JP2005103691A - 多関節型アーク溶接ロボットの手首揺動機構 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 上アームに対してその先端部で手首部を揺動させる機構は、中折れ動作が可能となるように二以上のリンク14,15からなる連接体16としておく。上アームから出たトーチケーブル7がリンク連接体16を通過して溶接用トーチに向かう際、そのケーブルの曲がりが各リンクに沿って緩やかに曲がるようにして、トーチケーブル7に内装されたワイヤコンジット内を移動する溶接ワイヤを溶接用トーチに円滑に送給できる構成とする。
【選択図】 図1
Description
Claims (5)
- 溶接用トーチを回転もしくは旋回させる回転軸が先端部に備えられた手首部を複数の関節の動きによって変位させ、下アームに軸支されて上下に傾動する上アーム内を縦通したトーチケーブルが前記溶接用トーチまで導かれている多関節型アーク溶接ロボットにおいて、
前記上アームに対してその先端部で前記手首部を揺動させる機構は、中折れ動作が可能となるように二以上のリンクからなる連接体であり、前記上アームから出たトーチケーブルがリンク連接体を通過してトーチに向かう際そのケーブルの曲がりが各リンクに沿って緩やかに曲がるようにして、前記トーチケーブル内で送給される溶接ワイヤを溶接用トーチへ円滑に送給できるようにしたことを特徴とする多関節型アーク溶接ロボットの手首揺動機構。 - 前記リンク連接体は、各リンクに軸承されたギヤを噛合させて駆動することにより中折れ動作させるようにしたことを特徴とする請求項1に記載された多関節型アーク溶接ロボットの手首揺動機構。
- 前記リンク連接体は、各リンクに軸承されたプーリに伝動ベルトを張架して駆動することにより中折れ動作させるようにしたことを特徴とする請求項1に記載された多関節型アーク溶接ロボットの手首揺動機構。
- 前記リンク連接体の駆動速度比は1であることを特徴とする請求項2または請求項3に記載された多関節型アーク溶接ロボットの手首揺動機構。
- 前記リンク連接体のすべてのリンクが、一つのモータによって駆動されていることを特徴とする請求項1ないし請求項4のいずれか一項に記載された多関節型アーク溶接ロボットの手首揺動機構。
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EP1992457A1 (en) * | 2007-03-19 | 2008-11-19 | Fanuc Ltd | Robot having arm in which umbilical member is accommodated |
CN107901075A (zh) * | 2017-11-28 | 2018-04-13 | 天津扬天科技有限公司 | 多自由度中空协作机械臂采用的关节模块 |
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2003
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