにして内シースが併設されており、前記内シースは、前記シールドの内側に配されている。

複合ケーブルについてはある程度の曲がりを許容することでユーザの利便性を向上させることができる。ここで、内シース及びシールドを層状となるように併設すれば、複合ケーブルを曲げた際にシールドに応力が集中することを抑制できる。上記構成においては、このシールドの内側に内シースが配設されているため、シールドとモータ用動力線との距離を稼ぐことができる。これにより、シールドに乗るノイズについても軽減することができる。シールドについても接地する必要があるが、上述の如くシールドに乗るノイズ自体を減らす構成とすることは、接地対象に係る制約を緩和する上で好ましい。

また、シールドを外側且つ内シースを内側となるように配設すれば、逆の配置と比較して、シールドの外径（断面積）を稼ぐ上で有利となる。シールドの断面積を稼ぐことはシールドの抵抗値を引き下げて当該シールドによる遮蔽機能を強化する上で好ましい。

第５の手段では、前記信号線及び前記アース線は、複合ケーブルの中心軸線を中心とする同一円の円周上に並べて配設されている。

上述したようにシールドの断面積を稼ぐことはシールドの抵抗値を引き下げて遮蔽機能を強化する上で好ましい。しかしながら、このような機能を発揮させるべく、複合ケーブルの外径を大きくすることは当該複合ケーブルの利用を妨げる要因になると懸念される。この点、外側領域に格納されている信号線及びアース線を複合ケーブルの中心軸線を中心とする同一円の円周上に配設する構成、言い換えれば放射方向に信号線及びアース線が並ばない構成とすれば、複合ケーブルの外径の拡大を回避しつつシールドの直径（断面積）を極力大きくすることができる。これにより、遮蔽機能の強化と複合ケーブルの利用促進とを好適に実現できる。

第６の手段では、前記シースは外シース、前記シールドは内シールドであり、前記外シースの内側には、電磁波を遮蔽する外シールドが、当該外シースと層状をなすようにして配設されている。

上記構成によれば、モータ用動力線が内外二重のシールドによって覆われることとなり、モータ用動力線からのノイズが複合ケーブル外部への放射されることを好適に抑制できる。

第７の手段では、前記複合ケーブルによって前記産業用ロボットと当該産業用ロボットを制御する制御装置の接地部とが接続されてなり、前記アース線は前記制御装置に接地されている。

制御装置側でアース線を接地する構成は、ロボットシステムに係る構成の簡略化を図る上で好ましい。しかしながら、このような構成においては、アース線に乗ったノイズが制御装置等に影響を与える可能性を否定できない。この点、上述したようにアース線に乗るノイズ自体を減らす構成とすれば、アース線を制御装置の接地部に接続してロボットシステムに係る構成の簡略化を図りつつ、上記不都合の発生を抑制できる。

第８の手段では、前記複合ケーブルによって前記産業用ロボットと当該産業用ロボットを制御する制御装置とが接続されてなるロボットシステムであって、前記アース線及び前記シールドは何れも前記制御装置の接地部に接地されている。

制御装置の接地部（同一対象）でアース線及びシールドを接地する構成はロボットシステムに係る構成の簡略化を図る上で好ましい。しかしながら、このような構成においては、シールドに乗ったノイズがアース線側に影響したり、制御装置等に影響を与えたりする可能性を否定できない。この点、上述したようにシールドに乗るノイズ自体を減らす構成とすれば、アース線及びシールドを同一対象に接地させる構成とすることによる不都合の発生を抑制できる。これは、接地に係る構成の複雑化を回避する上で好ましい。

ロボットシステムを示す概略図。 複合ケーブルの断面を示す概略図。 複合ケーブルの比較例を示す概略図。 複合ケーブルの変形例を示す概略図。

以下、一実施形態について図面を参照しつつ説明する。本実施形態は、機械組立工場などの組立ラインにて用いられるロボットシステムに具現化している。図１に示すように、ロボットシステム５０は、ロボット１０と、ロボット１０を制御するコントローラ２０と、それらロボット１０及びコントローラ２０を接続する複合ケーブル３０と備えている。

ロボット１０は、垂直多関節型（３軸）の産業用ロボットであり、床等に固定されるベースと、ベースに取り付けられた３軸のアームとを有している。具体的には、ベース上には第１関節Ｊ１を介して第１のアームが回転可能に連結されており、この第１のアームには第２関節Ｊ２を介して上方に延びる第２のアームの下端部が回転可能に連結されている。この第２のアームの先端部には第３関節Ｊ３を介して第３のアームが回転可能に連結されており、第３のアームの先端にはハンド等のツールが取り付けられている。

ロボット１０は、各関節Ｊ１〜Ｊ３を駆動させる駆動部としてのサーボモータＭ１〜Ｍ３と、上記複合ケーブル３０とともにサーボモータＭ１〜Ｍ３等の機器と上記コントローラ２０とを接続するケーブル１５とを有している。

コントローラ２０は金属製の筐体２１に制御基板が内蔵された制御装置であり、ＬＡＮケーブルを介してネットワークに接続されている。コントローラ２０においてはネットワークから受信した指令に基づいてサーボモータＭ１〜Ｍ３の駆動制御の態様を決定し、複合ケーブル３０を介してロボット１０に駆動信号等を送信する。

次に、図２を参照して複合ケーブル３０について説明する。複合ケーブル３０は、サーボモータＭ１〜Ｍ３に電力を供給するためのモータ用動力線３１ａ、サーボモータＭ１〜Ｍ３以外の機器（例えばディスプレイ等の表示部）に電力を供給するための汎用動力線３１ｂ、サーボモータＭ１〜Ｍ３を制御するためのモータ用信号線３２ａ、サーボモータＭ１〜Ｍ３以外の機器を制御するための汎用信号線３２ｂ、保護接地用のアース線３３、それら各種構成を一括して被覆する円筒状の外シース３６を有してなる。なお、以下の説明においては、モータ用動力線３１ａ及び汎用動力線３１ｂを「動力線３１」、モータ用信号線３２ａ及び汎用信号線３２ｂを「信号線３２」とも言う。

動力線３１は、信号線３２と比べて大きな電流が流れるため、電流が流れる際に動力線３１の周辺へ放射されるノイズ（電磁波）についても信号線３２よりも大きく（強く）なる。特に、モータ用動力線３１ａは電力の供給対象がサーボモータＭ１〜Ｍ３であり電力の供給対象が表示部等の機器である汎用動力線３１ｂと比べて流れる電流が大きい。故に、ノイズも大きくなる。動力線３１からのノイズが信号線３２やアース線３３に乗ることは、ロボット１０等の挙動の乱れの要因になり得る。本実施形態に示す複合ケーブル３０においては動力線３１からのノイズが信号線３２やアース線３３に乗ることを抑制する工夫がなされていることを特徴の１つとしている。以下、当該工夫について説明する。

複合ケーブル３０には、外シース３６によって囲まれた内部領域を内外に仕切る仕切り４０が設けられている。仕切り４０は、複合ケーブル３０の中心軸線Ｃを中心とする円筒状をなしている。以下の説明では、仕切り４０によって囲まれた領域を「内側領域Ｅ１」、仕切り４０と外シース３６の間の領域を「外側領域Ｅ２」として適宜区別する。

内側領域Ｅ１には動力線３１が中心軸線Ｃを囲むようにして等ピッチで配列されている。より詳しくは、モータ用動力線３１ａの間に汎用動力線３１ｂが配設されることで、流れる電流の大きいモータ用動力線３１ａを散在させている。これは、流れる電流が大きい動力線の密集に起因した電線温度の上昇を抑える工夫である。外側領域Ｅ２は信号線３２及びアース線３３の配設領域となっており、動力線３１の非配設領域となっている。つまり、仕切り４０は、信号線３２及びアース線３３の配設領域と、動力線３１（特にモータ用動力線３１ａ）の配設領域とを仕切っている。

仕切り４０は、内側領域Ｅ１から外側領域Ｅ２へのノイズの透過を抑える内シールド３７と、当該内シールド３７と層状をなすようにして重ねて設けられた塩化ビニール製の内シース３５とを有している。より詳しくは、内シース３５が内側の第１層、内シールド３７が外側の第２層を形成する２層構造となっている。内シールド３７と動力線３１との間に内シース３５を配設することにより、動力線３１と内シールド３７との接触が回避されている。

なお、内シールド３７と動力線３１との間に単なる隙間を設けた場合には、複合ケーブル３０が曲がる等することで内シールド３７と動力線３１とが接触し得る。これに対して、本実施形態では内シース３５を介在させることにより、複合ケーブル３０が曲がった場合であっても内シールド３７と動力線３１とが非接触状態に維持される構成が実現されている。

シールドについては、断面積が大きくなることで抵抗が減る。つまり、シールドに乗ったノイズが当該シールドに沿って流れやすくする上で断面積を大きくすることが好ましい。内側の第１層をシースとして外側の第２層をシールドとしたのは仕切り４０の占有領域の拡がりを抑えつつ内シールド３７の外径を大きくして当該内シールド３７の断面積を稼ぐ工夫である。

内シールド３５の外側には当該内シールド３５に沿うようにして信号線３２及びアース線３３が配設されている。より詳しくは、信号線３２及びアース線３３は中心軸線Ｃを中心とする同一の仮想円Ｆ上に並ぶように配設されており、中心軸線Ｃの放射方向においては一列となるように配列されている。

信号線３２及びアース線３３の外側には、それら信号線３２及びアース線３３を一括して覆うようにして円筒状の外シールド３８が配設されている。外シールド３８には外側領域Ｅ２から複合ケーブル３０の外部空間へのノイズの透過を抑える機能が付与されている。外シールド３８は外シース３６に内側から重なっており、それら外シールド３８及び外シース３６によって複合ケーブル３０の外郭が構成されている。

以上詳述したように、本実施形態に示す複合ケーブル３０には保護接地用のアース線３３と機能接地用のシールド３７，３８を有しており、これらアース線３３及びシールド３７，３８は何れもコネクタを介してコントローラ２０の筐体２１（図１参照）に接地（アース）されている。筐体２１は導体であり、アース線３３及びシールド３７，３８に乗ったノイズについては、筐体２１に放出される構成となっている。

以上詳述した実施形態によれば、以下の優れた効果を奏する。

動力線３１と信号線３２及びアース線３３とが内シールド３７を隔てて配設されることにより、動力線３１を流れる電流の影響によってアース線３３や信号線３２にノイズが乗ることを抑制できる。特に、モータ用動力線３１ａについては汎用動力線３１ｂと比べて流れる電流が大きく、放射されるノイズ（放射ノイズ）についても強い（大きい）。このようなノイズが信号線３２に乗りにくい構成とすることによりロボット１０の挙動の乱れを抑制できる。また、上記ノイズがアース線３３に乗りにくい構成とすることにより、当該ノイズがアース線３３を介してコントローラ２０等の周辺機器に及ぶことを抑制できる。これにより、複合ケーブル３０ひいては当該複合ケーブル３０が適用されるロボット１０及びロボットシステム５０への信頼性の向上に寄与できる。

また、モータ用動力線３１ａが内シールド３７によって囲まれた領域（内側領域Ｅ１）に配設されているため、電力供給にともなってモータ用動力線３１ａから放射されるノイズが複合ケーブル３０の外部空間へ漏れることを抑制できる。そして、モータ用動力線３１ａを内側領域Ｅ１に配設してモータ用動力線３１ａから外部空間までの距離を稼ぐことは当該外部空間へのノイズの漏れを軽減する上で有利である。このようにしてノイズの漏れを抑えることにより、複合ケーブル３０ひいては当該複合ケーブル３０が適用されるロボット１０及びロボットシステム５０に対する信頼性の更なる向上が期待できる。

内シールド３７と外シース３６とに挟まれた外側領域Ｅ２を各種動力線の非配設領域とし、同じ領域に動力線３１と信号線３２及びアース線３３とが併設されることを回避することにより、動力線３１からのノイズが信号線３２及びアース線３３に乗ることを好適に抑制できる。

複合ケーブル３０についてはある程度の曲がりを許容することでユーザの利便性を向上させることができる。ここで、内シース３５及び内シールド３７を層状となるように併設して仕切り４０を形成すれば、複合ケーブル３０を曲げた際に内シールド３７に応力が集中することを抑制できる。また、上記構成においては、この内シールド３７の内側に内シース３５が配設されているため、内シールド３７と動力線３１との距離を稼ぐことができる。これにより、内シールド３７に乗るノイズについても軽減することができる。内シールド３７についても接地する必要があるが、上述の如く内シールド３７に乗るノイズ自体を減らす構成とすることは、接地対象に係る制約を緩和する上で好ましい。

また、内シールド３７を外側且つ内シース３５を内側となるように配設すれば、逆の配置と比較して、内シールド３７の外径（断面積）を稼ぐ上で有利となる。内シールド３７の断面積を稼ぐことは内シールド３７の抵抗値を引き下げて当該内シールド３７による遮蔽機能を強化する上で好ましい。

上述したように内シールド３７の断面積を稼ぐことには技術的意義がある。しかしながら、このような効果を享受すべく、複合ケーブル３０の外径を大きくすることは当該複合ケーブル３０の利用を妨げる要因になると懸念される。この点、外側領域Ｅ２に収容されている信号線３２及びアース線３３を複合ケーブル３０の中心軸線Ｃを中心とする仮想円Ｆの円周上に配設する構成、言い換えれば放射方向に信号線３２及びアース線３３が並ばない構成とすれば、複合ケーブル３０の外径の拡大を回避しつつ内シールド３７の直径（断面積）を極力大きくすることができる。例えば、図３の比較例に示す複合ケーブル３０Ｘについては、本実施形態に示す複合ケーブル３０とケーブルの外径は同一である。しかしながら、仕切り４０Ｘの外側に内外２列となるようにして信号線３２ｂＸ等が配設されていることで、内シールド３７Ｘが圧迫され、断面積を稼ぐことが困難となっている。このように、本実施形態に示す配置は、内シールド３７による遮蔽機能の強化と複合ケーブル３０の利用促進とを好適に両立させることができる点で優れている。なお、上記構成は、内側領域Ｅ１における動力線３１の密集を緩和して、電線温度の上昇を抑える上でも有利である。

また、上記実施形態では、動力線３１が内外二重のシールド３７，３８によって覆われている。これにより、図３の比較例に示すように動力線３１Ｘと外部空間との間のシールド３８Ｘが一層となる構成と比べて複合ケーブル３０の外部空間へ放出されるノイズを好適に軽減できる。

コントローラ２０側でアース線３３を接地する構成は、ロボットシステム５０に係る構成の簡略化を図る上で好ましい。しかしながら、このような構成においては、アース線３３に乗ったノイズがコントローラ２０に影響を与えたり、ＬＡＮケーブルを介してネットワーク側に影響を与えたりする可能性を否定できない。この点、上述したようにアース線３３に乗るノイズ自体を減らす構成とすれば、アース線３３をコントローラ２０の接地部（詳しくは筐体２１）に接続してロボットシステム５０に係る構成の簡略化を図りつつ、上記不都合の発生を抑制できる。

コントローラ２０の筐体２１（同一対象）でアース線３３及びシールド３７，３８を接地する構成はロボットシステム５０に係る構成の簡略化を図る上で好ましい。しかしながら、このような構成においては、シールド３７，３８に乗ったノイズがアース線３３側に影響する可能性を否定できない。この点、上述したようにシールド３７，３８に乗るノイズ自体を減らす構成とすれば、アース線３３及びシールド３７，３８を同一対象（筐体２１）に接地させる構成とすることによる不都合の発生を抑制できる。これは、接地に係る構成の複雑化を回避する上で好ましい。

＜その他の実施形態＞
・上記実施形態では、内シース３５が内側且つ内シールド３７が外側となるように内外に重ねて仕切り４０を形成したが、これに限定されるものではない。図４の概略図に示すように、内シース３５Ａが外側且つ内シールド３７Ａが内側となるように内外に重ねて仕切り４０Ａを形成することも可能である。

また、内シールド３７の内外に内シースを配設し（内シースによって内シールド３７を内外から挟み）、仕切りを３層構造とすることも可能である。

・上記実施形態では、動力線３１と内シールド３７との間に内シース３５を介在させたが、内シース３５については省略することも可能である。

・上記実施形態では、複合ケーブル３０のアース線３３及びシールド３７，３８が何れもコントローラ２０の筐体２１に接地される構成とした。すなわち、接地部を共通とした。これを変更し、アース線３３用の接地部とシールド３７，３８用の接地部とを個別に設け、接地先を分ける構成としてもよい。

また、アース線３３及びシールド３７，３８の接地対象についてはコントローラ２０の筐体２１である必要は必ずしもなく、コントローラ２０とは別に接地部を設けることも可能である。

・ロボット１０に実装されているケーブル１５を、複合ケーブル３０と同様の構成（動力線３１、信号線３２、アース線３３等の各種構成の位置関係）とし、動力線から放射されるノイズが信号線やアース線に乗ることを抑制する構成としてもよい。

・上記実施形態では、モータ用動力線３１ａ（電流大）及び汎用動力線３１ｂ（電流小）の両方を内側領域Ｅ１に配設したが、汎用動力線３１ｂについては外側領域Ｅ２に配設することも可能である。汎用動力線３１ｂを流れる電流がモータ用動力線３１ａを流れる電流と比べて小さい場合には、汎用動力線３１ｂから放射されるノイズについても弱く（少なく）なる。シールドを隔てなくても当該ノイズの影響が無視できる程度になるのであれば、汎用動力線３１ｂを外側領域Ｅ２に配設することを必ずしも否定するものではない。但し、上述したように、内側領域Ｅ１にモータ用動力線３１ａとともに汎用動力線３１ｂを配設すれば、外側領域Ｅ２を小さくしつつ内側領域Ｅ１を大きくできる。これは、内シールド３７の外径を大きくして当該内シールド３７の断面積を稼ぐ上で好ましい。

・上記実施形態では、複合ケーブル３０の中心部分を中空（中心部材を不具備）としたが、中心部分に中心部材を配設し当該中心部材を囲むようにして動力線３１を配設する構成としてもよい。

・上記実施形態では、信号線３２及びアース線３３を同一の仮想円Ｆ上に並べて配設したが、外側領域Ｅ２における信号線３２及びアース線３３の配置については当該外側領域Ｅ２の範囲内で任意に変更することも可能である。例えば、中心軸線Ｃの放射方向において信号線３２の配設層とアース線３３の配設層とを分けてもよい。

・上記実施形態に示した内シース３５については、繰り返しの屈曲に配慮して塩化ビニール製としたが、ゴム製に変更してもよい。また、動力線３１と内シールド３７との距離を稼ぐ上では糸や紙（所謂介在）によって内シース３５を形成することも可能である。

１０…ロボット（産業用ロボット）、２０…コントローラ（制御装置）、２１…筐体（接地部）、３０…複合ケーブル、３１…動力線、３１ａ…モータ用動力線、３１ｂ…汎用動力線、３２…信号線、３３…アース線、３５…内シース、３６…外シース、３７…内シールド、３８…外シールド、５０…ロボットシステム、Ｅ１…内側領域、Ｅ２…外側領域、Ｆ…仮想円（同一円）、Ｍ１〜Ｍ３…モータ。

Claims (8)

1. 産業用ロボットに適用され、モータ用動力線、信号線及びアース線がシースにより一括して被覆されてなる複合ケーブルであって、
   前記シースによって囲まれた内部領域を内側領域と外側領域とに仕切るように配設され、前記内側領域から前記外側領域への電磁波の透過を抑えるシールドを備え、
   前記内側領域が前記モータ用動力線の配設領域となり、前記外側領域が前記信号線及び前記アース線の配設領域となっている複合ケーブル。
2. 前記シールドと前記シースとの間は、他の動力線の非配設領域となっている請求項１に記載の複合ケーブル。
3. 前記シールドは前記モータ用動力線と非接触となるようにして配設されている請求項１又は請求項２に記載の複合ケーブル。
4. 前記シースは外シースであり、
   前記シールドには当該シールドと層状をなすようにして内シースが併設されており、
   前記内シースは、前記シールドの内側に配されている請求項１乃至請求項３のいずれか１つに記載の複合ケーブル。
5. 前記信号線及び前記アース線は、複合ケーブルの中心軸線を中心とする同一円の円周上に並べて配設されている請求項１乃至請求項４のいずれか１つに記載の複合ケーブル。
6. 前記シースは外シース、前記シールドは内シールドであり、
   前記外シースの内側には、電磁波を遮蔽する外シールドが、当該外シースと層状をなすようにして配設されている請求項１乃至請求項５のいずれか１つに記載の複合ケーブル。
7. 請求項１乃至請求項６のいずれか１つに記載された複合ケーブルによって前記産業用ロボットと当該産業用ロボットを制御する制御装置の接地部とが接続されてなるロボットシステムであって、
   前記アース線は前記制御装置に接地されているロボットシステム。
8. 請求項４に記載された複合ケーブルによって前記産業用ロボットと当該産業用ロボットを制御する制御装置とが接続されてなるロボットシステムであって、
   前記アース線及び前記シールドは何れも前記制御装置の接地部に接地されているロボットシステム。

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