CN103517790B - 多关节型工业用机械手 - Google Patents

Abstract

机械手（1）的腕部（3）具有：相对于臂部（2）绕着第一腕轴线（S）旋转的第一可动部（14）；相对于第一可动部（14）绕着第二腕轴线（B）旋转的第二可动部（15）；相对于第二可动部（15）绕着第三腕轴线（T）旋转的第三可动部（16）；和插通用于向安装在第三可动部（16）上的末端作用器（8）供给电力等的作用器用电缆（9）的电缆插通部（70）。电缆插通部（70）以位于第一腕轴线（S）上的方式设置于第一可动部（14）上，驱动腕部（3）的多个马达（24～26）中的两个马达（25、26）以在与第一腕轴线（S）垂直的方向上夹持电缆插通部（70）的方式安装于第一可动部（14）上。

Description

多关节型工业用机械手

技术领域

本发明涉及具备臂部、与臂部的梢端部连接的腕部、和驱动腕部的多个马达的多关节型工业用机械手。尤其涉及用于向末端作用器（endeffector）供给电力等的执行器用电缆通过腕部的多关节型工业用机械手。

背景技术

多关节型工业用机械手广泛应用于焊接及涂装等的各种作业中。例如专利文献1公开了在腕部安装点焊枪的点焊接机械手。在该机械手中，驱动腕部的马达中的几个安装于臂部后端。在腕部安装有用于向点焊枪供给电力的电缆。该电缆配置在腕部的外侧上。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1：日本特开2003-136462号公报。

发明内容

发明要解决的问题：

然而，当马达如专利文献1中公开的那样安装于臂部后端时，就必须配置用于将动力从马达传递至腕部梢端的动力传递机构。其结果是，部件数量增加且腕部的组装变得繁杂，或者有必要使腕部的结构整体上大型化。

尤其是点焊接用的机械手，为了将大电流供给至焊接枪，电缆往往有大直径化的趋势。为了防止这一点并保护电缆，而有必要在腕部安装大型的保护结构。又，当电缆为大直径时，以避免电缆的干扰的方式配置动力传递机构是非常困难的。

因此，本发明的目的是以不妨碍顺利的作业的方式配置电缆，与此同时使腕部的结构整体上小型化。

解决问题的手段：

根据本发明的多关节型工业用机械手具备臂部、与所述臂部的梢端部连接的腕部、和驱动所述腕部的多个马达；所述腕部具有：连接于所述臂部，相对于所述臂部绕着第一腕轴线旋转的第一可动部；连接于所述第一可动部，相对于所述第一可动部绕着在与所述第一腕轴线不同的方向上延伸的第二腕轴线旋转的第二可动部；连接于所述第二可动部，相对于所述第二可动部绕着在与所述第二腕轴线不同的方向上延伸的第三腕轴线旋转，并安装有末端作用器的第三可动部；和插通用于向所述末端作用器供给电力、动力、信号及材料中的至少任意一种的作用器用电缆的电缆插通部；所述电缆插通部以位于所述第一腕轴线上的方式设置于所述第一可动部上，所述多个马达中的两个马达以在与所述第一腕轴线垂直的方向上夹持所述电缆插通部的方式安装于所述第一可动部上。

根据上述结构，作用器用电缆被插通于位于作为第一可动部的旋转中心的第一腕轴线上的电缆插通部中。因此，可以良好地抑制随着腕部的工作而导致作用器用电缆较大地摆动、或者与周围的结构之间相互干扰的情况。而且，在驱动腕部的多个马达中的两个马达夹持位于作为第一可动部的旋转中心的第一腕轴线上的电缆插通部的方式安装于第一可动部上。因此，在第一可动部旋转时可以保持第一可动部的重量平衡。又，从该两个马达至对应的可动部的距离缩短，可以使动力传递机构简单化。

也可以是所述第二腕轴线与所述第一腕轴线垂直，所述第三腕轴线与所述第二腕轴线垂直；所述多个马达具有使所述第一可动部、所述第二可动部及所述第三可动部分别旋转的第一腕马达、第二腕马达及第三腕马达，所述两个马达为所述第二腕马达及所述第三腕马达。

根据上述结构，从第二腕马达至第二可动部的距离缩短，从而可以使用于第二可动部的动力传递机构简单化，并且从第二腕马达至第三可动部的距离缩短，从而可以使用于第三可动部的动力传递机构简单化。

也可以是所述第一腕轴线在所述第一可动部的长度方向上延伸，并且所述第二腕马达的输出轴与所述第三腕马达的输出轴在与所述第一腕轴线垂直的方向且与所述第二腕轴线平行的方向上延伸。

根据上述结构，可以在第一可动部上安装第二腕马达及第三腕马达的同时缩短第一可动部的较长方向的尺寸。借助于此腕部在整体上小型化。

也可以是所述电缆插通部具有在所述第一腕轴线上延伸并且插通所述作用器用电缆的引导孔；所述引导孔从由所述第二腕马达及所述第三腕马达夹持的部分朝向所述末端作用器侧扩展。

根据上述结构，在第二可动部及第三可动部工作时，可以抑制作用器用电缆摆动的情况，并且可以使作用器用电缆良好地跟随第二可动部及第三可动部的动作而变形。

也可以是所述电缆插通部具备具有插通所述作用器用电缆的引导孔的电缆引导件；所述两个马达以在与所述第一腕轴线正交的方向上夹持所述电缆引导件的方式配置；所述电缆引导件以在所述第一可动部上位于所述第一腕轴线上的方式设置，所述引导孔的截面形状在所述第一腕轴线的轴线方向的中央部上变细，而在两端部上扩展。

根据上述结构，作用器用电缆插通于位于作为第一可动部的旋转中心的第一腕轴线上的电缆引导件的引导孔内。因此，可以很好地抑制随着腕部的动作而作用器用电缆较大地摆动、或者与机械手外部的周围结构相互干扰的情况。电缆引导件的引导孔在轴线方向的中央部上变细而在两端部上扩展。因此，可以抑制作用器用电缆卡在电缆引导件的端部而损伤、或者在电缆引导件的端部处磨损而损伤的情况。两个马达以夹持第一可动部的方式配置，因此可以简单地在第一可动部上保持电缆引导件，可以谋求用于将电缆引导件安装于第一可动部的结构的简单化。

也可以是所述第二腕轴线与所述第一腕轴线垂直，所述引导孔的所述中央部在与所述第一腕轴线及所述第二腕轴线正交的方向上窄幅度地变细，并且在所述第二腕轴线的延伸方向上为长尺寸。

根据上述结构，在电缆的动作中，在从基准姿势开始第一可动部或第三可动部旋转而使作用器用电缆绕第一腕轴线扭转的状态下第二可动部试图旋转，此时作用器用电缆试图在与第一腕轴线正交的方向上摆动。根据上述结构，即使在这样的情况下，由于电缆引导件在该正交的方向上长尺寸，因此可以使中央部变细以此谋求电缆引导件的小型化及端部上的损伤抑制，并且也可以允许作用器用电缆的摆动。

也可以是所述第一可动部具有用于安装所述电缆引导件的引导件安装壁，所述电缆引导件在所述第一腕轴线的轴线方向指尖侧的端部上安装于所述引导件安装壁上，并且在所述第一腕轴线的轴线方向手端侧的端部上由所述两个马达夹持。

根据上述结构，电缆引导件在轴线方向指尖侧端部上安装于第一可动部，而在手端侧端部上不直接固定于第一可动部上。因此，可以简单地进行将电缆引导件安装于第一可动部的作业。电缆引导件乍看之下为悬臂状，但是在轴线方向指尖侧的端部上由两个马达夹持。因此，即使作用器用电缆被按压在引导孔的内表面上，也可以通过马达支撑该应力，从而减小作用于电缆引导件的轴线方向指尖侧端部和引导件安装壁等上的应力。

也可以是所述电缆引导件是可分割地结合第一引导件半体及第二引导件半体而成，并且在插入于设置在所述引导件安装壁中的安装孔的状态下安装于所述引导件安装壁上；在将所述电缆引导件安装于所述引导件安装壁的状态下、或者将所述电缆引导件从所述安装孔拉出的状态下，能够从所述第一可动部的外部接触用于将所述第一引导件半体与所述第二引导件半体结合的结合部。

根据上述结构，电缆引导件具有对开结构，并且可以从第一可动部的外部接触结合部。因此，在腕部与臂部连接、作用器用电缆设置于腕部的状态下，可以从第一可动部仅卸下或组装电缆引导件。

也可以是在所述两个马达上还各自具备用于供给电力及信号的马达用电缆；所述第一可动部具有相对于所述臂部能够旋转地连接的大致圆筒状的筒部；所述马达用电缆由固定于所述臂部的固定夹具、和固定于所述第一可动部的可动夹具限制，且在所述固定夹具及所述可动夹具之间具有松弛部，所述松弛部沿着所述筒部的外周面配置。

根据上述结构，在第一可动部旋转而可动夹具发生角位移时，马达用电缆的松弛部沿着筒部的外周面移动。借助于此，可以尽可能地抑制马达用电缆摩擦的情况。

也可以是所述臂部具有包围所述筒部的大致圆筒状的外筒部，在所述筒部的外周面和所述外筒部的内周面之间形成有电缆容纳空间；所述外筒部具有将所述马达用电缆从所述外筒部的外部向所述电缆容纳空间内导入的电缆导入部，所述马达用电缆从所述电缆导入部通过所述电缆容纳空间分别延伸至所述两个马达，所述松弛部配置在所述电缆容纳空间内。

根据上述结构，可以通过简单的结构对马达用电缆进行U字处理，且可以通过外筒部良好地保护马达用电缆。

发明的效果：

根据本发明，可以以不妨碍顺利的作业的方式配置作用器用电缆，并且使腕部的结构整体上小型化。

附图说明

图1是示出根据本发明的实施形态的机械手的整体结构的立体图；

图2A是示出卸下外筒部的梢端臂及腕部的立体图；

图2B是示出安装外筒部的梢端臂及腕部的立体图；

图3是梢端臂及腕部的剖视图；

图4是梢端臂及腕部的剖视图；

图5是图2所示的电缆引导件的侧视图；

图6是图2所示的电缆引导件的俯视图；

图7是将图6的a-a向视图、b-b剖视图及c-c剖视图重叠的图；

图8是图1所示的腕部的俯视剖视图；

图9是图1所示的腕部的侧视剖视图；

图10A是安装有电缆引导件的状态下的腕部的局部俯视图；

图10B是拉出电缆引导件的状态下的腕部的局部俯视图。

具体实施方式

以下参照附图说明本发明的实施形态。另外，对于相同或相当的要素，在所有附图上标以相同的符号并省略重复的详细说明。

[机械手的整体结构]

图1是示出根据本发明的实施形态的多关节型机械手（以下，简称为“机械手”）的整体结构的立体图。图1所示的机械手1例如是垂直多关节型六轴机械手。机械手1具备安装于作业现场的基台10、与基台10连接的臂部2、与臂部2的梢端部连接的腕部3、驱动臂部2及腕部3的多个马达21～26、和向各马达供给动力及信号的马达用电缆4。

在腕部3的梢端部上可脱卸地安装有用于操作的末端作用器8。在末端作用器8上，例如可以应用用于进行点焊接作业的点焊接枪、用于进行电弧焊接作业的电弧焊接炬、用于进行涂装作业的涂装枪、用于进行拣货（picking）作业的把持工具或吸附工具等的多种工具或作用器（effector）。在机械手1上安装有用于向被安装的末端作用器8供给电力、动力、信号及材料（例如涂料和粘合剂等）中的至少任意一种的作用器用电缆9。在点焊枪或电弧焊接焊炬应用于末端作用器8中时，执行器用电缆9中包含用于向枪或焊炬供给电力的电力电缆等多根电缆。作用器用电缆9是将这些多根电缆捆成束而成的。

臂部2具有基端臂11、中间臂12及梢端臂13。基端臂11与基台10的上表面侧连接，并且相对于基台10绕第一臂轴线A1旋转。第一臂轴线A1在基台10适当地设置于水平面上时在垂直方向上延伸。中间臂12形成为长尺寸，通过其基端部与基端臂11连接，并且相对于基端臂11绕第二臂轴线A2旋转。第二臂轴线A2在相对于第一臂轴线A1垂直的方向上延伸。梢端臂13与中间臂12的梢端部连接，并且相对于中间臂12绕第三臂轴线A3旋转。第三臂轴线A3与第二臂轴线A2平行地延伸。梢端臂13构成臂部2的梢端部，腕部3与梢端臂13连接。

腕部3具有第一可动部14、第二可动部15及第三可动部16。第一可动部14形成为长尺寸，并且通过其基端部与梢端臂13连接，相对于梢端臂13绕第一腕轴线S旋转。第二可动部15与第一可动部14的梢端部连接，并且相对于第一可动部14绕第二腕轴线B旋转。第三可动部16与第二可动部15连接，并且相对于第二可动部15绕第三腕轴线T旋转。第三可动部16构成腕部3的梢端部，末端作用器8安装于第三可动部16上。

第一腕轴线S在相对于第三臂轴线A3垂直的方向上且在第一可动部14的长度方向上延伸。第一腕轴线S的方向随着基端臂11绕第一臂轴线A1的旋转位置、中间臂12绕第二臂轴线A2的旋转位置、及梢端臂13绕第三臂轴线A3的旋转位置而变化。当第一腕轴线S的方向改变时，腕部3及末端作用器8的姿势会变化。

第二腕轴线B在不同于第一腕轴线S的方向上延伸。在本实施形态中，第二腕轴线B在相对于第一腕轴线S垂直的方向（进一步地说，为正交的方向）上延伸。第二腕轴线B的方向随着基端臂11、中间臂12及梢端臂13的旋转位置、第一可动部14绕第一腕轴线S的旋转位置而变化。当第二腕轴线B的方向改变时，第二可动部15、第三可动部16及末端作用器8的姿势会变化。

第三腕轴线T在不同于第二腕轴线B的方向上延伸。在本实施形态中，第三腕轴线T在相对于第二腕轴线B垂直的方向（进一步地说，为正交的方向）上延伸。第三腕轴线T的方向随着基端臂11、中间臂12、梢端臂13及第一可动部14的旋转位置、第二可动部15绕第二腕轴线B的旋转位置而变化。当第三腕轴线T的方向改变时，第三可动部16及末端作用器8的姿势会变化。

以下，将图1所示的机械手1的姿势称为“基准姿势”。如果构成臂部2及腕部3的部件11～16位于规定的基准旋转位置，则机械手1的姿势称为基准姿势。如图1所示，在基准姿势中，三个腕轴线S、B、T朝向水平方向，第三腕轴线T与第一腕轴线S位于同轴，第二腕轴线B与第一腕轴线S及第三腕轴线T垂直交叉。部件11～16从基准旋转位置可向正方向旋转也可向反方向旋转。通过从基准旋转位置的旋转，机械手1的姿势由基准姿势开始变化。

在多个马达中包含使基端臂11绕第一臂轴线A1旋转的第一臂马达21、使中间臂12绕第二臂轴线A2旋转的第二臂马达22、和使梢端臂13绕第三臂轴线A3旋转的第三臂马达23。此外多个马达中包含使第一可动部14绕第一腕轴线S旋转的第一腕马达24、使第二可动部15绕第二腕轴线B旋转的第二腕马达25、和使第三可动部16绕第三腕轴线T旋转的第三腕马达26。这些六个马达21～26例如为无刷伺服电机（brushlessservomotor）。

第二腕马达25及第三腕马达26安装于第一可动部14上。其他的马达21～24的配置并不特别限定。在本实施形态中，例如第三臂马达23及第一腕马达24安装于梢端臂13上。

当第一臂马达、第二臂马达及第三臂马达21～23工作时，末端作用器8与腕部3一起绕第一臂轴线、第二臂轴线及第三臂轴线A1～A3旋转。当第一腕马达24工作时，末端作用器8与腕部3一起相对于梢端臂13旋转地绕第一腕轴线S旋转。当第二腕马达25工作时，末端作用器8与第二可动部15及第三可动部16一起相对于第一可动部14屈曲地绕第二腕轴线B旋转。当第三腕马达26工作时，末端作用器8与第三可动部16一起相对于第二可动部15扭转地绕第三腕轴线T旋转。借助于此，臂部2及腕部3改变姿势的同时末端作用器8沿着期望的路径移动。

[梢端臂及腕部的外部结构]

图2A是示出卸下外筒部36的梢端臂13及腕部3外观的立体图，图2B是示出安装外筒部36的梢端臂13及腕部3的外观的立体图。图2A及图2B所示的机械手1的姿势也与图1相同地处于基准姿势。另外，在图2A及图2B中，省略末端作用器8及作用器用电缆9的图示。以下，可以将靠近臂部2的一侧称为“基端侧”或“手端侧”，将靠近末端作用器8的一侧称为“梢端侧”或“指尖侧”。

如图2A所示，梢端臂13具有马达容纳部31、腕支撑部32及马达支撑部33。在梢端臂13上安装有第三臂马达23及第一腕马达24。

马达容纳部31形成为两端开放的大致圆筒状。第三臂马达23通过马达容纳部31的开口容纳于马达容纳部31内。马达容纳部31的中心线与第三臂轴线A3一致。腕支撑部32形成为梢端侧开放而基端侧封闭的大致圆筒状。腕部3通过形成于腕支撑部32的梢端侧的圆形状的开口容纳于腕支撑部32内。腕支撑部32配置在马达容纳部31的外周侧，腕支撑部32的中心轴线在与马达容纳部31的中心轴线垂直的方向上延伸且与第一腕轴线S一致。即，第一腕轴线S与第三腕轴线A3处于相异的位置关系。马达支撑部33设置于腕支撑部32的基端部上。第一腕马达24从马达支撑部33向基端侧突出地安装于马达支撑部33上。第一腕马达24的输出轴与腕支撑部32的中心轴线平行。马达支撑部33在第一腕轴线S的延伸方向上，配置于与马达容纳部31的中心轴线相比靠近梢端侧的位置上。因此，第一腕马达24从第三臂马达23的半径方向上观察时与第三臂马达23部分重叠地配置。

像这样，由于第三臂轴线A3和第一腕轴线S处于相异的位置关系，因此梢端臂13的结构在第一腕轴线S的延伸方向上小型化。第一腕马达24的输出轴从第一腕轴线S偏移，因此可以避免第一腕马达24与配置在第一腕轴线S上的其他部件（尤其是作用器用电缆9）相互干扰的情况。第一腕马达24的输出轴与第一腕轴线S平行，因此可以将例如正齿轮系等的平行轴式减速机构应用于第一腕马达24的旋转减速后用于传递至腕部3的动力传递机构81（参照图3）中，从而梢端臂13的结构在整体上小型化及简单化。

第一可动部14具有筒部41、大径筒部42、一对的第一梁部43及第二梁部44、桥接部45。筒部41形成为中空的圆筒状，通过其基端部容纳于腕支撑部32内。大径筒部42形成为与筒部41相比具有大直径的中空圆筒状。大径筒部42通过其基端部与筒部41的梢端部结合。筒部41相对于梢端臂13可旋转地连接，筒部41的中心轴线与腕支撑部32的中心轴线一致。大径筒部42的中心轴线与筒部41的中心轴线一致。即，筒部41及大径筒部42的中心轴线与第一腕轴线S一致。第一梁部43及第二梁部44从大径筒部42的梢端部开始与第一腕轴线S大致平行地延伸，并且在与第一腕轴线S垂直的方向上相对。在第一梁部43及第二梁部44的彼此的梢端部之间夹入第二可动部15。成为第二可动部15的旋转中心的第二腕轴线B在第一梁部43及第二梁部44相对的方向上延伸。

第二可动部15具有一对第一凸缘部51及第二凸缘部52、和盘部53。盘部53形成为圆环状。第一凸缘部51及第二凸缘部52从盘部53的外周部向基端侧大致平行地延伸。第一凸缘部51与第一梁部43的内表面接触，第二凸缘部52与第二梁部44的内表面接触。第一凸缘部51及第二凸缘部52与第一梁部43及第二梁部44相同地在第二腕轴线B的延伸方向上相对。盘部53的中心轴线与第三腕轴线T一致。第一凸缘部51、第二凸缘部52及盘部53从与第二腕轴线B及第三腕轴线T垂直的方向（在基准姿势下垂直方向）观察时呈现大致U字状。

第三可动部16具有基部61及附加部62。基部61形成为具有与盘部53的外径大致相同的直径的圆筒状，并且连接于盘部53的梢端部。附加部62形成为圆盘状，并且与基部61结合。末端作用器8安装固定于附加部62的圆形状的梢端面上。基部61的中心轴线及附加部62的中心轴线与盘部53的中心轴线、即第三腕轴线T一致。在附加部62的第三腕轴线T上形成有贯通孔63。

第一可动部14的桥接部45连接第一梁部43及第二梁部44的长度方向上的彼此的中间部。因此第一梁部43、第二梁部44及桥接部45从同时垂直于第一腕轴线S和第二腕轴线B的方向（在基准姿势下为垂直方向）观察时呈现大致H字状。通过设置有这样的桥接部45，以此可以提高第一可动部14的强度，第一可动部14可以良好地支持第二可动部15、第三可动部16及末端作用器8。

[电缆插通部、第二腕马达及第三腕马达]

通过设置有桥接部45，以此第一可动部14在与桥接部45相比靠近基端侧的位置上具有由大径筒部42、第一梁部43及第二梁部44包围的基端空间。又，第一可动部14在与桥接部45相比靠近梢端侧的位置上具有由第一梁部43、第二梁部44及第二可动部15包围的梢端空间49。

而且，在梢端臂13及腕部3上设置有插通作用器用电缆9（参照图1、图3及图4）的电缆插通部70。电缆插通部70在梢端臂13及第一可动部14上以位于第一腕轴线S上的方式被设置，在第三可动部16上以位于第三腕轴线T上的方式被设置。在第一可动部14中电缆插通部70跨越筒部41的内部、大径筒部42的内部、基端空间、桥接部45及梢端空间49，沿着第一可动部14的长度方向设置。电缆插通部70从梢端空间49向着第一凸缘部51及第二凸缘部52之间的空隙、盘部53的内侧及贯通孔63延伸。

基端空间通过位于第一腕轴线S上的电缆插通部70，在垂直于第一腕轴线S及第二腕轴线B的方向（在基准姿势下为垂直方向）上分开。在这里，在分成两部分的基端空间中，将在基准姿势下位于垂直方向上侧的部分作为第一基端空间47，将在基准姿势下位于垂直方向下侧的部分作为第二基端空间48。第三腕马达26配置于第一基端空间47上，第二腕马达25配置于第二基端空间48上。像这样第二腕马达25及第三腕马达26以在垂直于第一腕轴线S的方向上相互重叠、且在该方向上夹住电缆插通部70的方式安装于第一腕部14。

作用器用电缆9插通于位于作为第一可动部14的旋转中心的第一腕轴线S上的电缆插通部70中，因此可以良好地抑制作用器用电缆9随着腕部3的动作而较大地摆动，或者与作业空间周围的结构体和工件等之间相互干扰的情况。第二腕马达25及第三腕马达26以夹住电缆插通部70的方式安装于第一可动部14上，因此在第一可动部14旋转时可以保持第一可动部14的重量平衡。关于电缆插通部70的更详细的结构与关于梢端臂13及腕部3的内部结构的说明一起稍后叙述。

第二腕马达25及第三腕马达26以各自的输出轴在垂直于第一腕轴线S的方向且在与第二腕轴线B平行的方向（在基准姿势下为水平方向）上延伸的方式配置。换言之，第二腕马达25及第三腕马达26以各自的输出轴在与第一可动部14的长度方向垂直的方向上延伸的方式配置。因此，可以在第一可动部14上安装第二腕马达25及第三腕马达26的同时缩短第一可动部14的长度方向的尺寸。

第一梁部43的基端部及第二梁部44的基端部在同时垂直于第一腕轴线S和第二腕轴线B的方向（在基准姿势下为垂直方向）上错位地配置。第一梁部43的基端部配置于与第一腕轴线S相比靠近第一基端空间47侧（在基准姿势下为上侧）的位置上，并且第二梁部44的基端部配置于与第一腕轴线S相比靠近第二基端空间48侧（基准姿势下为下侧）的位置上。例如，在使第一梁部43及第二梁部44绕第一腕轴线S达到180度旋转对称地配置时，能够实现这样的结构。

于是，第一基端空间47在与第二腕轴线B平行的方向中的一侧上被第一梁部43覆盖，另一方面，在另一侧上未被第二梁部44覆盖而开放。因此，在将第三腕马达26以输出轴在平行于第二腕轴线B的方向上延伸的方式配置于第一基端空间47时，可以以使第三腕马达26的外壳与第二梁部44的内表面相比向另一侧突出的方式配置。反而言之，可以使第一梁部43和第二梁部44之间的间隔与腕马达25、26的输出轴的轴线方向的尺寸相比变短。第二基端空间48、第一梁部43、第二梁部44及第二腕马达25之间的关系也与此相同。因此，可以将第二腕马达25及第三腕马达26安装于第一可动部14上以缩短第一可动部14的长度方向尺寸，并且可以缩短第一可动部14在第二腕轴线B方向上的尺寸。又，配置有马达25、26的空间47、48在马达25、26的输出轴的轴线方向上的任意一方侧上开放，因此可以简便地进行第二腕马达25及第三腕马达26相对于第一腕部14的安装及卸下，从而可以简便地组装及维修第二腕马达25及第三腕马达26。

第二腕马达25的输出轴与第二腕轴线B平行地配置。因此，可以使第二腕马达25的旋转不改变旋转轴线的方向地传递至第二可动部15中。因此，可以使用于从第二腕马达25向第二可动部15传递动力的动力传递机构82（参照图3）简单化。第三腕马达26的输出轴在与第三腕轴线S垂直的方向上配置。因此，用于从第三腕马达26向第三可动部16传递动力的动力传递机构83（参照图3）只要具备将旋转轴线的方向改变90度的机构即可。而且，第二腕马达25及第三腕马达26安装于第一可动部14上，因此与例如像梢端臂13那样安装于构成臂部2的部件10～13的情况相比，可以使动力传递机构82、83（参照图3）小型化。

第一基端空间47由第一梁部43覆盖，第二基端空间48由第二梁部44覆盖，而第一梁部43由第一侧盖71覆盖，第二梁部44由第二侧盖72覆盖。第三腕马达26安装于第一梁部43的内表面，第三腕马达26的输出轴配置于由第一梁部43和第一侧盖71包围的第一侧空间73（参照图3）内。在该第一侧空间73内容纳用于将第三腕马达26的旋转传递至第三腕轴线T的动力传递机构83（参照图3）。第二腕马达25安装于第二梁部44的内表面，第二腕马达25的输出轴配置在由第二梁部44和第二侧盖72包围的的第二侧空间74（参照图3）内。在该第二侧空间74（参照图3）内容纳用于使第二腕马达25的旋转传递至第二腕轴线B的动力传递机构82（参照图3）。

像这样，一对的第一梁部43及第二梁部44不仅具有作为第一可动部14的框架构件的功能，还具有作为用于分别安装第二腕马达25及第三腕马达26的支板、作为用于独立地容纳动力传递机构82、83的外壳构件的功能。借助于此，两个动力传递机构82、83以在垂直于第一腕轴线S的方向上分离的方式且以在该垂直的方向上夹住第一腕轴线S的方式配置。因此，在使第一可动部14旋转时，可以保持第一可动部14的重量平衡。此外，卸下第一侧盖71即可维修对应于第三腕马达26动力传递机构83，并且卸下第二侧盖72即可维修对应于第二腕马达25的动力传递机构82。像这样，在维修一方的动力传递机构时不会影响另一方的动力传递机构，因此可以简便地进行机械手1的维修。

[马达用电缆]

第二腕马达25及第三腕马达26配置于与筒部41相比靠近梢端侧处，并配置在第一腕部14的长度方向的大致中央部。另一方面，用于向第二腕马达25及第三腕马达26供给电力等的马达用电缆4从基台10（参照图1）开始延伸。因此，马达用电缆4依次经由梢端臂13及第一腕部14的基端部（即，筒部41及大径筒部42），并与第二腕马达25及第三腕马达26连接。第一腕部14能够相对于梢端臂13相对地旋转，因此使马达用电缆4在第一腕部14的基端部周围采用所谓的U字处理进行配置，即使第一腕部14相对旋转也不断线。

梢端臂13在腕支撑部32的外周面具有用于将马达用电缆4从梢端臂13的内部向外部引出的电缆引出部35。电缆引出部35具有用于将马达用电缆向外部引出的开口，该开口朝向第一腕轴线S的延伸方向的梢端侧。因此，马达用电缆4从电缆引出部35向第一腕轴线S的延伸方向的梢端侧引出。

而且，马达用电缆4由固定夹具76及可动夹具77约束，且在固定夹具76及可动夹具77之间沿着筒部41的外周面延伸。固定夹具76固定于梢端臂13上，并且与筒部41的外周面靠近相对地配置。可动夹具77固定于筒部41，并且配置在筒部41的外周面上。固定夹具76和可动夹具77在第一腕轴线S的延伸方向上分离地配置。

马达用电缆4在固定夹具76和可动夹具77之间具有松弛部4a。松弛部4a具有与最短地连接固定夹具76和可动夹具77时的距离相比较长的尺寸，因此能够在筒部41的外周面上画出大致U字地延伸。松弛部4a沿着筒部41的外周面延伸。另外，马达用电缆4在与可动夹具77相比靠近梢端侧的位置上，在大径筒部42的内部或外部沿着第一腕轴线S延伸，最终分别与第二腕马达25及第三腕马达26连接。

当第一可动部14相对于梢端臂13相对地旋转时，固定夹具76的位置不改变，而可动夹具77的位置绕第一腕轴线S产生旋转位移。借助于此，固定夹具76和可动夹具77之间的距离发生变化。另一方面，马达用电缆4在固定夹具76和可动夹具77之间具有松弛部4a，当固定夹具76和可动夹具77之间的距离变长时，松弛部4a中的松弛逐渐地被解除。通过解除该松弛，可以避免过大的张力作用于马达用电缆4，可以良好地抑制马达用电缆4的断线。在固定夹具76和可动夹具77之间的距离逐渐缩短时，松弛部4a的松弛逐渐增加。另外，通过设置松弛部4a，马达用电缆4在与固定夹具76相比靠近基端侧的位置上与第一可动部14的旋转无关地相对于梢端臂13的姿势基本上不变，并且在与可动夹具77相比靠近梢端侧的位置上，与第一可动部14的旋转无关地相对于第一可动部14的姿势不改变。因此，马达用电缆4也不会缠绕在梢端臂13或第一可动部14上。

假设，松弛部4a如果沿着作为固定侧的梢端臂13或固定于该梢端臂13的构件的外周面配置，则在第一可动部14旋转时松弛部4a在该外周面上滑动，因此存在因摩擦而损伤的情况。相对于此，根据本实施形态，松弛部4a沿着作为可动侧的第一可动部14的外周面配置。因此，在使第一可动部14旋转时，松弛部4a在与第一可动部14一起旋转的同时解除或放大其松弛。因此，可以良好地抑制如上述那样的松弛部4a的滑动及伴随与此的马达用电缆4的损伤。

另外，固定夹具76靠近筒部41的外周面基端部，可动夹具77配置在筒部41的外周面梢端部上，借助于此，两个夹具76、77在第一腕轴线S方向上的距离尽可能地增大。因此，可以使松弛部4a的长度尽可能变长，即使第一可动部14的旋转位移量增大也可以避免过大的张力作用于马达用电缆4上的情况。又，在基准姿势下，固定夹具76和可动夹具77在第一四腕轴线S方向上并列地配置。即，在基准姿势下，固定夹具76的绕第一腕轴线S的相位与可动夹具77大致一致。而且，在该基准姿势下，使松弛部4a画出大致U字地在筒部41的外周面上延伸。因此，即使第一可动部14从基准旋转位置向正方向及反方向中的任意一个方向旋转，也可以避免过大的张力作用于马达用电缆4的情况。

筒部41与腕支撑部32及大径筒部42相比直径小，腕支撑部32、筒部42及大径筒部42整体上形成哑铃状的带有段部的圆筒。如图2（b）所示，在梢端臂13上安装有包围这样的筒部41的大致圆筒状的外筒部36。外筒部36的两端部开放，其基端部由腕支撑部32的梢端侧外周面支持，其梢端部由大径筒部42的基端侧外周面支持。

在外筒部36的基端部上，以向半径方向外周侧突出的方式设置有电缆导入部37。电缆导入部37在外筒部36支持于腕支撑部32及大径筒部42时，与梢端臂13的电缆引出部35连接。电缆导入部37在外筒部36的内周面开口。在该外筒部36的内周面和筒部41的外周面之间，以大致圆环状形成有封闭的电缆容纳空间78（参照图3）。固定夹具76设置于像这样构成电缆容纳空间78的外筒部36的内周面上，并且如上所述靠近筒部41的外周面配置。可动部77也容纳于该电缆容纳空间78内。

于是，马达用电缆4从梢端臂13的电缆引出部35通过电缆导入部37导入至电缆容纳空间78的内部，并用固定夹具76限制。松弛部4a配置在电缆容纳空间78内，并且由外筒部36包围。因此，马达用电缆4不会外露地从臂部2侧向第二腕马达25及第三腕马达26延伸。像这样，通过设置外筒部36，以此可以实现在作为可动侧的筒部41的外周面上进行U字处理的结构，并且不仅可以良好地保护作用器用电缆9还可以良好地保护马达用电缆4，以免受来自于机械手1的外部结构体的损伤。

如上所述，作用器用电缆9在第一腕部14上沿着第一腕轴线S被设置。因此，插通作用器用电缆9的空间、和配置马达用电缆4的松弛部4a的空间通过筒部41的周壁在第一腕轴线S的正交方向上被区划。如果作用器用电缆9为用于点焊枪的电缆，则作用器用电缆9一般与马达用电缆4相比直径大。因此，作用器用电缆9与马达用电缆4相比在被扭转时断线的可能性低。在本实施形态中，在通过筒部41的周壁被区划的两个空间中，作用器用电缆9在靠近中心的空间中配置，马达用电缆4在靠近外周的空间中使用U字处理配置。借助于此，可以良好地抑制马达用电缆4的断线的同时可以减少作用器用电缆9的松弛。如果减少松弛，则会缩短作用器用电缆9的全长，减少作用器用电缆9的重量。

[梢端臂及腕部的内部结构]

图3及图4是基准姿势下的梢端臂13及腕部3的剖视图。在图3中，三个腕轴线S、B、T在图示的截面上延伸。在图4中，第一腕轴线S及第三腕轴线T在图示的截面上延伸，而第二腕轴线B与该截面正交。另外，在图3及图4中，省略末端作用器8的图示。

（作用器用电缆的导入）

如图3所示，在梢端臂13的内部容纳将第一腕马达24的旋转传递至腕部3的第一动力传递机构81。又，在腕支撑部32的中央部设置有圆筒管91。圆筒管91的中心轴线位于腕支撑部32的中心轴线上。圆筒管91不基于第一腕马达24的动作而旋转。

在腕部3的基端侧上设置有输入第一腕马达24的旋转的旋转轴40。旋转轴40外嵌于圆筒管91上并与圆筒管91同心地配置，相对于圆筒管91能够相对地旋转。第一动力传递机构81具有与第一腕马达24的输出轴一体地旋转的传动齿轮81a，和与传动齿轮81a啮合的从动齿轮81b，从动齿轮81b与旋转轴40同心地配置且与旋转轴40结合。传动齿轮81a及从动齿轮81b为正齿轮，从动齿轮81b具有与驱动齿轮81a相比大的直径。当第一腕马达24工作时，第一腕马达24的输出轴的旋转被第一动力传递机构81减速并传递至旋转轴40。借助于此，腕部3绕旋转轴40的中心轴线旋转。

该旋转轴40的中心轴线为第一腕轴线S。腕支撑部32的中心轴线、圆筒管91的中心轴线、筒部41的中心轴线及大径筒部42的中心轴线以与该旋转轴40的中心轴线一致的方式配置。

作用器用电缆9从梢端臂13的外部导入至腕支撑部32的内部。如上所述，在腕支撑部32的基端侧上安装有第一腕马达24。第一腕马达24从第一腕轴线S偏移地配置且与第一腕轴线S平行地配置。在本实施形态中，第一腕马达24的输出轴以从第一腕轴线S向第三腕轴线A3的延伸方向的一侧远离的方式配置。于是，在腕支撑部32的基端侧上，从第一腕轴线S观察时在第三腕轴线A3的延伸方向的另一侧上能够确保空间。作用器用电缆9有效利用该空间，在从第一腕轴线S向第三腕轴线A3的延伸方向的另一侧远离的位置上，导入至腕支撑部32的内部（参照图1）。

像这样，通过从第一腕轴线S偏移地配置第一腕马达24，以此可以通过简单的结构实现第一动力传递机构81，可以确保导入作用器用电缆9的空间，可以良好地抑制被导入的作用器用电缆9和第一动力传递机构81之间的干扰。又，即使第一腕马达24从第一腕轴线S偏移，作用器用电缆9发挥其作为配重体（counterweight）的功能，能够保持梢端臂13在第三腕轴线A3方向上的重量平衡。

（电缆插通部：梢端臂～大径筒部）

圆筒管91两端都开放。圆筒管91的基端侧的开口配置在梢端臂13的内部。筒部41的基端部外嵌在圆筒管91的梢端部上。因此，圆筒管91的梢端侧的开口与筒部41的内部空间紧密连通，又，筒部41具有与圆筒管91相比大的内径。筒部41的内部空间与大径筒部42的内部空间连通。大径筒部42具有与筒部41相比大的内径。

作用器用电缆9在与圆筒管91相比靠近基端侧的位置上被导入至腕支撑部32的内部后，通过圆筒管91的基端侧的开口被导入至圆筒管91的内部。由于在与圆筒管91相比靠近基端侧的位置上被导入，因此即使在梢端臂13的内部不强制地弯曲作用器用电缆9也可以将作用器用电缆9导入至圆筒管91的内部。作用器电缆9通过圆筒管91的内部后，被依次导入至筒部41的内部空间及大径筒部42的内部空间中。像这样，作用器用电缆9以沿着第一腕轴线S延伸的方式安装于腕部3上。在导入至腕部3的内部之前，导入至作为固定侧的圆筒管91的内部。因此，腕部3工作时，可以良好地抑制作用器电缆9在作为可动侧的腕部3的内部摆动的情况。

（电缆插通部：大径筒部～引导孔）

接着，作用器用电缆9沿着第一腕轴线S穿过基端空间、桥部45及梢端空间49。桥接部45在第一腕轴线S的延伸方向上形成有贯通孔45a（参照图9）。贯通孔45a具有大致圆形的截面，贯通孔的中心轴线位于第一腕轴线S上。

电缆引导件92插入于贯通孔45a（参照图9）的内部。电缆引导件92整体上形成为喇叭状。更具体的是，电缆引导件92形成为两端开口的筒状，在内侧具有引导孔93。电缆引导件92的详细结构和配置、由此产生的作用效果在下面叙述。

引导孔93的中心轴线以与第一腕轴线S一致的方式配置，引导孔93的梢端侧与梢端空间49连通。电缆引导件92的基端部从桥接部45向基端空间内突出。电缆引导件92的基端侧的开口配置在大径筒部42的内部空间，引导孔93的基端侧与大径筒部42的内部空间连通。

作用器用电缆9在被导入至大径筒部42的内部空间后，通过电缆引导件92的基端侧的开口被导入至引导孔93内。作用器用电缆9在通过引导件孔93后，通过电缆引导件92的梢端侧的开口导入至梢端空间49内。像这样，电缆引导件92及其引导孔93以位于第一腕轴线S上的方式设置于第一可动部14上并构成被插通作用器用电缆9插通的电缆插通部70。

（电缆插通部：引导孔～第三可动部）

引导孔93的梢端部与基端部相比，随着朝向梢端侧而更显著地扩径。尤其是，引导孔93从由第二腕马达25及第三腕马达26夹持的部分朝向梢端侧而扩展。引导孔93在由第二腕马达25及第三腕马达26夹持的部分中在第二腕轴线B的延伸方向上为长尺寸，另一方面，在与该部分相比靠近梢端侧的位置上，垂直于第一腕轴线S及第二腕轴线B的方向的尺寸的放大率大于第二腕轴线B的延伸方向的尺寸的放大率。因此，引导孔93在梢端部具有大致圆形状的截面。

在这里，简单说明第二可动部15及第三可动部16的内部结构。第二凸缘部52与第一凸缘部51相比从盘部53的突出长度大。在第二凸缘部52的内部设置有输入第二腕马达25的旋转的屈曲轴50。当第二腕马达25的旋转被输入至屈曲轴50时，屈曲轴50绕自身的中心轴线旋转。该屈曲轴50的中心轴线为第二腕轴线B。当屈曲轴50旋转时，整个第二可动部15、第三可动部16及末端作用器8绕第二腕轴线B旋转。第一凸缘部51可旋转地支持于第一梁部43，因此即使屈曲轴50在第二腕轴线B的延伸方向上偏置，整个第二可动部15也能顺利地旋转。另外，第二动力传递机构82例如由设置于第二腕马达25的输出轴和屈曲轴50之间的带式传动机构构成。如上所述，第二腕马达25的输出轴的轴线方向与第二腕轴线B平行，因此只要设置单一的带式传动机构，即可将第二腕马达25的旋转传递至屈曲轴50及第二可动部15。

圆筒管120插入于第二可动部15的盘部53的中央部及第三可动部16的基部61的中央部内。圆筒管120固定于第三可动部16上，第二可动部15相对于圆筒管120可相对地旋转。在盘部53的内部设置有输入第三腕马达26的旋转的扭转轴60。扭转轴60外嵌在圆筒管120上并与圆筒管120同心地配置，相对于圆筒管120可相对地旋转。扭转轴60与第三可动部16的基部61结合。当第三腕马达26的旋转输入至腕轴60时，扭转轴60绕自身的中心轴线旋转，伴随与此第三可动部16及末端作用器8绕扭转轴60的中心轴线旋转。该扭转轴60的中心轴线为第三腕轴线T。

第三动力传递机构83具有带式传动机构83a、主轴（primaryaxis）83b、锥齿轮系83c、次轴（secondaryaxis）83d及正齿轮系83e。主轴83b与第二腕轴线B的延伸方向（即，第三腕马达26的输出轴的轴线方向）平行地延伸，配置在第一侧空间73的内部及第一凸缘部51的内部。次轴83d与第三腕轴线T的延伸方向（即，扭转轴60的中心轴线）平行地延伸，并且配置在第一凸缘部51的内部及盘部53的内部。另外，次轴83d在盘部53的内部配置在与圆筒管120及扭转轴60相比靠近外周侧的位置上。带式传动机构83a容纳于第一侧空间73的内部，并将第三腕马达26的输出轴的旋转传递至主轴83b。锥齿轮系83c容纳于第一凸缘部51的内部，并且将主轴83b的旋转传递至次轴83d。正齿轮系83e容纳于盘部53的内部，并且将次轴83d的旋转传递至扭转轴60。

圆筒管120的两端都开放。圆筒管120的基端侧的开口配置在第一凸缘部51及第二凸缘部52之间。圆筒管120的梢端侧的开口与形成于第三可动部16的附加部62的贯通孔63连通。

作用器用电缆9在从引导孔93拉出并导入至梢端空间49后，通过第一凸缘部51及第二凸缘部52之间的空间。接着，通过圆筒管120的基端侧的开口依次导入至圆筒管120的内部及贯通孔63的内部。执行器用电缆9在通过圆筒管120及贯通孔63后，从贯通孔63被引出，并与末端作用器8连接。像这样，执行器用电缆9在从引导孔93拉出后沿着第三腕轴线T延伸。

在基准姿势下第一腕轴线S及第三腕轴线T位于同一直线上。因此，在基准姿势下，作用器用电缆9为固定状态，且从引导孔93沿着第一腕轴线S及第三腕轴线T直线状延伸至贯通孔63。于是，作用器用电缆9通过引导孔93的中心部。

当从基准姿势开始第一可动部14和/或第三可动部16旋转时，作用器用电缆9维持直线延伸的状态，并且随着第一可动部14和/或第三可动部16的旋转而扭转。当从基准姿势开始仅第二可动部15旋转时，第三腕轴线T相对于第一腕轴线S倾斜。借助于此，作用器用电缆9在第二腕轴线B通过的位置周围弯曲。

在这里，将从电缆引导件92的梢端侧的开口至第一腕轴线S和第二腕轴线B交叉的位置的在第一腕轴线S的延伸方向上的距离作为D1，从第三腕轴线T和第二腕轴线B交叉的位置至圆筒管120的基端侧的开口的在第三腕轴线T的延伸方向上的距离作为D2。另外，第一腕轴线S和第二腕轴线B交叉的位置以及第二腕轴线B和第三腕轴线T交叉的位置一致且与第二腕轴线B及第三腕轴线T的方向无关。在根据本实施形态的腕部3中，D1与D2之比（D1/D2）大于1，进一步限定的是在2以上。

在上述之比（D1/D2）大于1时，可以尽可能缩短第一凸缘部51及第二凸缘部52的长度，第二可动部15可以良好地支持第三可动部16及末端作用器8。另一方面，在上述之比（D1/D2）大于1的情况下，作用器用电缆9在第二腕轴线B与第一腕轴线S交叉的位置上屈曲时，从该交叉的位置至圆筒管120的基端侧的开口的距离较短，因此作用器用电缆9的弯曲程度较大。因此，作用器用电缆9的屈曲位置试图与第二腕轴线B通过的位置相比向基端侧偏移以缓和弯曲，并且，第三可动部16试图向屈曲方向的相反侧隆起。上述之比（D1/D2）越大，这样的倾向越显著地显现。

因此，电缆引导件92的梢端侧的开口形成为大于圆筒管120的基端侧的开口的结构。此外，作用器用电缆9在梢端空间49、引导孔93的梢端部上不被限制。取而代之，作用器用电缆9在由引导孔93的第二腕马达25及第三腕马达26夹持的部分上，在垂直于第一腕轴线S及第二腕轴线B的方向上被限制。

因此，在上述之比（D1/D2）为大于1的值，并且当试图出现发生作用器用电缆9向屈曲位置的偏移和/或作用器用电缆9的隆起等时，可以通过大直径的引导孔93允许该偏移及隆起。而且，也可以抑制执行器用电缆9卡在电缆引导件92的梢端部上而急剧折弯的情况。因此，在使上述之比（D1/D2）为较大的值的同时也能够良好地抑制作用器用电缆9的断线。

（电缆插通部：电缆引导件的结构）

图5是图3所示的电缆引导件92的侧视图。图6是图3所示的电缆引导件92的俯视图。图7是将图6的a-a向视图、b-b剖视图及c-c剖视图进行重叠的图。在参照图5至图7的以下的说明中，方向的概念除非另有说明，都以将电缆引导件92安装于第一可动部14的状态下的方向为基准。例如，图5的纸面上下方向相当于与第一腕轴线S和第二腕轴线B均垂直的方向，图5的纸面左右方向相当于第一腕轴线S的延伸方向。图6的纸面上下方向相当于第二腕轴线B的延伸方向，图6的纸面左右方向相当于第一腕轴线S的延伸方向。图5及图6的纸面右侧相当于手端侧，纸面左侧相当于指尖侧。图6的a-a线与电缆引导件92的手端侧端部接触，b-b线通过电缆引导件92的第一腕轴线S的延伸方向的中央部，c-c线通过电缆引导件92的指尖侧端部。

电缆引导件92整体上形成为筒状或喇叭状。电缆引导件92具有在第一腕轴线S的延伸方向上延伸的中空的引导孔93，引导孔93在第一腕轴线S的延伸方向的两端部（即，手端侧端部及指尖侧端部）上开放。

引导孔93的截面形状为在第一腕轴线S的延伸方向的中央部上变细，而在第一腕轴线S的延伸方向的两端部（即，指尖侧端部及手端侧端部）上扩展。引导孔93的中央部93b与两端部93a、93c相比，在与第一腕轴线S和第二腕轴线B均垂直的方向上显著变细。另一方面，第二腕轴线B的延伸方向的尺寸在中央部93b中最小（参照图6、图7），但是也可以说与电缆引导件92在第一腕轴线S的延伸方向上的位置无关地大致保持一定。

参照图7所示的b-b截面即可知，引导孔93的中央部93b的截面形状在与第一腕轴线S和第二腕轴线B均垂直的方向上窄幅度地变细，在第二腕轴线B的延伸方向上具有长尺寸。例如，中央部93b的截面形状在第二腕轴线B的延伸方向上形成为长尺寸的长圆形状或椭圆形状。

引导孔93的手端侧端部93c并不像引导孔93的指尖侧端部93a那样较大地扩展。参照图7所示的c-c截面即可知，引导孔93的手端侧端部93c的截面形状也在与第一腕轴线S和第二腕轴线B均垂直的方向上幅度较窄，在第二腕轴线B的延伸方向上具有长尺寸。例如，手端侧端部93c的截面形状也在第二腕轴线B的延伸方向上形成为长尺寸的长圆形状或椭圆形状。

引导孔93的指尖侧端部93a不仅与中间部93b相比较大地扩展，而且与手端侧部93c相比也较大地扩展。参照图7所示的a-a截面即可知，引导孔93的指尖侧端部93a的截面形状形成为在与第一腕轴线S和第二腕轴线均垂直的方向上的尺寸与在第二腕轴线B的延伸方向上的尺寸大致相同。借助于此，梢端侧端部93a的截面形状与中央部93b及手端侧端部93c相比，在与第一腕轴线S和第二腕轴线B均垂直的方向上显著扩大。例如，指尖侧端部93a的截面形状形成为菱形状、多边形状或圆形状。

在电缆引导件92的指尖侧端部上具有从引导孔93的开口向半径方向外侧展开的安装凸缘94。在安装凸缘94上设置有多个螺丝插通孔95。使用插通于螺丝插通孔95中的螺丝（未图示），可以将电缆引导件92固定于第一可动部14上。在本实施形态中，安装用凸缘94在周方向上呈无端状地连续而形成为圆环状，但是也可以在仅仅对应于固定螺丝的部分上从引导孔93的开口以辐射状配置有多个凸缘部。

电缆引导件92是可分割地结合第一引导件半体101和第二引导件半体102而成。第一引导件半体101及第二引导件半体102形成为相同形状，将电缆引导件92在与第一腕轴线S和第二腕轴线B均正交的方向上一分为二。因此，电缆引导件92的分割线位于第一腕轴线S上。第一引导件半体101在第二腕轴线B的延伸方向的一方侧的端部上，在第一腕轴线S的延伸方向上隔着间隔具有多个结合用凸缘。这些结合用凸缘103以从第一引导件半体101内形成引导孔的主体部分105向上述一方侧突出的方式设置。第一引导件半体101在第二腕轴线B的延伸方向的另一方侧的端部上也同样具有多个结合用凸缘103。在本实施形态中，以第一腕轴线S为基准在一方侧和另一方侧上线对称地配置有相同数量（四个）的结合用凸缘103，总共8个的结合用凸缘103（#1～#8）在第一腕轴线S的延伸方向上分开、或者在第二腕轴线B的延伸方向上分开配置。

在第二引导件半体102中，也与第一引导件半体101相同地以从形成引导孔93的主体部分106向第二腕轴线B的延伸方向两侧突出并在第一腕轴线S的延伸方向分开且在第二腕轴线B的延伸方向上分开的方式设置有多个结合用凸缘104。

在将第一引导件半体101与第二引导件半体102结合时，使第一引导件半体101的结合用凸缘103与第二引导件半体102的对应的结合用凸缘105对合。借助于此，结合用凸缘103的螺丝插通孔107与结合用凸缘104的螺丝插通孔108连通。接着，在与第一腕轴线S及第二腕轴线垂直的方向上重叠的总共八组的结合用凸缘103、105上均插通螺丝。借助于此，第一引导件半体101与第二引导件半体102结合，从而形成具有上述的截面形状的引导孔93。

（电缆插通部：电缆引导件的配置）

图8及图9是基准姿势下的腕部3的局部剖视图。在图8中，三个腕轴线S、B、T在图示的截面上延伸。在图9中，第一腕轴线S及第三腕轴线T在图示的截面上延伸，另一方面，第二腕轴线B与该截面正交。

如图8及图9所示，电缆引导件92以引导孔93的中心轴线位于第一腕轴线S上的方式设置于第一可动部14上。由于将电缆引导件92安装于第一可动部14，因此在桥接部45上，在第一腕轴线S的延伸方向上形成有贯通孔45a。贯通孔45a具有圆形状的截面，贯通孔45a的中心轴线位于第一腕轴线S上。电缆引导件92插入贯通孔45a的内部。

安装用凸缘94与桥接部45的指尖侧的端面抵接，例如使用螺丝等固定元件可卸下地固定于桥接部45上。电缆引导件92与桥接部45的贯通孔45a相比在第一腕轴线S的延伸方向上具有较大的尺寸。因此，电缆引导件92以从贯通孔45a引出后，从桥接部45的手端侧的端面经过基端空间向手端侧突出的方式设置。像这样，当设置电缆引导件92时，引导孔93的手端侧端部与筒部41的内部或基端空间的手端部分连通，并通过指尖侧端部与梢端空间49连通。

在本实施形态中，桥接部45发挥作为为了安装电缆引导件92而设置于第一可动部14的引导件安装壁的功能。又，桥接部45的贯通孔45a发挥作为为了使电缆引导件92以贯通引导件安装壁的方式安装于第一可动部14上而设置于引导件安装壁上的安装孔的功能。

基端空间通过电缆引导件92在基准姿势下物理地分离为上侧的第一基端空间47和第二基端空间48。如上所述，在第二腕马达25配置在第二基端空间47上，第三腕马达26配置在第一基端空间47上时，这些第二腕马达25及第三腕马达26以在与第一腕轴线S及第二腕轴线B垂直的方向上夹持电缆引导件92的手端侧端部的方式配置。

如上述配置电缆引导件92，以此作用器用电缆9在被导入至筒部41的内部空间后，通过电缆引导件92的手端侧端部的开口被导入至引导孔93内。作用器用电缆9在通过引导孔93后，通过电缆引导件92的梢端侧端部的开口导入至梢端空间49中。

电缆引导件92以位于作为第一可动部14的旋转中心的第一腕轴线S上的方式被设置，因此插通于引导孔93内的作用器用电缆9也以位于第一腕轴线S上的方式被设置。因此，可以抑制作用器用电缆9随着腕部3的动作而较大地摆动，或者与作业空间周围的结构体和工件等之间相互干扰的情况。

又，引导孔93在轴线方向的中央部上变细且两端部扩展。因此，自身可以良好地抑制作用器用电缆9卡在电缆引导件的端部而损伤、或者在电缆引导件的端部处磨损而损伤等那样的情况。

此外，第一腕轴线S由一对梁部43、44包围，电缆引导件92及作用器用电缆9配置在由一对梁部43、44包围的空间内。因此，可以通过一对梁部43、44保护作用器用电缆9。像这样，一对梁部43、44不仅具有作为上述的框架构件、支撑件及外壳构件的功能，还具有保护作用器用电缆9免受来自于机械手外部的周围结构的损伤的防护具的功能。因此，无需为了保护作用器用电缆9而在腕部3上设置专用的结构，就可以抑制与作用器用电缆9的外部结构之间的相互干扰。

而且，电缆引导件92在指尖侧端部上安装于第一可动部14的桥接部45上，另一方面在手端侧端部上未直接固定于第一可动部14。因此，可以简单地进行在第一可动部14上安装电缆引导件92的作业。于是，尽管乍看之下电缆引导件92形成为悬臂状，但是在指尖侧端部上由第二腕马达25及第三腕马达26夹持。因此，即使将电缆引导件92在指尖侧端部上安装于桥接部45上，也可以将整个电缆引导件92牢固地固定于第一可动部14上。假设随着腕部的动作致使作用器用电缆9按压引导孔93的内表面，也可以通过第二腕马达25及第三腕马达26支撑该应力，可以减轻作用于电缆引导件92的指尖侧端部和桥接部45等上的应力。另外，如上所述，第二腕马达25及第三腕马达26以夹住作为第一可动部14的旋转中心的第一腕轴线S的方式安装于第一可动部14上，因此在第一可动部14旋转时第一可动部的重量平衡变得稳定。又，可以使与第二腕马达25及第三腕马达26连接的动力传递机构简单化。

第二腕马达25设置在电缆引导件92的外表面上，第三腕马达26设置在电缆引导件92的外表面的、与安装有第二腕马达25的一侧围绕第一腕轴线S大致180度远离的部分上。像这样，电缆引导件92还具有作为用于安装第二腕马达25及第三腕马达26的支撑件的功能。像这样，在基端空间内设置电缆引导件92时，也可以稳定地设置第二腕马达25及第三腕马达26。又，也可以良好地抑制作用器用电缆9与第二腕马达25或第三腕马达26之间的相互干扰。此外，电缆引导件92设置于连接第一梁部43及第二梁部44的桥接部45上并配置在一对梁部43、44之间，另一方面，在分别由梁部43、44形成的一对空间内配置有动力传递机构82、83。因此，作用器用电缆9也不会与这些动力传递机构82、83之间相互干扰。

另外，为了马达25、26的稳定设置及作用器用电缆9的干扰抑制，例如优选的是使电缆引导件92的手端侧端部与第二腕马达25的输出轴及第三腕马达26的输出轴相比更向手端侧突出。

电缆引导件92在由第二腕马达25及第三腕马达26夹持的位置上在第二腕轴线B的延伸方向上形成为长尺寸。第二腕轴线B的延伸方向也为第二腕马达25及第三腕马达26的输出轴的轴线方向，在本实施形态中，第二腕马达25的外壳在输出轴线方向上为长尺寸，第三腕马达26的外壳在输出轴线方向上为长尺寸。因此，电缆引导件92为了设置第二腕马达25及第三腕马达26而提供较大的设置面，因此可以通过电缆引导件92稳定地支持第二腕马达25及第三腕马达26。

相反地，电缆引导件92在由第二腕马达25及第三腕马达26夹持的位置上，在与第一腕轴线S及第二腕轴线B垂直的方向上为短尺寸。尤其是，在中间部上变细，因此这样的倾向变得显著。引导孔93在该垂直的方向上具有为了插通固定状态下的作用器电缆9而必要的程度的较小的尺寸。因此，第二腕马达25及第三腕马达25能够以在与第一腕轴线S及第二腕轴线B垂直的方向上夹持作用器用电缆9及电缆引导件92、引导孔93及作用器用电缆9的方式配置，并且可以使第二腕马达25及第三腕马达26在该垂直的方向上尽可能密集。借助于此，可以良好地抑制腕部3在与第一腕轴线S及第二腕轴线B垂直的方向上大型化的情况。

电缆引导件92的中央部及手端侧端部在第二腕轴线B的延伸方向上为长尺寸、且在与第一腕轴线S及第二腕轴线S垂直的方向上为短尺寸时，如果第一可动部14及第三可动部16位于上述的基准旋转位置，则不扭转而处于固定状态。当第一可动部14或第三可动部16从基准旋转位置开始旋转时，作用器用电缆9被扭转。如上所述，作用器用电缆9是将多根电缆集成束而成，因此因扭转而导致作用器用电缆9的前端的截面变形为椭圆状。即，作用器用电缆9在一个方向上缩径而收缩，在另一方向上扩径而膨胀。引导孔93在第二腕轴线B的延伸方向上为长尺寸，因此即使作用器用电缆9的截面形状因扭转而变形也允许该变形，从而可以抑制作用器用电缆9被压迫在电缆引导件92的内表面的情况。

此外，在像这样扭转的状态下第二可动部15从基准旋转位置开始旋转时，作用器用电缆9向解除扭转的方向旋转，与此同时试图向与第一腕轴线S正交的方向摆动。电缆引导件92的中央部及手端侧端部在第二腕轴线B的延伸方向上为长尺寸，因此也可以允许这样的作用器用电缆9的摆动。此外，在作为靠近第二腕轴线B的一侧的端部的指尖侧端部上，与中央部和手端侧端部相比较大地扩展，因此即使发生这样的摆动，也可以抑制作用器用电缆9发生损伤的情况。

（电缆插通部：电缆引导件的装卸）

图10A是安装有电缆引导件92的状态的第一可动部14的俯视图，图10B是稍微拉出电缆引导件92的状态的第一可动部14的俯视图。电缆引导件92形成为筒状，并且作用器用电缆9插通于电缆引导件92中，因此一旦作用器用电缆9插通于电缆引导件92内，则难以从第一可动部14卸下电缆引导件92。在根据本实施形态的机械手1中，由于电缆引导件92可分割地结合第一引导件半体101及第二引导件半体102而成，因此在不改变作用器用电缆9的配置的情况下，可以从第一可动部14只卸下电缆引导件92。

即，第二可动部15具有与一对梁部43、44的内表面分别连接的一对凸缘部51、52，在桥接部45的梢端侧上由一对凸缘部51、52包围而形成间隙。利用该间隙，在不拆卸腕部3的情况下可以将电缆引导件92向指尖侧拉出。而且，第一可动部14从与第一腕轴线S及第二腕轴线B垂直的方向上观察时形成为H字状，从而可以从该垂直的方向的任意一侧接触基端空间内部。另一方面，第一引导件半体101的结合用凸缘103与第二引导件半体102的结合用凸缘104在与第一腕轴线S及第二腕轴线B垂直的方向上重叠，并且在这些结合用凸缘103、104中在该垂直的方向上插通螺丝。

第二腕马达25及第三腕马达26相重叠地配置的位置与这些马达25、26相互干扰，因此不能接触至基端空间内部。在本实施形态中，第二腕马达25及第三腕马达26向手端侧远离桥接部45的手端侧的端面地配置。第二腕马达25及第三腕马达26配置在与筒部41的指尖侧的端面相比靠近指尖侧的位置上。其结果是，在基端空间内，桥接部45与第二腕马达25及第三腕马达26之间、以及第二腕马达25及第三腕马达26与筒部41之间分别形成有从第一可动部14的外侧可接触的空间。在以下说明中，将与桥接部45相比靠近指尖侧的可接触的空间称为“第一接触空间111”，将桥接部45和马达25、26之间的可接触的空间称为“第二接触空间112”，将马达25、26和筒部41之间的可接触的空间称为“第三接触空间113”。

接着，说明卸下电缆引导件92的步骤。如图10A所示，在电缆引导件92被安装于第一可动部14上的状态下，从在第二接触空间112或第三接触空间113内露出的结合用凸缘103中卸下螺丝。在本实施形态中，结合用凸缘103（#3）、103（#4）、103（#6）在第二接触空间112内露出，并且结合用凸缘103（#7）在第三接触空间113内露出。

接着，卸下插通于安装用凸缘94中的螺丝，并从桥接部45卸下电缆引导件92。接着，将电缆引导件92向指尖侧拉出。如图10B所示，在该拉出的过程中，设置于指尖侧端部上的结合用凸缘103（#1）、103（#2）露出于第一接触空间111内。在露出的状态下，卸下插通于这些结合用凸缘103（#1）、103（#2）中的螺丝。又，在该拉出的过程中，其他的结合用凸缘103（#5）、103（#8）在第二接触空间内露出。在各自露出的状态下，卸下插通于各结合用凸缘103（#5）、103（#8）中的螺丝。

像这样，当从所有的结合用凸缘103（#1～#8）中卸下螺丝时，第一引导件半体101和第二引导件半体102被拆卸。因此，将两个引导件半体101、102依次地一个个卸下。

通过实施以上步骤，可以在不拆卸第一可动部14或者不改变作用器用电缆9的配置的情况下从第一可动部14卸下具有插通作用器用电缆9的筒状的引导孔93的电缆引导件。因此，可以容易进行电缆引导件92的更换。又，在作用器用电缆9的维修作业中，存在解除插通于电缆引导件92内的状态即可变得方便的情况。像这样的情况下，作用器用电缆9的维修作业变得容易。另外，在将电缆引导件92再次安装于第一可动部14上时，只要实施与上述相反的步骤即可。

上面说明了本发明的实施形态，但是本发明并不限于上述结构，在本发明的范围内可适当变更。例如第二腕马达25及第三腕马达26也可以配置在梢端空间49中。如本实施形态马达25、26配置在基端空间内时，可以使第一可动部14的重心在长度方向上尽可能位于基端侧，并且可以减小作用于第一可动部14的基端部上的负荷。又，在梢端侧上，为了实现在第二腕轴线B的延伸方向上夹持第二可动部15的结构，而需要使第一梁部43及第二梁部44对置，但是在基端侧上没有必要必须完全对置，因此容易实现如上述那样露出马达25、26的端部的结构。

工业应用性：

本发明发挥不妨碍顺利的作业地配置执行器用电缆，并且可以使腕部的结构整体上小型化的优异的效果，利用于多关节型工业用机械手、例如垂直多关节型点焊接用机械手时有用。

符号说明：

S第一腕轴线；

B第二腕轴线；

T第三腕轴线；

1多关节型工业用机械手；

2臂部；

3腕部；

4马达用电缆；

4a松弛部；

8末端作用器；

9作用器用电缆；

14第一可动部；

15第二可动部；

16第三可动部；

24第一腕马达；

25第二腕马达；

26第三腕马达；

36外筒部；

37电缆导入部；

41筒部；

45桥接部；

45a贯通孔；

70电缆插通部；

92电缆引导件；

93引导孔；

94安装凸缘；

101第一引导件半体；

102第二引导件半体；

103、104结合用凸缘。

Claims (10)

1.一种多关节型工业用机械手，具备臂部、与所述臂部的梢端部连接的腕部、和驱动所述腕部的多个马达；

所述腕部具有：

连接于所述臂部，相对于所述臂部绕着第一腕轴线旋转的第一可动部；

连接于所述第一可动部，相对于所述第一可动部绕着在与所述第一腕轴线不同的方向上延伸的第二腕轴线旋转的第二可动部；

连接于所述第二可动部，相对于所述第二可动部绕着在与所述第二腕轴线不同的方向上延伸的第三腕轴线旋转，并安装有末端作用器的第三可动部；和

插通用于向所述末端作用器供给电力、动力、信号及材料中的至少任意一种的作用器用电缆的电缆插通部；

所述电缆插通部以位于所述第一腕轴线上的方式设置于所述第一可动部上，所述多个马达中的安装于所述第一可动部上的两个马达在垂直于所述第一腕轴线的方向上相互重叠、且在该方向上夹持所述电缆插通部。

2.根据权利要求1所述的多关节型工业用机械手，其特征在于，

所述第二腕轴线与所述第一腕轴线垂直，所述第三腕轴线与所述第二腕轴线垂直；

所述多个马达具有使所述第一可动部、所述第二可动部及所述第三可动部分别旋转的第一腕马达、第二腕马达及第三腕马达，所述两个马达为所述第二腕马达及所述第三腕马达。

3.根据权利要求2所述的多关节型工业用机械手，其特征在于，所述第一腕轴线在所述第一可动部的长度方向上延伸，并且所述第二腕马达的输出轴与所述第三腕马达的输出轴在与所述第一腕轴线垂直的方向上延伸。

4.根据权利要求1所述的多关节型工业用机械手，其特征在于，

所述电缆插通部具有在所述第一腕轴线上延伸并且插通所述作用器用电缆的引导孔；

所述引导孔从由所述第二腕马达及所述第三腕马达夹持的部分朝向所述末端作用器侧扩展。

5.根据权利要求1所述的多关节型工业用机械手，其特征在于，

所述电缆插通部具备具有插通所述作用器用电缆的引导孔的电缆引导件；

所述两个马达以在与所述第一腕轴线正交的方向上夹持所述电缆引导件的方式配置；

所述电缆引导件以在所述第一可动部上位于所述第一腕轴线上的方式设置，所述引导孔的截面形状在所述第一腕轴线的轴线方向的中央部上变细，而在两端部上扩展。

6.根据权利要求5所述的多关节型工业用机械手，其特征在于，

所述第二腕轴线与所述第一腕轴线垂直，所述引导孔的所述中央部在与所述第一腕轴线及所述第二腕轴线正交的方向上窄幅度地变细，并且在所述第二腕轴线的延伸方向上为长尺寸。

7.根据权利要求5所述的多关节型工业用机械手，其特征在于，

所述第一可动部具有用于安装所述电缆引导件的引导件安装壁，所述电缆引导件在所述第一腕轴线的轴线方向指尖侧的端部上安装于所述引导件安装壁上，并且在所述第一腕轴线的轴线方向手端侧的端部上由所述两个马达夹持。

8.根据权利要求7所述的多关节型工业用机械手，其特征在于，

所述电缆引导件是可分割地结合第一引导件半体及第二引导件半体而成，并且在插入于设置在所述引导件安装壁中的安装孔的状态下安装于所述引导件安装壁上；

在将所述电缆引导件安装于所述引导件安装壁的状态下、或者将所述电缆引导件从所述安装孔拉出的状态下，能够从所述第一可动部的外部接触用于将所述第一引导件半体与所述第二引导件半体结合的结合部。

9.根据权利要求1所述的多关节型工业用机械手，其特征在于，

在所述两个马达上还各自具备用于供给电力及信号的马达用电缆；

所述第一可动部具有相对于所述臂部能够旋转地连接的大致圆筒状的筒部；

所述马达用电缆由固定于所述臂部的固定夹具、和固定于所述第一可动部的可动夹具限制，且在所述固定夹具及所述可动夹具之间具有松弛部，所述松弛部沿着所述筒部的外周面配置。

10.根据权利要求9所述的多关节型工业用机械手，其特征在于，

所述臂部具有包围所述筒部的大致圆筒状的外筒部，在所述筒部的外周面和所述外筒部的内周面之间形成有电缆容纳空间；

所述外筒部具有将所述马达用电缆从所述外筒部的外部向所述电缆容纳空间内导入的电缆导入部，所述马达用电缆从所述电缆导入部通过所述电缆容纳空间分别延伸至所述两个马达，所述松弛部配置在所述电缆容纳空间内。