CN106313102A - 一种机器人舵机过线保护结构 - Google Patents

Abstract

本发明属于机器人技术领域，提供一种机器人舵机过线保护结构，包括可电连接线束的舵机本体和将所述线束沿所述舵机本体的转动轴线方向导出的保护组件，所述保护组件包括沿所述舵机本体表面垂直向外延伸的转动中心轴和套设在所述转动中心轴上的套环件，所述转动中心轴上沿所述转动轴线方向设有可供容置所述线束的开槽；这样设计可以解决现有的舵机结构在转动过程中线材容易发生绞线或拉断，导致整个机构发生故障的问题。

Description

一种机器人舵机过线保护结构

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人舵机过线保护结构。

背景技术

机器人是由多个关节组成，多个关节会围绕关节支架进行转动来使得机器人实现各种动作，在这个过程中，舵机的转动是关节转动的动力之一，并且舵机转动过程需要通过电能驱动，同时舵机的转动信号也需要通过线材连接来进行传导，但是现有的舵机结构中由于线材的布置，使得在舵机结构转动过程中容易发生绞线甚至被拉断的风险，进而导致整个机构容易发生故障。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人舵机过线保护结构，旨在解决现有的舵机结构在转动过程中线材容易发生绞线或拉断，导致整个机构发生故障的问题。

本发明是这样实现的：一种机器人舵机过线保护结构，包括可电连接线束的舵机本体和将所述线束沿所述舵机本体的转动轴线方向导出的保护组件，所述保护组件包括沿所述舵机本体表面垂直向外延伸的转动中心轴和套设在所述转动中心轴上的套环件，所述转动中心轴上沿所述转动轴线方向设有可供容置所述线束的开槽。

进一步地，所述保护组件还包括凹设在所述舵机本体表面并可容置所述线束的限位槽，所述限位槽与所述开槽连通。

进一步地，还包括支撑所述舵机本体转动的支撑组件，所述舵机本体上还连接有舵盘，所述舵盘与所述转动中心轴设置在所述舵机本体的两个相对的侧面上，且所述舵盘与所述转动中心轴同轴线，所述转动中心轴可转动连接在所述支撑组件上，所述套环件连接在所述转动中心轴和所述支撑组件之间。

进一步地，所述支撑组件包括支撑座和连接在所述支撑座上端并连接所述转动中心轴和所述舵盘的支撑架，所述支撑架上设有可供所述转动中心轴限位连接的开孔，于所述支撑架上开设有便于所述转动中心轴连接的开口，所述开口与所述开孔连通，且所述开口的宽度小于所述开孔的直径。

进一步地，所述支撑架包括两个相对设置在所述支撑座上的第一支撑件和第二支撑件，所述舵机本体转动连接在所述第一支撑件和所述第二支撑件之间，所述开孔和所述开口均设置在所述第一支撑件上，所述舵盘连接在所述第二支撑件上。

进一步地，所述套环件抵接连接在所述转动中心轴和所述开孔的内壁之间，所述套环件为软质管状结构，且所述套环件外壁上对应所述第一支撑件的厚度设有环形槽，所述开孔内壁抵接在所述环形槽内。

进一步地，所述舵机本体上还设有可供所述线束插接的线排，所述线束分为与所述线排对接的插接端和背离所述插接端的连接端，所述插接端上连接有与所述线排卡扣连接的插座，所述线排位于所述限位槽的上方，所述线束包括电源线和信号线，且所述电源线和所述信号线分别插接在所述线排上。

进一步地，所述限位槽沿竖直方向设置，所述限位槽的侧壁上端还设有倒角，且所述限位槽的厚度大于或等于单排所述电源线或所述信号线的厚度。

进一步地，所述限位槽的下端与所述开槽连通，所述开槽沿所述转动中心轴的长度方向设置，且所述开槽沿所述转动中心轴的表面向内凹陷形成。

进一步地，所述套环件与所述转动中心轴之间过渡配合，且所述套环件的一端抵接在所述舵机本体的表面上，且所述线束依次经所述限位槽和所述开槽后沿所述套环件的中心轴向外伸出。

本发明提供的机器人舵机过线保护结构相对于现有的技术具有的技术效果为：通过在舵机本体的转动中心轴上设置可以连接该线束的开槽，并且该转动中心轴上套设有套环件，从而线束被限制在该转动中心轴上的开槽内，进而舵机本体以该转动中心轴为轴心转动过程中，由于线束被限制在轴心上，进而线束基本不随舵机本体转动而出现扭动，从而可以避免线束发生绞线或者拉断的问题，从而避免了整个机构发生故障。

附图说明

图1是本发明实施例提供的机器人舵机过线保护结构中舵机本体、保护组件和线束分解后的结构示意图；

图2是相对于图1中线束连接在舵机本体上的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的机器人舵机过线保护结构中舵机本体与支撑组件拆分的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的机器人舵机过线保护结构的整体结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

还需要说明的是，本发明实施例中的左、右、上、下等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态为参考的，而不应该认为是具有限制性的。

请参照附图1至图4所示，在本发明实施例中，提供一种机器人舵机过线保护结构，包括可转动的舵机本体10、电连接在该舵机本体10上的线束20和将该线束20沿该舵机本体10的转动轴线导出的保护组件30，该保护组件30包括沿该舵机本体10表面垂直向外延伸的转动中心轴302和套设在该转动中心轴302上的套环件303，该保护组件30还包括凹设在该舵机本体10表面并可容置该线束20的限位槽301，该转动中心轴302上对应该限位槽301沿舵机本体10的转动轴线方向设有开槽3021，该限位槽301与该开槽3021之间相互垂直且连通，该线束20安装在该限位槽301和该开槽3021内。

以上设计的机器人舵机过线保护结构，通过在舵机本体10上设置便于容置线束20的限位槽301，同时在舵机本体10的转动中心轴302上设置可以连接该线束20的开槽3021，并且该转动中心轴302上套设有套环件303，从而线束20被限制在该转动中心轴302上的开槽3021内，进而舵机本体10以该转动中心轴302为轴心转动过程中，由于线束20被限制在轴心上，进而线束20基本不随舵机本体10转动而出现扭动，从而可以避免线束20发生绞线或者拉断的问题，从而避免了整个机构发生故障。

在本实施例中，电连接在该舵机本体10上的线束20先经过该限位槽301后，然后连接在该开槽3021内，并且该限位槽301与开槽3021相互垂直，由于限位槽301沿该舵机本体10表面凹设而成，进而该开槽3021沿该垂直于该舵机本体10表面向外延伸，也即该线束20从该舵机本体10上导出后先沿限位槽301进行走线后，最后沿转动中心轴302垂直向外伸出；在这个过程中，该套环件303套设在该转动中心轴302的外表面上，进而可以使得线束20在舵机本体10沿该转动中心轴302转动的过程中，该线束20只能在转动中心轴302上的开槽3021深度的范围内移动，进而可以有效防止线束20发生绞线。

具体地，如图1至图4所示，在本发明实施例中，该机器人舵机过线保护结构还包括支撑该舵机本体10转动的支撑组件40，该舵机本体10上还连接有舵盘102，该舵盘102与转动中心轴302设置在舵机本体10的两个相对的侧面上，并且该舵盘102与该转动中心轴302同轴线，该转动中心轴302可转动连接在该支撑组件40上，该套环件303限位连接在该转动中心轴302和该支撑组件40之间，并且该套环件303优选为耐磨材料，进而可以满足舵机本体10在支撑组件40上转动的摩擦损耗。

在本发明实施例中，该支撑组件40包括支撑座401和连接在该支撑座401上端并连接该转动中心轴302的支撑架402，该支撑架402上设有可供该转动中心轴302限位连接的开孔40211，同时在该支撑架402上还开设有便于该转动中心轴302连接的开口40212，该开口40212与该开孔40211连通，且该开口40212的宽度小于该开孔40211的直径；也即该转动中心轴302上套设套环件303后经该开口40212连接在该开孔40211内，同时该开口40212的宽度小于该开孔40211的直径可以避免转动中心轴302在转动过程中从该开口40212处脱落；此处该转动中心轴302的直径小于该开口40212的宽度，且该套环件303的直径大于该开口40212的宽度，进而该转动中心轴302套设有套环件303后，通过该套环件303本身的软质特性，将该转动中心轴302限位连接在该开孔40211上。

在本发明实施例中，该支撑架402包括两个相对平行设置在该支撑座401上的第一支撑件4021和第二支撑件4022，该舵机本体10转动连接在该第一支撑件4021和该第二支撑件4022之间，同时该开孔40211和该开口40212均设置在该第一支撑件4021上；该第二支撑件4022上设有多个螺纹孔40221，该舵机本体10上对应该第二支撑件4022上还连接有舵盘102，该舵盘102可通过螺纹孔40221连接在该第二支撑件4022上，该舵机本体10可相对于该舵盘102转动。

在本发明实施例中，该套环件303抵接连接在该转动中心轴302和该开孔40211的内壁之间，该套环件303为软质管状结构，并且该套环件303外壁上对应该第一支撑件4021的厚度设有环形槽3031，该开孔40211内壁抵接在该环形槽3031内，这样设计可以防止该舵机本体10转动过程，转动中心轴302脱离该第一支撑件4021。

具体地，如图1至图4所示，在本发明实施例中，该舵机本体10上还设有可供该线束20插接的线排101，该线束20分为与该线排101对接的插接端201和背离该插接端201的连接端202，该插接端201上连接有与该线排101卡扣连接的插座203，该连接端202通过限位槽301和开槽3021向外伸出。

在本发明实施例中，该线排101位于该限位槽301的上方，并且该限位槽301沿竖直方向设置，该限位槽301的厚度大于或等于单排该电源线或该信号线的厚度，该线束20包括电源线和信号线，并且该电源线和该信号线分别插接在该线排101上。

在本实施例中，该限位槽301的上端正对线排101，且其限位槽301的上端不封闭，同时在该限位槽301的侧壁上端还设有倒角，该倒角可以是圆角，也可以是直角，这样可以防止电源线和信号线在第一次折弯进入到限位槽301时出现划伤。

具体地，如图1至图4所示，在本发明实施例中，该限位槽301的下端与该开槽3021连通，该开槽3021沿该转动中心轴302的长度方向设置，同时该开槽3021沿该转动中心轴302的表面向内凹陷形成，并且该开槽3021的横截面为弧形，并优选为圆弧形，这样可以加强对电源线和信号线的包裹性，同时该开槽3021的深度应该保证该电源线和信号线位于转动中心轴302的轴心线上，也即该开槽3021的底部最下端的水平截面与该转动中心轴302的轴心线之间的高度差为电源线或信号线的厚度，并且该开槽3021的底部位于该转动中心轴302的轴心下方。

具体地，如图1至图4所示，在本发明实施例中，该套环件303与该转动中心轴302之间过渡配合，并且该套环件303的一端抵接在该舵机本体10的表面上，而且该线束20依次经该限位槽301和该开槽3021后沿该套环件303的中心轴向外伸出；这样设计便于该线束20第二次折弯后沿平行于该转动中心轴302的轴线伸出。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人舵机过线保护结构，其特征在于：包括可电连接线束的舵机本体和将所述线束沿所述舵机本体的转动轴线方向导出的保护组件，所述保护组件包括沿所述舵机本体表面垂直向外延伸的转动中心轴和套设在所述转动中心轴上的套环件，所述转动中心轴上沿所述转动轴线方向设有可供容置所述线束的开槽。

2.如权利要求1所述的机器人舵机过线保护结构，其特征在于：所述保护组件还包括凹设在所述舵机本体表面并可容置所述线束的限位槽，所述限位槽与所述开槽连通。

3.如权利要求1所述的机器人舵机过线保护结构，其特征在于：还包括支撑所述舵机本体转动的支撑组件，所述舵机本体上还连接有舵盘，所述舵盘与所述转动中心轴设置在所述舵机本体的两个相对的侧面上，且所述舵盘与所述转动中心轴同轴线，所述转动中心轴可转动连接在所述支撑组件上，所述套环件连接在所述转动中心轴和所述支撑组件之间。

4.如权利要求3所述的机器人舵机过线保护结构，其特征在于：所述支撑组件包括支撑座和连接在所述支撑座上端并连接所述转动中心轴和所述舵盘的支撑架，所述支撑架上设有可供所述转动中心轴限位连接的开孔，于所述支撑架上开设有便于所述转动中心轴连接的开口，所述开口与所述开孔连通，且所述开口的宽度小于所述开孔的直径。

5.如权利要求4所述的机器人舵机过线保护结构，其特征在于：所述支撑架包括两个相对设置在所述支撑座上的第一支撑件和第二支撑件，所述舵机本体转动连接在所述第一支撑件和所述第二支撑件之间，所述开孔和所述开口均设置在所述第一支撑件上，所述舵盘连接在所述第二支撑件上。

6.如权利要求5所述的机器人舵机过线保护结构，其特征在于：所述套环件抵接连接在所述转动中心轴和所述开孔的内壁之间，所述套环件为软质管状结构，且所述套环件外壁上对应所述第一支撑件的厚度设有环形槽，所述开孔内壁抵接在所述环形槽内。

7.如权利要求2所述的机器人舵机过线保护结构，其特征在于：所述舵机本体上还设有可供所述线束插接的线排，所述线束分为与所述线排对接的插接端和背离所述插接端的连接端，所述插接端上连接有与所述线排卡扣连接的插座，所述线排位于所述限位槽的上方，所述线束包括电源线和信号线，且所述电源线和所述信号线分别插接在所述线排上。

8.如权利要求7所述的机器人舵机过线保护结构，其特征在于：所述限位槽沿竖直方向设置，所述限位槽的侧壁上端还设有倒角，且所述限位槽的厚度大于或等于单排所述电源线或所述信号线的厚度。

9.如权利要求8所述的机器人舵机过线保护结构，其特征在于：所述限位槽的下端与所述开槽连通，所述开槽沿所述转动中心轴的长度方向设置，且所述开槽沿所述转动中心轴的表面向内凹陷形成。

10.如权利要求2-9任一项所述的机器人舵机过线保护结构，其特征在于：所述套环件与所述转动中心轴之间过渡配合，且所述套环件的一端抵接在所述舵机本体的表面上，且所述线束依次经所述限位槽和所述开槽后沿所述套环件的中心轴向外伸出。