CN105291089A

CN105291089A - 机器人

Info

Publication number: CN105291089A
Application number: CN201510401439.XA
Authority: CN
Inventors: 斋藤洋; 伊泽多闻; 一番濑敦
Original assignee: Yaskawa Electric Corp
Current assignee: Yaskawa Electric Corp
Priority date: 2014-07-24
Filing date: 2015-07-09
Publication date: 2016-02-03
Also published as: EP2977151A3; US20160023358A1; JP2016022570A; EP2977151A2

Abstract

本发明提供一种能够改善外观、防止干扰周边的机器人。实施方式涉及的机器人包括：回转基座、下部臂、上部臂、第一及第二空间、第一及第二布线部件。回转基座以能够围绕第一轴回转的方式连结于固定在设置面上的基台。下部臂中基端部以能够围绕与所述第一轴大致垂直的第二轴旋转的方式连结于所述回转基座。上部臂中基端部以能够围绕与所述第二轴大致平行的第三轴旋转的方式连结于所述下部臂。第一及第二空间以沿着所述下部臂的延伸方向对置配置的方式而形成在该下部臂的内部。第一及第二布线部件分别在所述第一及第二空间内以在两个以上部位弯曲折回的方式进行布线。

Description

机器人

技术领域

本发明涉及机器人。

背景技术

以往，已知有用于电弧焊用途等的机器人(例如参照专利文献1)。所述机器人例如具有相对于固定在地面等的基台部可回转地设置的回转基座、和安装在所述回转基座上的多轴臂而构成。

此外，配装于机器人上的电力用和控制用之类的各种线缆相互捆扎，例如沿着上述的多轴臂的外侧进行布线。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-152591号公报

发明内容

发明所要解决的课题

但是，上述现有技术中，从改善外观、防止对周边的干扰这一点来看还有改善的余地。

具体而言，在如上述那样各种线缆沿着多轴臂的外侧时，不仅损害机器人的外观，还容易使机器人伴随着其多轴动作而干扰周围。

实施方式的一种方式是鉴于上述问题而作出的，其目的在于提供一种改善外观、防止对周边的干扰的机器人。

用于解决课题的方式

实施方式的一方式所涉及的机器人，包括：回转基座、下部臂、上部臂、第一及第二空间、第一及第二布线部件。所述回转基座以能够围绕第一轴回转的方式连结于固定在设置面上的基台。所述下部臂中基端部以能够围绕与所述第一轴大致垂直的第二轴旋转的方式连结于所述回转基座。所述上部臂中基端部以能够围绕与所述第二轴大致平行的第三轴旋转的方式连结于所述下部臂。所述第一及第二空间以沿着所述下部臂的延伸方向对置配置的方式而形成在该下部臂的内部。所述第一及第二布线部件分别在所述第一及第二空间内以在两个以上部位弯曲折回的方式进行布线。

发明效果

采用实施方式的一种方式，能够改善外观、防止对周边的干扰。

附图说明

图1是实施方式涉及的机器人的侧视示意图。

图2是表示机器人的各轴的动作的示意图。

图3A是表示线缆的结构的示意图。

图3B是表示线缆的布线方式的概略的示意图。

图3C是表示线缆的结构的变形例的示意图(之一)。

图3D是表示线缆的结构的变形例的示意图(之二)。

图4A是表示线缆的具体布线方式的下部臂的内部结构图(之一)。

图4B是表示线缆的具体布线方式的下部臂的内部结构图(之二)。

图5是表示变形例涉及的机器人中的线缆的布线方式的主视示意图。

图6A是表示轴S周围的线缆的布线方式的基台部周边的立体透视图。

图6B是表示轴S周围的线缆的具体布线方式的俯视示意图(之一)。

图6C是表示轴S周围的线缆的具体布线方式的俯视示意图(之二)。

图7是上部臂周边的立体示意图。

附图标记说明

10、10’：机器人，11：基台部，11a：基底面，11b：侧壁，11c：连接器部，12：回转基座，13、13’：下部臂，13a：第一延伸部，13b：第二延伸部，14：上部臂，14a：第一臂，14b：第二臂，15：安装部，15a：凸缘部，15aa：通过口，15e：限制板，16、16’、16”：线缆(布线部件)，16－1：第一线缆(第一布线部件)，16－2：第二线缆(第二布线部件)，16a～16i：各种线缆，20：焊炬，21：焊炬夹具，30：进给机，31：电机，32：送出部，B：轴，C1：焊丝线缆，C2：气体软管，C3：电力线缆，CP：被覆部件，F1、F2：固定部件，G：导向件，H1～H4：空间，J1～J6：关节机构，L：轴，M1～M6：伺服电机，O：轴，R：轴，RP1～RP6：旋转部，S：轴，SP：旋转支承部，T：轴，U：轴，Wi：焊丝。

具体实施方式

下面，参照附图详细说明本发明公开的机器人的关节机构以及机器人的实施方式。此外，以下所示的实施方式并不限定本发明。

另外，以下，以用于电弧焊用途的机器人为例进行说明。而且，焊接用焊炬记为“焊炬”。

首先，对实施方式涉及的机器人10的概略进行说明。图1是实施方式涉及的机器人10的侧视示意图。此外，以下为了便于说明，假设机器人10的回转位置以及姿态基本上处于图1所示的状态，说明机器人10中的各部位的位置关系。另外，有时将该图1所示的状态称为机器人10的“基本姿态”。

另外，安装有机器人10的基台部11的设置面侧称为“基端侧”，各部件的基端侧周边称为“基端部”。另外，机器人10的凸缘部15a侧称为“前端侧”，各部件的前端侧周边称为“前端部”。

另外，为了说明易懂，图1中图示出包含以铅垂向上为正方向的Z轴在内的三维正交坐标系。该正交坐标系有时也示出在以下说明中使用的其他附图中。此外，在本实施方式中，X轴的正方向指的是机器人10的前方。

如图1所示，机器人10是所谓的串联连杆的垂直多关节式，具有六个作为旋转关节轴的轴S、轴L、轴U、轴R、轴B以及轴T。轴S是第一轴的一例，轴L是第二轴的一例。另外，轴U是第三轴的一例，轴R是第四轴的一例。

另外，机器人10具备依次分别与该轴S、轴L、轴U、轴R、轴B以及轴T对应的六个关节机构J1～J6。关节机构J1～J6依次分别具有旋转部RP1～RP6。旋转部RP1～RP6分别以通过围绕对应的各轴进行旋转而描绘大致圆柱状的旋转体的方式设置。

另外，机器人10具有六个伺服电机M1、M2、M3、M4、M5以及M6。伺服电机M1～M6依次分别使关节机构J1～J6的旋转部RP1～RP6旋转。

另外，机器人10具备：基台部11、回转基座12、下部臂13、上部臂14、安装部15以及线缆16。上部臂14还具备第一臂14a和第二臂14b。此外，第二臂14b是手腕部的一例，线缆16是布线部件的一例。

基台部11是固定在地面等的固定基座的一例，围绕轴S可旋转地支承回转基座12。而且，伺服电机M1通过其驱动使旋转部RP1旋转，从而使基台部11和回转基座12围绕轴S相对旋转。

回转基座12围绕与轴S垂直的轴L可旋转地支承下部臂13的基端部。而且，伺服电机M2通过其驱动使旋转部RP2旋转，从而使回转基座12和下部臂13围绕轴L相对旋转。

下部臂13在其前端部，围绕与轴L平行的轴U可旋转地支承上部臂14的第一臂14a的基端部。而且，伺服电机M3通过其驱动使旋转部RP3旋转，从而使下部臂13和第一臂14a围绕轴U相对旋转。

另外，在下部臂13的内部，沿着下部臂13的延伸方向形成有空间H1。在该空间H1中，线缆16以在两个以上部位弯曲折回的方式进行布线。此外，在这里“弯曲折回”指的是，以弧状折返的意思，换言之，指的是具有弯曲半径的同时折返的意思。

例如，在本实施方式中，如图1所示，从Y轴方向观察，线缆16以呈大致S字状的方式在两个部位弯曲折回，且在下部臂13的内部进行布线。

如此，在本实施方式中，线缆16在下部臂13的内部布线，因此很难损害机器人10的外观，另外，机器人10不容易干扰到周边。即，能够改善机器人10的外观，防止对周边的干扰。

此外，线缆16是焊接设备用的线缆类或软管类等、或者伺服电机M1～M6用的线缆类等。在本实施方式中，将呈线状体的这些线缆类或软管类横向排列配置而成为带状体，即作为所谓的扁平线缆而构成线缆16。关于该线缆16的详细情况，使用图3A之后的图，在后面进行说明。

此外，以下，有时分别将焊接设备用的线缆类或软管类等称为“配装线缆”，将伺服电机M1～M6用的线缆类等称为“机内线缆”。

第一臂14a在其前端部，围绕与轴U垂直的轴R可旋转地支承第二臂14b的基端部。而且，伺服电机M4通过其驱动使旋转部RP4旋转，从而使第一臂14a和第二臂14b围绕轴R相对旋转。

第二臂14b在其前端部，围绕与轴R垂直的轴B可旋转地支承安装部15的基端部。而且，伺服电机M5通过其驱动，经由内置于第二臂14b内部的动力传递机构(带、带轮等)使旋转部RP5旋转，从而使第二臂14b和安装部15围绕轴B相对旋转。

而且，在安装部15上安装有焊炬20。此外，安装部15具有能够围绕与轴B垂直的轴T旋转的凸缘部15a，焊炬20经由该凸缘部15a安装在安装部15上。

而且，伺服电机M6通过其驱动，经由内置于第二臂14b内部的动力传递机构使旋转部RP6旋转，从而使凸缘部15a围绕轴T旋转。

此外，上述的“垂直”或“平行”等并不需要数学上的严格的精度，而是允许实际的公差、误差等。另外，本实施方式中的“垂直”不仅仅意味着两条直线(旋转轴)在同一平面上正交的意思，还包含两条直线(旋转轴)的关系处于异面的位置的情况。

另外，图1中虽未图示，机器人10还具有焊丝Wi进给用的进给机。例如，在俯视观察时机器人10处于基本姿态的情况下，在前端部侧开口的成为二叉状的第二臂14b的基端部和前端部之间形成的空间H3中，进给机以与轴R的轴线相交的方式配置。关于该进给机，使用图7在后面进行叙述。

另外，焊丝线缆C1从上部臂14的基端部外侧插通于上述的空间H3，沿着轴R的轴线进行布线。焊丝线缆C1是焊丝进给线缆的一例。关于该焊丝线缆C1的布线方式，使用图6A～图7在后面进行叙述。

在此，为了使至此为止的说明更加易懂，图2示意性示出各机器人10的各轴的动作。图2是表示机器人10的各轴的动作的示意图。此外，图2中，上述的以描绘大致圆柱状的旋转体的方式设置的旋转部RP1～RP6用圆柱状来表示等，极其示意性地表示机器人10。

如图2所示，回转基座12支承在基台部11上，并且通过旋转部RP1的旋转而围绕轴S回转(参照图中的箭头201)。下部臂13支承在回转基座12上，并且通过旋转部RP2的旋转而围绕轴L在前后方向上摆动(参照图中的箭头202)。

第一臂14a支承在下部臂13上，并且通过旋转部RP3的旋转而围绕轴U在上下方向上摆动(参照图中箭头203)。另外，第二臂14b支承在第一臂14a上，并且通过旋转部RP4的旋转而围绕轴R旋转(参照图中的箭头204)。

安装部15支承在第二臂14b上，并且通过旋转部RP5的旋转而围绕轴B摆动(参照图中的箭头205)。而且，安装部15的前端部(上述的凸缘部15a)通过旋转部RP6的旋转而围绕轴T旋转(参照图中的箭头206)。

接着，使用图3A～图3D来说明线缆16的具体结构。图3A是表示线缆16的结构的示意图。另外，图3B是表示线缆16的布线方式的概略的示意图。

另外，图3C及图3D是表示线缆16的结构的变形例的示意图之一和之二。此外，图3A及图3C从斜向极其示意性地示出了横切并局部切取的线缆16及16’。图3D极其示意性示出了线缆16”的横截面。

如前所述，另外，如图3A所示，线缆16将呈线状体且捆扎后构成配装线缆或机内线缆的、具有挠性的多根各种线缆(例如16a～16i)横向排列配置而形成带状体。

即，线缆16是扁平线缆。如此，通过对线缆16进行扁平线缆化，来自各种线缆16a～16i的散热不容易聚集。即，能够有助于提高散热性。

另外，通过扁平线缆化，能够容易处理线缆16。即，还能够有助于提高机器人10的组装工序等中的作业效率。

此外，在此为了便于说明，如图3A所示，将各种线缆16a～16i排列的配置方向设为线缆16的“宽度方向”。

而且，如图3B所示，线缆16以该“宽度方向”例如与旋转部RP2、RP3的轴L、U大致平行的方式进行配置、布线。

此外，图3A中示出了线缆16是所谓的一层结构的带状体的情况，但如图3C所示的线缆16’那样，也可以是多层结构的带状体。另外，如图3D所示的线缆16”那样，还可以是将多个相互熔敷的线状体的组件横向排列配置且利用被覆部件CP覆盖而形成的带状体。

另外，线缆16(或者线缆16’、16”)例如为了防止各线状体的长度不均，优选各线状体相互熔敷，但也可以根据需要而一部分不熔敷。换言之，线缆16至少在一部分相互熔敷即可。

此外，例如在线缆16的一部分，特意相互切开各种线缆16a～16i，并使该一部分能够如以往那样进行捻合，从而取得能够对应多种布线布局的效果。

接着，使用图4A及图4B来说明线缆16的具体布线方式。图4A及图4B是表示线缆16的具体布线方式的下部臂13的内部结构图之一以及之二。

如图4A所示，线缆16在下部臂13的空间H1内，以在两个以上部位弯曲折回的方式进行布线。具体而言，线缆16的一端利用固定部件F1，以能够围绕轴L卷绕的方式与旋转部RP2连结。另外，线缆16的另一端利用固定部件F2，以能够围绕轴U卷绕的方式与旋转部RP3连结。

另外，线缆16由旋转支承部SP固定并支承其中途部。旋转支承部SP是在空间H1内的轴L及轴U之间，以能够围绕与这些轴L及轴U平行的轴O旋转自如的方式设置的支承部件。因此，线缆16在由该旋转支承部SP单点支承的其中途部，向图中的箭头401方向旋转自如。

此外，在空间H1中还设置有多个导向件G，以使线缆16沿规定路径布线的方式进行引导。

这样布线的线缆16如图4B所示，通过旋转部RP2围绕轴L旋转，卷绕在旋转部RP2的例如外周面上(参照图中的箭头402)。另外，线缆16的从由旋转支承部SP支承的中途部到固定部件F1一侧，追随基于旋转部RP2的卷绕而移动(参照图中的箭头403)。

另一方面，线缆16通过旋转部RP3围绕轴U旋转，卷绕在旋转部RP3的例如外周面上(参照图中的箭头404)。另外，线缆16的从由旋转支承部SP支承的中途部到固定部件F2一侧，追随基于旋转部RP3的卷绕而移动(参照图中的箭头405)。

如此，通过将线缆16布线为伴随着旋转部RP2、RP3的旋转而能够卷绕及能够追随，从而即使是在狭小的空间H1内也不会使线缆16压曲或者断线，而能够使机器人10进行动作。即，能够改善外观，防止对周边的干扰，同时高可靠性地使机器人10进行动作。

另外，至此为止，举例说明了将线缆16布线在形成于下部臂13的内部的一个空间H1内的情况，但这种用于布线的空间也可以是多个。

关于该变形例，使用图5进行说明。图5是表示变形例涉及的机器人10’中的线缆16的布线方式的主视示意图。

如图5所示，变形例涉及的机器人10’具备：沿着延伸方向在主视侧(图中的X轴的正方向侧)开口的二叉状的下部臂13’。此外，分成二叉的一个是第一延伸部13a，另一个是第二延伸部13b。

在第一延伸部13a及第二延伸部13b各自的内部，以沿下部臂13’的延伸方向对置配置的方式形成有空间H1、H2。

而且，线缆16例如被分割为第一线缆16－1及第二线缆16－2这两个，按图4A及图4B所示的布线方式分别布线到H1、H2。

在该变形例的情况下，可以使分别布线到空间H1、H2的第一线缆16－1及第二线缆16－2的宽度比线缆16小，因而能够进行容易处理的布线。即，能够有助于提高机器人10’的组装工序等中的作业效率。

另外，如将空间H1用于配装线缆，将空间H2用于机内线缆那样，例如能够根据用途来分开线缆16进行布线，由此还能够有助于提高维护性。

此外，不限于配装线缆用/机内线缆用这样的分开方法，也可以例如按供电系统/非供电系统这样的分类来分为第一线缆16－1及第二线缆16－2。

另外，当然，第一线缆16－1及第二线缆16－2布线在下部臂13的内部，因此不容易损害机器人10’的外观，而且，机器人10’不容易干扰到周边。即，能够改善机器人10’的外观，防止对周边的干扰。

接着，使用图6A～图6C说明围绕轴S的线缆16的具体布线方式。图6A是表示围绕轴S的线缆16的布线方式的基台部11周边的立体透视图。

此外，在此说明的布线方式共用于上述的机器人10、10’的任一者，在此基于易懂的观点，说明将线缆16分割成上述的第一线缆16－1及第二线缆16－2这两个的情况。

如图6A所示，基台部11具有基底面11a和侧壁11b，还具有由该基底面11a及侧壁11b形成的空间H4。轴S规定为与基底面11a大致垂直的垂直轴，在空间H4设置有能够围绕该轴S旋转的旋转部RP1。

焊丝线缆C1、第一线缆16－1及第二线缆16－2沿着该旋转部RP1描绘的大致圆柱状的旋转体的周面方向且在弯曲折回的同时，分别在侧壁11b及旋转部RP1之间进行布线。

但是，焊丝线缆C1与第一线缆16－1及第二线缆16－2各自弯曲折回的部位的弯曲方向不同。

例如，如图6A所示，第一线缆16－1及第二线缆16－2沿着图中的XY平面的平面方向弯曲折回。另外，焊丝线缆C1例如在第一线缆16－1弯曲折回的部位的内侧，沿图中的XZ平面的平面方向弯曲折回。

即，焊丝线缆C1与第一线缆16－1及第二线缆16－2使上述的弯曲方向相差大致90度而进行布线。如此，通过使弯曲方向不同，例如将焊丝线缆C1和第一线缆16－1配置成嵌套状，能够防止由旋转部RP1的旋转等引起相互干扰。

另外，焊丝线缆C1、第一线缆16－1及第二线缆16－2与各自的所容许的弯曲半径的不同无关，能够分别以单体进行弯曲折回。

因此，例如焊丝线缆C1能够充分利用空间H4而确保焊丝线缆C1自身的弯曲半径，顺利地进行焊丝Wi(参照图1)的进给，而与第一线缆16－1的弯曲半径无关。

另外，如图6B所示，从轴S的轴向观察的情况下，优选为第一线缆16－1及第二线缆16－2在机器人10、10’的基本姿态下以相互左右对称的方式进行布线。由此，能够充分确保第一线缆16－1及第二线缆16－2在空间H4中的彼此的布线空间。

另外，如图6B所示，基台部11具备连接器部11c。第一线缆16－1及第二线缆16－2各自的一端与该连接器部11c连接。另外，另一端分别与旋转部RP1连接。

由此，如图6C所示，在旋转部RP1围绕轴S旋转的情况下，第一线缆16－1及第二线缆16－2追随着该旋转部RP1的旋转，使上述的弯曲折回的部位移动。

具体而言，如图6C所示，例如在旋转部RP1向图中的箭头601方向旋转的情况下，第二线缆16－2的与旋转部RP1连接的一侧的一端被旋转部RP1拉拽(参照图中的箭头602)，使上述的弯曲折回的部位向连接器部11c侧移动。

另外，此时第一线缆16－1的与旋转部RP1连接的一侧的一端追随着旋转部RP1而移动，使上述的弯曲折回的部位向连接器部11c的相反侧移动(参照图中的箭头603)。

如此，通过将线缆16布线为伴随着旋转部RP1围绕轴S的旋转而能够追随及能够移动，即使在狭小的空间H4内也不会使线缆16压曲或者断线，而能够使机器人10、10’进行动作。即，能够改善外观，防止对周边的干扰，同时高可靠性地使机器人10、10’进行动作。

此外，如图6B及图6C所示，焊丝线缆C1从外部经由连接器部11c插入空间H4，并且如上所述在弯曲折回的同时从轴S周边沿着下部臂13的外侧进行布线。然后，插通于第二臂14b的空间H3(参照图1)。

关于这种焊丝线缆C1的布线方式进一步详细叙述。图7是上部臂14周边的立体示意图。此外，图7中，为了明确面对上述空间H3的第二臂14b的内壁侧的结构，省略第二臂14b的一部分而示出。

如图7所示，第二臂14b在其基端部及前端部之间具有在该图所示的Z轴方向上开放的空间H3。而且，将焊丝Wi向焊炬20进给的进给机30在该空间H3中以与轴R的轴线相交的方式进行配置。

进给机30包括电机31和送出部32。电机31是送出部32的驱动源，使输出轴的轴向与轴R的轴线成异面的位置关系而配置在第二臂14b的内壁。即，电机31使输出轴朝向该图所示的Y轴的负方向进行配置。

通过如此配置电机31，能够抑制进给机30自身在第二臂14b内部的空间H3内所占的空间。因此，能够使第二臂14b紧凑化，并且也难以干扰到周边。

另外，从该图所示的Z轴的正方向观察，电机31以收纳在第二臂14b的内壁及轴R的轴线之间的方式设置。如此，能够改善机器人10、10’的外观，仍然也难以干扰到周边。

此外，作为电机31优选使用机箱的纵横比(轴向尺寸/径向尺寸)小于1的所谓“扁平电机”。

由此，能够缩短进给机30及第二臂14b的Y轴方向上的尺寸。因此，还能够进一步使第二臂14b紧凑化。

在送出部32上连接有作为焊丝Wi的进给路径的焊丝线缆C1。该焊丝线缆C1沿着轴R的轴线进行布线。

另一方面，向焊炬20提供保护气体的气体软管C2及向焊炬20提供焊接电力的电力线缆C3等使熔敷部位从上述线缆16适当分离等并插通于空间H3，以与焊丝线缆C1不同的路径进行布线。

而且，如图7所示，焊丝线缆C1、气体软管C2及电力线缆C3等由限制板15e限制弯曲方向，并且插通于贯穿安装部15而设置的通过口15aa，与经由焊炬夹具21固定在凸缘部15a的焊炬20连结。

如此，包含焊丝线缆C1的焊接设备用的各种线缆类在形成于第二臂14b的基端部及前端部之间的空间H3中，沿轴R的轴线进行布线。由此，能够改善机器人10、10’的外观，并且防止这些线缆类其本身干扰到周围。

如上述，实施方式涉及的机器人具备：回转基座、下部臂、上部臂、第一及第二空间、第一及第二布线部件。回转基座以能够围绕第一轴回转的方式连结于固定在设置面上的基台。

下部臂中基端部以能够围绕与上述第一轴大致垂直的第二轴旋转的方式连结于上述回转基座。上部臂中基端部以能够围绕与上述第二轴大致平行的第三轴旋转的方式连结于上述下部臂。

第一及第二空间以沿着上述下部臂的延伸方向对置配置的方式形成在该下部臂的内部。第一及第二布线部件在上述第一及第二空间内分别以在两个以上的部位弯曲折回的方式进行布线。

因此，根据实施方式涉及的机器人，能够改善外观，防止对周围的干扰。

此外，在上述的实施方式中，以机器人用于焊接用途的情况为例进行了说明，在此情况下除了上述的效果之外，还具有保护布线部件免于由溅射片等的熔材引起的烧坏的效果。

另外，在上述的实施方式中，以机器人用于焊接用途的情况为例进行了说明，但并不限定机器人所进行的作业的种类。即，还能够适用于作为末端执行器安装能够保持工件的手来取代焊接用焊炬、并用于工件的装卸作业用途的机器人。

另外，在上述实施方式中，举例说明了布线部件为扁平线缆的情况，但也可以不是扁平线缆。即，例如只要能够在下部臂内部的空间内在两个以上部位弯曲折回的同时进行布线且具有挠性等，也可以使用对线状体进行捻合捆扎那样的线缆。

另外，在上述的实施方式中，例示了具有六轴的多轴机器人，但并不限定轴数。例如，也可以是七轴机器人。

另外，在上述的实施方式中，例示了单臂机器人，但不限于此，例如，上述的实施方式能够适用于双臂以上的多臂机器人的至少任一个臂。

对于本领域的技术人员而言，还可以得出进一步的效果以及变形例。因而，本发明的范围并不限于以上所示并描述的特定的详细内容及具有代表性的实施方式。所以在不脱离权利要求书及其等同物所定义的总的发明概念的精神或者范围内，可以进行各种变更。

Claims

1.一种机器人，其特征在于，具备：

回转基座，其以能够围绕第一轴回转的方式连结于固定在设置面上的基台；

下部臂，其基端部以能够围绕与所述第一轴大致垂直的第二轴旋转的方式连结于所述回转基座；

上部臂，其基端部以能够围绕与所述第二轴大致平行的第三轴旋转的方式连结于所述下部臂；

第一空间及第二空间，其以沿着所述下部臂的延伸方向对置配置的方式而形成在该下部臂的内部；以及

第一布线部件及第二布线部件，其分别在所述第一空间及第二空间内以在两个以上部位弯曲折回的方式进行布线。

2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述第一布线部件及第二布线部件是将呈线状体的线缆横向排列配置多根而成的带状体。

3.如权利要求2所述的机器人，其特征在于，

在所述第一布线部件及第二布线部件中，所述线缆的至少一部分相互熔敷。

4.如权利要求1、2或3所述的机器人，其特征在于，

所述第一布线部件及第二布线部件中的任一者是焊接用的配装线缆。

5.如权利要求2所述的机器人，其特征在于，

所述第一布线部件及第二布线部件的一端以能够围绕所述第二轴卷绕的方式与所述下部臂的旋转部连结，另一端以能够围绕所述第三轴卷绕的方式与所述上部臂的旋转部连结。

6.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括：

手腕部，其基端部以能够围绕与所述第三轴大致垂直的第四轴旋转的方式连结于所述上部臂，且至少在与所述第四轴的轴线相交的部位形成有空间；以及

焊接用的焊丝进给线缆，其从所述基台沿着所述下部臂的外侧进行布线，且插通于所述手腕部的空间。