JP2000210888A

JP2000210888A - 関節機構の配線装置とロボット

Info

Publication number: JP2000210888A
Application number: JP11012988A
Authority: JP
Inventors: Masaki Nagatsuka; 正樹永塚
Original assignee: Sony Corp
Current assignee: Sony Corp
Priority date: 1999-01-21
Filing date: 1999-01-21
Publication date: 2000-08-02
Also published as: CN1293608A; KR20010092234A; WO2000043169A1; CN1126648C; US6468096B1

Abstract

(57)【要約】【課題】配線が容易で、美観に富み、配線材の寿命も
延ばすことができるようにすること。【解決手段】関節中心に用いられた回転軸１２の外周
の一部に軸方向に沿った凹部１３を形成して、両端に一
対のコネクター１５、１６が予め接続されているケーブ
ル１４をその凹部１３内に軸方向に沿って配線したも
の。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば歩行用ロボ
ットに適用するのに最適な関節機構の配線装置と、それ
を用いたロボットの技術分野に属するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来から、人間や動物の形に似せて、２
脚や４脚等の歩行用の脚部によって歩行できるようにし
た小型の歩行用ロボットが開発されている。そして、こ
の種歩行用ロボットの脚部の関節機構には、例えば図７
及び図８に示すような配線装置が採用されている。

【０００３】即ち、図８及び図９に示す従来の関節機構
５１は、脚部取付部５２に脚部５３を関節中心に配置し
た直交する２つの回転軸５４、５５の２軸の周りに回転
可能に結合したものである。この際、２つの回転軸５
４、５５を脚部取付部５２及び脚部５３にそれぞれボー
ルベアリング等の一対のラジアル軸受５６、５７を介し
て回転自在に取り付け、これらの回転軸５４、５５の中
間部の外周にそれぞれ部分歯車５８、５９を一体に形成
している。そして、脚部５３側の部分歯車５９の外周の
一部である欠歯部分に一体に形成した軸嵌合部６０を脚
部取付部５２側の回転軸５４の先端５４ａに軸方向から
脱着可能に嵌合し、これら軸嵌合部６０及び先端５４ａ
をこれらの中心部で軸方向に対して直角な方向から貫通
する１本のネジ６１によって脱着可能に連結している。
そして、脚部取付部５２及び脚部５３にそれぞれ取り付
けたギアードモータ等のアクチュエータ６２の駆動歯車
６３（図１１参照）によって２つの回転軸５４、５５の
部分歯車５８、５９をそれぞれ独立して回転駆動するこ
とによって、脚部５３を脚部取付部５２に対して２つの
回転軸５４、５５の周りに一定角度内で回転駆動できる
ようにしたものである。

【０００４】そして、図８に示す関節機構５１の配線装
置は、脚部取付部５２と脚部５３とにそれぞれ組み込ま
れている一対の制御回路（図示せず）間を配線材である
ケーブル６４によって電気的に接続する際、そのケーブ
ル６４の両端に予め接続されている一対のコネクター６
５、６６を一対の制御回路に脱着可能に接続するように
してそのケーブル６４を関節機構５１の外側に露出させ
るように配線したものである。一方、図９〜図１１に示
す関節機構５１の配線装置は、２つの回転軸５４、５５
に中空軸を用い、これらの回転軸５４、５５の中心穴６
７、６８内に沿ってケーブル６４を挿通させるように配
線したものである。なお、この場合は、回転軸５４、５
５の中心穴６７、６８にケーブル６４を挿通しているの
で、軸嵌合部６０を回転軸５４の先端５４ａに取り付け
るネジ６１を回転軸５４の中心に貫通することができな
いので、一対のネジ６１を用いて軸嵌合部６０を回転軸
５４の両側から締めつける必要がある。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】この際、図８に示す配
線装置は、ケーブル６４を回転軸５４、５５の内部に挿
通していないので、角度センサー６８等を回転軸５４
（及び回転軸５５）の遊端部５４ｂに同軸状に取り付け
て、関節機構５１全体のコンパクト化を図ることが可能
である反面、ケーブル６４を関節機構５１の外側に露出
させて配線しているので、美観を損ねる。そして、脚部
５３の可動範囲を大きくするためにはケーブル６４の長
さに大きな余裕をとらなければならず、そうすると、脚
部５３の可動中にケーブル６４が他物に絡みついて断線
し易くなる等の問題がある。また、図９〜図１１に示す
配線装置は、回転軸５４、５５の中心穴６７、６８内に
沿ってケーブル６４を挿通しているので、ケーブル６４
が関節機構５１の外部に露出されることがない反面、角
度センサー６８等を回転軸５４（及び回転軸５５）の端
部５４ｂに同軸状に取り付けることができなくなる。ま
た、一般的に、ケーブル６４の外径に比べてコネクター
６５、６６の外径が大きいことから、コネクター６５、
６６の外径より大きな中心穴６７、６８を加工すること
ができないような小径の回転軸５４、５５を用いなけれ
ばならない小型の関節機構５１では、コネクター６５、
６６を中心穴６７、６８に通すことができないので、図
７に示したような両端に一対のコネクター６５、６６が
予め接続されているケーブル６４を用いることができ
ず、最初にケーブル６４のみを中心穴６７、６８内に沿
って挿通した後に、そのケーブル６４の端部にコネクタ
ー６５、６６の何れか一方を半田付けするか、そのケー
ブル６４の端部を制御回路に直接半田付けしなければな
らず、配線作業が著しく煩雑になる。しかも、中心穴６
７、６８内に沿って配線されたケーブル６４の両端はコ
ネクター６５、６６等によって固定されて、中心穴６
７、６８内でのケーブル６４の回転が制限されてしまう
ために、回転軸５４、５５の回転時に、中心穴６７、６
８内でケーブル６４が擦れたり、捩られて損傷され易
く、ケーブル６４の寿命が短い、等の問題がある。

【０００６】本発明は、上記の問題を解決するためにな
されたものであって、配線が容易であり、美観に富み、
配線材の寿命も延ばすことができるにした関節機構の配
線装置を提供することを目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めの本発明の関節機構の配線装置は、関節中心に用いら
れた回転軸の外周の一部にその回転軸の軸方向に沿った
凹部を形成して、配線材をその凹部内に沿って配線した
ものである。

【０００８】上記のように構成された本発明の関節機構
の配線装置は、配線材を回転軸の外周の一部に形成され
た凹部内に軸方向に沿って配線することができるので、
両端にコネクターが接続されている配線材でも関節機構
の外部に露出させることなく、回転軸の凹部内に沿って
簡単に配線することができる。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、本発明を適用した小型の歩
行用ロボットの実施の形態を図を参照して説明する。

【００１０】まず、図７はロボットの一例である小型の
歩行用ロボット全体を示したものであり、この歩行用ロ
ボット１は例えば犬や猫等の４つ脚動物に似せたもので
あって、胴体部２の前端の上部に頭部３が首関節４を介
して上下、左右の２方向に回転自在に搭載されている。
そして、胴体部２の左右両側の前後２箇所に、合計４本
の歩行用の脚部５及び接地用の脚部６が取り付けられて
いる。そして、各脚部５は上脚部５ａと下脚部５ｂとに
よって構成されていて、各上脚部５ａが肩関節７によっ
て胴体部２の側面に前後、左右の２方向に回転自在に取
り付けられている。そして、各上脚部５ａの下端に各下
脚部５ｂの上端が膝関節８を介して前後方向に回転自在
に取り付けられていて、各下脚部５ｂの下端に各足部６
が足首関節９を介して上下方向に回転自在に取り付けら
れている。

【００１１】そして、各足首関節９だけがアクチュエー
タ（駆動機構）を持たない自由回転構造に構成されてい
て、その他の関節である首関節４、各肩関節７及び各膝
関節８にはそれぞれアクチュエータが内蔵されている。
従って、頭部３を胴体部２に対して首関節４の周りに上
下、左右の２方向に振ることができると共に、図６の
（Ａ）〜（Ｅ）に示すように、４本の脚部の上脚部５ａ
及び下脚部５ｂを使い、これらを各肩関節７及び各膝関
節８の周りに前後方向に歩行運動させながら、胴体部２
を前進又は後退等させるように自力で歩行できるように
構成されている。なお、４本の脚部５のうちの１本を各
肩関節７の周りに左右方向に振ることもできる。

【００１２】次に、図１〜図３は本発明の関節機構１１
の配線装置の原理を説明するものであって、関節中心に
用いられた回転軸１２の外周の一部に、その回転軸１２
の軸方向に沿った凹部１３を形成している。そして、配
線材の一例であるケーブル１４の両端には一対のコネク
ター１５、１６が予め接続されている。そして、回転軸
１２の軸受としてボールベアリング等の内外輪１７ａ、
１７ｂ間に複数の回転子１７ｃを介在させたラジアル軸
受（ラジアルベアリング）１７が用いられている。な
お、凹部１３は図３の（Ａ）に示すようなＵ溝１３ａ、
図３の（Ｂ）に示すようなＶ溝１３ｂ、図３の（Ｃ）に
示すように回転軸１２の外周に対する接線方向と平行な
フラットなカット面１３ｃ等の各種形状を採用すること
ができ、この凹部１３は回転軸１２の中心と平行なもの
であっても、或いは回転軸１２の外周に沿ってラセン状
に形成されるものであっても良い。

【００１３】そして、配線時には、まず、図２に示すよ
うに、ケーブル１４の両端のコネクター１５、１６のう
ちの何れか一方をラジアル軸受１７の内輪１７ａの内側
の中心穴１７ｄに通すようにしてケーブル１４をその中
心穴１７ｄに挿通する。そして、この後に、図１に示す
ように、ケーブル１４を回転軸１２の外周の凹部１３内
に沿って軸方向に配線し、ラジアル軸受１７の内輪１７
ａを回転軸１２の外周に圧入する。そして、ラジアル軸
受１７の外輪１７ｂを支持部材（図示せず）で支持して
回転軸１２を回転自在に取り付ける。

【００１４】この関節機構１１の配線装置によれば、ラ
ジアル軸受１７の中心穴１７ｄが回転軸１２の直径と同
径又はそれ以上に大きく構成することができるので、ケ
ーブル１４の両端のコネクター１５、１６をその中心穴
１７ｄに容易に挿通することができる。そして、ケーブ
ル１４をラジアル軸受１７に挿通した後は、そのケーブ
ル１４を回転軸１２の外周の凹部１３内に容易に挿入し
て配線することができるので、両端にコネクター１５、
１６が予め接続されているケーブル１４を回転軸１２の
凹部１３に沿って極めて簡単に配線することができる。
しかも、このケーブル１４の配線後に、ラジアル軸受１
７の内輪１７ａを回転軸１２の外周に圧入すると、その
内輪１７ａは回転軸１２及びケーブル１４と一体に回転
することになり、ケーブル１４が凹部１３内から飛び出
すことを内輪１７ｄで未然に防止することができる。従
って、ケーブル１４を回転軸１２内に隠蔽するようにし
て、最小の空間に沿って配線することができ、ケーブル
１４が関節機構１１の外側に露出されなくなる。また、
回転軸１２は中空軸である必要がなく、外周の一部に凹
部１３を形成するだけで良いので、回転軸１２の強度を
中空軸に比べて大幅に増大することができる。

【００１５】なお、回転軸１２の凹部１３からのケーブ
ル１４の飛び出し防止手段はラジアル軸受１７に限定さ
れるものではなく、回転軸１２の外周に挿入可能なスリ
ーブや歯車その他の各種のリング状部材であっても良
い。

【００１６】次に、図６に示した歩行用ロボット１の脚
部５の肩関節７部分に本発明の関節機構の配線装置を適
用した構造を図４〜図６によって説明すると、この関節
機構２１は歩行用ロボット１の胴体部２に取り付けられ
る脚部取付部２２に脚部５の上脚部５ａを関節中心に配
置した直交する２つの回転軸２３、２４の２軸の周りに
回転可能に結合したものである。この際、２つの回転軸
２３、２４を脚部取付部２２及び上脚部５ａにそれぞれ
ボールベアリング等の一対のラジアル軸受２５、２６を
介して回転自在に取り付け、これらの回転軸２３、２４
の中間部の外周にそれぞれ歯車である部分歯車２７、２
８を一体に形成している。そして、上脚部５ａ側の部分
歯車２８の外周の一部である欠歯部分に一体に形成した
軸嵌合部２９を脚部取付部２２側の回転軸２３の先端２
３ａに軸方向から脱着可能に嵌合し、これら軸嵌合部２
９及び先端２３ａの中心を軸方向に対して直角な方向か
ら貫通する１本のネジ３０によって脱着可能に連結して
いる。そして、脚部取付部２２及び上脚部５ａにそれぞ
れ取り付けたギアードモータ等のアクチュエータ３１の
駆動歯車３２によって２つの回転軸２３、２４の部分歯
車２７、２８をそれぞれ独立して回転駆動することによ
って、上脚部５ａを脚部取付部２２に対して２つの回転
軸２３、２４の周りに一定角度内で回転駆動できるよう
にしたものである。

【００１７】そして、この関節機構２１の配線装置は、
２つの回転軸２３、２４の外周の一部にこれらの軸方向
に沿って第１の凹部３３、３４を形成し、脚部取付部２
２側の部分歯車２７の側面には第１の凹部３３の一端に
接続されてその部分歯車２７の外周にかけて放射状に形
成された第２の凹部３５を形成していて、これら第１の
凹部３３と第２の凹部３５は全体としてＬ型に構成され
ている。なお、これら第１の凹部３３、３４及び第２の
凹部３５は図３の（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）に示されたＵ溝１
３ａ、Ｖ溝１３ｂ、カット面１３ｃ等によって構成され
ている。そして、配線材であるケーブル３６の両端には
一対のコネクター３７が予め接続されていて、このケー
ブル３６を２つの回転軸２３、２４及び部分歯車２７の
第１の凹部３３、３４及び第２の凹部３５内に沿って配
線して、そのケーブル３６の両端の一対のコネクター３
７、３８を脚部取付部２２及び上脚部５ａにそれぞれ組
み込まれている一対の制御回路（図示せず）に脱着可能
に接続してこれら一対の制御回路間をそのケーブル３６
によって電気的に接続したものである。

【００１８】この際、図１及び図２の配線装置の原理で
説明したように、ケーブル３６の両端のコネクター３
７、３８のうちの何れか一方を２つの回転軸２３、２４
の凹部３３、３４上に圧入されるラジアル軸受２５、２
６の内輪２５ａ、２６ａの中心穴２５ｄ、２６ｄ内に通
すようにして、ケーブル３６をこれらの中心穴２５ｄ、
２６ｄ内に挿通して、そのケーブル３６を２つの回転軸
２３、２４の凹部３３、３４、３５内に沿って配線す
る。そして、これらのラジアル軸受２５、２６の内輪２
５ａ、２６ａを２つの回転軸２３、２４の凹部３３、３
４上に圧入し、これらの外輪２５ｂ、２６ｂを脚部取付
部２２及び上脚部５ａの軸受取付用穴３９内に圧入等し
て２つの回転軸２３、２４を脚部取付部２２及び上脚部
５ａに回転自在に取り付ける。

【００１９】従って、この配線装置によれば、両端に一
対のコネクター３７、３８が予め接続されているケーブ
ル３６を２つの回転軸２３、２４の外周及び部分歯車２
７の側面の凹部３３、３４、３５内に沿って簡単に配線
することができる。そして、これらの凹部３３、３４か
らのケーブル３６の飛び出しもラジアル軸受２５、２６
の内輪２５ａ、２６ａで未然に防止することができて、
ケーブル３６を回転軸２３、２４内に隠蔽するようにし
て、最小の空間内に沿って配線することができる。しか
も、図５に示すように、回転軸２３が時計回転方向及び
反時計回転方向に一定角度内で回転される際に、凹部３
３、３５内に配線されているケーブル３６は回転軸２
３、ラジアル軸受２５の内輪２５ａ及び部分歯車２７と
一体に回転軸２３の中心の周りに円弧運動することにな
り、ケーブル３６の両端部分に多少の捩れは発生するも
のの、ケーブル３６が回転軸２３、内輪２５ａ及び部分
歯車２７に対して擦れて損傷されることは全くなく、そ
のケーブル３６の寿命を大幅に延ばすことができる。

【００２０】そして、回転軸２３、２４は中空軸である
必要がなく、その外周の一部に凹部３３、３４を形成す
るだけで良いので、これらの回転軸２３、２４の強度を
十分に確保できる上に、図６に示すように、これらの回
転軸２３（及び回転軸２４）の遊端部２３ａに角度セン
サー４０等を同軸状に簡単に取り付けて、関節機構２１
のコンパクト化を図ることができる。

【００２１】ところで、図５に示すように、部分歯車２
７の外周にケーブル３６が引き出されていることから、
その部分歯車２７が時計回転方向及び反時計回転方向に
一定角度内で回転される際に、その部分歯車２７と一方
のコネクター３７との間でケーブル３６が大きな範囲に
空間内で振り回されて、そのケーブル３６が他の機構部
分等に絡みつき易くなる。

【００２２】そこで、この配線装置では、部分歯車２７
の外周に引き出されたケーブル３６を弯曲形状保持手段
であるチューブ材４１によってその部分歯車２７の外周
に沿うように予め弯曲させた形状に保持させている。こ
のように、ケーブル３６を部分歯車２７の外周に沿うよ
うに弯曲させた形状に保持させておくと、部分歯車２７
の時計回転方向及び反時計回転方向への回転時にケーブ
ル３６を部分歯車２７の外周に沿った最小の空間内で移
動させることができて、そのケーブル３６が他の機構部
分等に絡みつく危険を未然に防止することができ、高い
安全性を確保することができると共に、ケーブル３６の
移動空間の縮小による配線装置の省スペース化を実現す
ることができる。なお、チューブ材４１としては、アル
ミニウム等の金属材や塩化ビニール等の熱可塑性合成樹
脂材等を用いることができる。

【００２３】以上、本発明の実施の形態について説明し
たが、本発明は上記した実施の形態に限定されることな
く、本発明の技術的思想に基づいて各種の変更が可能で
ある。

【００２４】

【発明の効果】以上のように構成された本発明の関節機
構の配線装置とロボットは、次のような効果を奏するこ
とができる。

【００２５】請求項１の関節機構の配線装置は、配線材
を回転軸の外周の一部に形成された凹部内に軸方向に沿
って配線することができるようにして、両端にコネクタ
ーが接続されている配線材でも関節機構の外部に露出さ
せることなく、回転軸の凹部内に沿って簡単に配線する
ことができるようにしたので、美観に富み、かつ、配線
材の絡みつきや擦れ等を未然に防止して、ケーブルの寿
命を大幅に延ばすことができる。

【００２６】請求項２の関節機構の配線装置は、配線材
を回転軸の外周の一部に形成された凹部内に軸方向に沿
って配線し、その回転軸の外周に挿入したリング状部材
で凹部内からの配線材の飛び出しを防止したので、配線
材を最小の空間内に配線することができると共に、回転
軸の回転時に配線材が凹部外に飛び出すことがなく、配
線の安定性を確保することができる。

【００２７】請求項３の関節機構の配線装置は、配線材
を回転軸の外周の一部に形成された凹部内に軸方向に沿
って配線し、その回転軸の外周に挿入した軸受の内輪で
凹部内からの配線材の飛び出しを防止したので、特に、
回転軸の凹部内からの配線材の飛び出し防止手段を軸受
で兼用することができて、部品点数及び組立工数の削減
を図ることができる。しかも、その凹部内からの配線材
の飛び出しを防止する軸受の内輪は回転軸と一体に回転
するので、回転軸の回転時に、配線材が内輪に対して擦
れて損傷される危険がなく、配線材の寿命を大幅に延ば
すことができる。

【００２８】請求項４の関節機構の配線装置は、両端に
一対のコネクターが予め接続されている配線材を用い、
一方のコネクターを筒型部材の中心穴に挿通した状態
で、その配線材を回転軸の外周の一部に形成されている
凹部内に軸方向に沿って配線し、リング状部材を回転軸
の外周に挿入して、凹部内からの配線材の飛び出しを防
止するようにしたので、リング状部材の中心穴に挿通可
能な大きさのコネクターであれば、そのコネクターを配
線材の両端に予め接続したままで、その配線材を回転軸
の外周の一部の凹部内に軸方向に沿って簡単に配線する
ことができる。従って、配線材の配線後に、その配線材
の端部にコネクターをいちいち接続しなければならない
ような手間を省くことができて、配線作業が著しく容易
になる。

【００２９】請求項５の関節機構の配線装置は、回転軸
の外周の一部にその軸方向に沿って形成された第１の凹
部と、その回転軸の一端に形成された歯車の側面からそ
の歯車の外周にかけて放射状に形成された第２の凹部と
によってＬ型凹部を形成し、配線材をこのＬ型凹部内に
沿って配線し、回転軸の外周に挿入した軸受の内輪で凹
部内からの配線材の飛び出しを防止するようにしたの
で、配線材を最小の空間内に配線することができると共
に、凹部内からの配線材の飛び出しを防止する軸受の内
輪が回転軸と一体に回転することから、回転軸の回転時
に、配線材が内輪に対して擦れて損傷することがなく、
配線材の寿命を大幅に延ばすことができる。そして、回
転軸の外周の一部に凹部を形成するだけで良く、回転軸
に強度の弱い中空軸を用いる必要がないことから、回転
軸の強度を十分に確保することができて、堅牢な関節機
構を実現できる。そして、配線材を回転軸の中心に挿通
しないので、回転軸の端部に角度センサー等を同軸状に
取り付けることが可能となり、関節機構のコンパクト化
を実現できる。

【００３０】請求項６の関節機構の配線装置は、歯車の
側面に放射状に形成された第２の凹部内を通ってその歯
車の外周に引き出された配線材を弯曲形状保持手段によ
ってその歯車の外周に沿うような弯曲形状に保持させた
ので、歯車の回転時に配線材を歯車の外周に沿った最小
の空間内で移動させることができると共に、配線材が歯
車や他の機構部分に絡みつくことも未然に防止すること
ができる。

【００３１】請求項７の関節機構の配線装置は、配線材
を歯車の外周に沿うような弯曲形状に保持する弯曲形状
保持手段をチューブ材で構成したので、簡単な構造で、
配線材を弯曲形状に安定良く保持することができる。

【００３２】請求項８のロボットは、配線材を回転軸の
外周の一部に形成した凹部内に軸方向に沿って配線する
ようにした関節機構の配線装置を脚部の関節に用いたの
で、配線材が脚部の関節の外部に露出されず、美観に富
み、かつ、コンパクトな関節を実現することができて、
ロボットの小型化を大幅に促進することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適用した関節機構の配線装置の原理を
説明する斜視図である。

【図２】図１の分解斜視図である。

【図３】凹部の形状例を説明する回転軸の剪断面図であ
る。

【図４】本発明を歩行用ロボットの脚部の関節機構の配
線装置に適用した実施の形態における要部を示した斜視
図である。

【図５】図４の正面図である。

【図６】同上の歩行用ロボットの脚部の関節機構の配線
装置全体を説明する一部切欠き側面図である。

【図７】同上の歩行用ロボット全体の側面図である。

【図８】従来の関節機構の配線装置の一例を説明する一
部切欠き側面図である。

【図９】従来の関節機構の配線装置の他の例を説明する
一部切欠き側面図である。

【図１０】図９の要部の斜視図である。

【図１１】図１０の正面図である。

【符号の説明】

１は歩行用ロボット、２は胴体部、５は脚部、７は肩関
節、１１、２１は関節機構、１２、２３、２４は回転
軸、１３、３３、３４は凹部、１４、３６はケーブル、
１５、１６、３７、３８はコネクター、１７、２５、２
６はリング状部材である軸受、２２は脚部取付部、２
７、２８は歯車である部分歯車、４０は角度センサー、
４１は弯曲形状保持手段であるチューブ材である。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】関節中心に回転軸を用いた関節機構におい
て、上記回転軸の外周の一部にその回転軸の軸方向に沿った
凹部を形成し、配線材を上記回転軸の凹部内に沿って配線したことを特
徴とする関節機構の配線装置。
【請求項２】関節中心に回転軸を用いた関節機構におい
て、上記回転軸の外周の一部にその回転軸の軸方向に沿った
凹部を形成し、配線材を上記回転軸の凹部内に沿って配線し、上記回転軸の外周に挿入したリング状部材で上記凹部内
からの上記配線材の飛び出しを防止したことを特徴とす
る関節機構の配線装置。
【請求項３】関節中心に回転軸を用い、その回転軸の外
周を軸受の内輪で支持した関節機構において、上記回転軸の外周の一部にその回転軸の軸方向に沿った
凹部を形成し、配線材を上記回転軸の凹部内に沿って配線し、上記回転軸の外周に挿入した上記軸受の内輪で上記凹部
内からの上記配線材の飛び出しを防止したことを特徴と
する関節機構の配線装置。
【請求項４】関節中心に回転軸を用い、両端に一対のコ
ネクターが接続されている配線材を上記回転軸の軸方向
に沿って配線する関節機構において、上記回転軸の外周の一部にその回転軸の軸方向に沿った
凹部を形成し、上記配線材の一方のコネクターをリング状部材の中心穴
に挿通した状態で、その配線材を上記回転軸の凹部内に
沿って配線し、上記リング状部材を上記回転軸の外周に挿通して上記凹
部内からの上記配線材の飛び出しを防止したことを特徴
とする関節機構の配線装置。
【請求項５】関節中心に回転軸を用い、その回転軸の一
端に歯車を一体に形成し、上記回転軸の外周を軸受の内
輪で支持した関節機構において、上記回転軸の外周の一部にその回転軸の軸方向に沿って
形成された第１の凹部と、その第１の凹部の一端に接続
されて上記歯車の側面からその歯車の外周にかけて放射
状に形成された第２の凹部とによってＬ型凹部を形成
し、配線材を上記Ｌ型凹部内に沿って配線し、上記回転軸の外周に挿入した軸受の内輪で上記凹部内か
らの上記配線材の飛び出しを防止したことを特徴とする
関節機構の配線装置。
【請求項６】請求項５に記載の関節機構の配線装置にお
いて、上記第２の凹部内を通って上記歯車の外周に引き出され
た上記配線材を弯曲形状保持手段によって上記歯車の外
周に沿うような弯曲形状に保持させたことを特徴とする
関節機構の配線装置。
【請求項７】請求項６に記載の関節機構の配線装置にお
いて、上記弯曲形状保持手段をチューブ材で構成したことを特
徴とする関節機構の配線装置。
【請求項８】請求項１又は請求項２又は請求項２又は請
求項４又は請求項５又は請求項６又は請求項７に記載の
関節機構の配線装置を歩行用の脚部の関節に用いたこと
を特徴とするロボット。