JP6398905B2 - ロボット - Google Patents
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Description
本実施形態に係るロボットは、アームと、アームに接続されるリストと、リストに接続されるエンド部と、リストを第一軸線まわりに揺動させるための第一モータと、エンド部を旋回させるための第二モータとを備える。
続いて、図2を参照し、アーム40の先端側、リスト70及びエンド部80の具体的な構成例を説明する。アーム40は、リスト保持部60を先端側に有する。リスト保持部60は、基部61と、支持壁62,63とを有する。基部61は、アーム40の中心軸線CL1に沿う軸線Ax4まわりに旋回可能である。支持壁62,63は、中心軸線CL1に沿って基部61から先端側に突出している。支持壁62,63は軸線Ax5に沿う方向に並び、それぞれ軸線Ax5に直交している。
上述したように、アクチュエータ500は、軸線Ax5まわりにリスト70を揺動させるためのモータ510を有する。アクチュエータ600は、軸線Ax6まわりにエンド部80を旋回させるためのモータ610を有する。
アクチュエータ500は、伝達機構520及びギヤボックス530(第一ギヤボックス)を更に有してもよい。伝達機構520はモータ510からギヤボックス530に回転を伝達する。ギヤボックス530は、モータ510から伝わった回転を減速して出力する。
リスト70及びエンド部80は、ギヤボックス530,630の間に向かって開口する中空構造を有してもよい。その一例として、リスト本体71及びギヤボックス640には、軸線Ax6に沿って連なった貫通孔71a,640aがそれぞれ形成されている。貫通孔71aは、継手部72,73の間(すなわちギヤボックス530,630の間)に向かって開口しており、貫通孔640aはエンドエフェクタ側に向かって開口している。ギヤボックス640の入力軸642及び出力軸643は、いずれも貫通孔640aを囲むように設けられている。
アーム40は、リスト70の逆側においてリスト保持部60に接続され、モータ410の動力によりリスト保持部60と共に回転する第一筒体と、第一筒体を包囲し、第一筒体と共には回転せずに、第一筒体のリスト保持部60側の端部を指示する第二筒体とを更に有してもよい。例えばアーム40は、図3及び図4に示すように、基部41と、筒体43(第一筒体)と、筒体44(第二筒体)とを更に有する。
基部41は、アクチュエータ400を保持する。以下、アクチュエータ400の構造と基部41の構造とを順に説明す る。
筒体43は、アーム40の中心軸線CL1に沿って延びている。筒体43の先端部は、リスト70の逆側においてリスト保持部60に接続されている。筒体43は、モータ410の動力によりリスト保持部60と共に回転する。リスト保持部60の逆側において、筒体43は、例えばギヤボックス430の出力軸433に固定される。
筒体44は、筒体43を包囲し、筒体43と共には回転せずに、筒体43の先端部(リスト保持部60側の端部)を支持する。筒体44は、例えばボール式又は滑り式等の軸受45を先端部に有し、軸受45によって筒体43の先端部を支持する。例えば軸受45は、中継部材52の外周に嵌合する。
図4に示すように、アーム40は、継手部46を更に有してもよい。継手部46は、中心軸線CL1に平行な平面に沿って、基部41の外周から外側に張り出している。継手部46は、軸線Ax3まわりに回転可能となるように、アーム30の先端部に取り付けられている。
以上に説明したように、ロボット1は、アーム40と、アーム40に接続されるリスト70と、リスト70に接続されるエンド部80と、リスト70を軸線Ax5まわりに揺動させるためのモータ510と、エンド部80を旋回させるためのモータ610と、を備える。モータ510,610は、アーム40においてリスト70から離れた位置に配置されており、モータ510,610の出力軸512,612がアーム40の外側に向いた状態で、軸線Ax5に沿う方向において互いに離れている。
Claims (8)
- アームと、
前記アームに接続されるリストと、
前記リストに接続されるエンド部と、
前記リストを第一軸線まわりに揺動させるための第一モータと、
前記エンド部を旋回させるための第二モータと、を備え、
前記第一モータ及び前記第二モータは、前記アームにおいて前記リストから離れた位置に、前記第一軸線に沿う方向において互いに離れて配置され、前記第一軸線に沿う方向から見たときに前記第一軸線に直交する方向において互いにオーバーラップしており、
前記第一モータ及び前記第二モータの出力軸は、前記アームの外側に向いており、
前記第一モータの前記出力軸は、前記第二モータの逆側に向いており、
前記第二モータの前記出力軸は、前記第一モータの逆側に向いており、
前記第一モータ及び前記第二モータのそれぞれは、前記出力軸に沿う方向におけるサイズが前記出力軸に直交する方向におけるサイズに比べて小さい外形を有する、ロボット。 - 前記第一モータ及び前記第二モータの前記出力軸は、前記第一軸線に沿っている、請求項1記載のロボット。
- 前記第一モータから伝わった回転を減速して前記リストに伝える第一ギヤボックスと、
前記第二モータから伝わった回転を前記エンド部側に伝える第二ギヤボックスとを更に備え、
前記第一ギヤボックス及び前記第二ギヤボックスは、前記アーム及び前記リストの接続部に配置されており、前記第一軸線に沿う方向において互いに離れている、請求項1記載のロボット。 - 前記リスト及び前記エンド部は、前記第一ギヤボックス及び前記第二ギヤボックスの間に向かって開口する中空構造を有する、請求項3記載のロボット。
- 前記アームは、前記第一軸線まわりに揺動可能となるように前記リストを保持するリスト保持部を更に有し、
前記第一モータ及び前記第二モータは、前記リスト保持部に配置され、
前記リスト保持部は、前記第一モータ及び前記第二モータの間に向かって開口する貫通孔を前記リストの逆側に有する、請求項1〜4のいずれか一項記載のロボット。 - 前記リスト保持部を旋回させるための第三モータを更に備え、
前記アームは、
前記リストの逆側において前記リスト保持部に接続され、前記第三モータの動力により前記リスト保持部と共に回転する第一筒体と、
前記第一筒体を包囲し、前記第一筒体と共には回転せずに、前記第一筒体の前記リスト保持部側の端部を支持する第二筒体とを更に有する、請求項5記載のロボット。 - 前記第三モータから伝わった回転を減速して出力する中空の第三ギヤボックスを更に備え、
前記リスト保持部の逆側において、前記第一筒体は前記第三ギヤボックスの出力軸に固定され、前記第二筒体は前記第三ギヤボックスのケースに固定されている、請求項6記載のロボット。 - 前記第三モータは前記第一モータ及び前記第二モータと同一である、請求項6又は7記載のロボット。
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Publications (2)
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Family Applications (1)
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