KR100743612B1

KR100743612B1 - 산업용 로봇의 케이블 조절장치

Info

Publication number: KR100743612B1
Application number: KR1020060027916A
Authority: KR
Inventors: 최광술
Original assignee: 최광술
Priority date: 2006-03-28
Filing date: 2006-03-28
Publication date: 2007-08-01
Also published as: US20090166478A1; CN101365566A; JP2009531189A; WO2007111468A1; CN101365566B; JP5013550B2

Abstract

본 발명에 따르면, 산업용 로봇의 암과 암의 단부에 회동되도록 결합된 헤드 사이에 위치되는 복수개의 케이블이 헤드의 작동에 의해 느슨해지면서 손상되는 것을 방지하는 케이블 조절장치에 있어서, 상부에 수레일이 길이방향으로 설치되어 암의 상방에 고정되는 본체와; 상부에는 관통홀이 형성된 상태로 본체 상부 일측에 고정 결합되는 고정체와; 상부에는 관통홀이 형성되며 하부에는 수레일과 대응되는 암레일이 구비되어, 수레일 상부에서 좌우 슬라이드 이동 가능한 상태로 설치되는 이동체와; 복수개의 케이블을 일체상태로 감싸는 관체로서, 일단부가 이동체에 고정 결합되며 타단부는 고정체의 관통홀을 통과한 상태로 산업용 로봇의 헤드에 결합되는 케이블튜브; 및 케이블튜브에 외삽된 상태로 양단부가 고정체와 이동체 사이에 고정 결합되어, 산업용 로봇의 헤드 작동시 케이블튜브가 결합된 이동체가 슬라이드 이동되어도 탄성력에 의해 이동체를 원위치로 복귀시키는 탄성체를 포함하는 산업용 로봇의 케이블 조절장치가 제공된다. 개시된 산업용 로봇의 케이블 조절장치에 따르면, 로봇의 헤드 작동에 따른 케이블의 변형을 원상태로 복귀시켜 케이블의 손상이 예방됨은 물론이며 이에 따른 수명 연장 및 유지비가 절약될 수 있다.

산업로봇, 케이블, 손상, 조절

Description

산업용 로봇의 케이블 조절장치{Apparatus for controlling cable of robot}

도 1a 내지 도 1c는 종래 기술에 따른 케이블 조절장치의 정면도,

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 산업용 로봇의 케이블 조절장치를 나타내는 사시도,

도 3은 도 2의 조절장치가 산업용 로봇에 설치된 상태를 나타내는 정면도,

도 4는 도 2의 조절장치의 작동 상태를 나타내는 사시도,

도 5는 도 2의 수레일에 이동체 이탈 방지용 버팀대가 설치된 사시도,

도 6은 도 2의 암레일과 수레일의 다른 실시예를 나타내는 사시도,

도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 산업용 로봇의 케이블 조절장치를 나타내는 사시도,

도 8은 도 7의 조절장치의 작동 상태를 나타내는 사시도이다.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

100,200...산업용 로봇의 케이블 조절장치

110...본체 111...수레일

112...레일돌기 113...버팀대

114...가이드홀 120,220...고정체

121...관통홀 130...이동체

131...관통홀 132...암레일

133...레일홈 134...레일홀

140...케이블튜브 141...케이블

150,250...탄성체 160...보조 고정체

161...관통홀 260...지지체

261...관통홀 300...산업용 로봇

310...암 320...헤드

본 발명은 케이블 조절장치에 관한 것으로서, 특히 산업용 로봇의 작동을 위해 설치되는 케이블을 느슨함이 없도록 유지하는 산업용 로봇의 케이블 조절장치에 관한 것이다.

일반적으로, 도 1a 내지 도 1c에 도시된 산업용 로봇(10)은 암(1)과 그 암(1) 선단측에 각종 공구를 장착하는 헤드(2)를 가지는 바, 헤드(2)에 전원 및 제어신호를 공급하거나 신호를 받는 전원케이블, 조작케이블, 에어케이블, 워터케이블 등이 포함된 복수개의 케이블(4)이 암(1)의 외측을 따라 배선된다.

이러한, 산업용 로봇(10)의 작동에 필요한 복수개의 케이블(4)은 암(1)의 외측을 따라 배선시 작동에 장해가 되므로 암(1)과 헤드(2) 사이는 복수개의 케이블(4)을 케이블튜브(3) 내부에 내장한 상태로 설치하여 로봇(10)의 작동 반경내에 서 방해가 되지 않도록 한 후 후부로 연결하게 된다.

그런데, 산업용 로봇(10)의 케이블튜브(3)는 헤드(2)의 동작에 따라 그 길이가 달라지게 되는데, 도 1a와 같이 산업용 로봇(10)의 암(1)에 결합된 헤드(2)의 회전작동 전인 초기 상태일 경우에는 암(1)과 헤드(2) 사이에 위치하는 케이블튜브(3)가 느슨함 없는 상태를 유지하지만, 로봇(10)이 작동하면서 헤드(2)가 회전하면 도 1b나 도 1c와 같이 그에 따른 회전반경만큼 케이블튜브(3)가 헤드(2) 방향으로 당겨지면서 암(1)과 헤드(2) 사이의 케이블튜브(3)는 느슨해지게 된다.

즉, 종래의 산업용 로봇(10)은 케이블을 암(1) 외측에 배선한 상태에서 헤드(2)가 회전시 헤드(2)와 암(1) 사이의 케이블튜브(3)가 헤드(2) 방향으로 당겨진 후 원 상태로 복귀되지 못하는 바, 헤드(2)와 암(1) 사이의 케이블튜브(3)가 느슨해지게 되면서 로봇(10) 작동시 꼬임 및 절곡에 의해 내부에 내장된 케이블(4)도 손상이 발생하는 문제점이 있다.

본 고안은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로서, 산업용 로봇의 암과 헤드 사이에 배선되는 케이블튜브가 느슨해지는 것을 방지하여 로봇 작동시 꼬임이나 절곡에 의해 케이블에 손상이 발생되지 않도록 하는 산업용 로봇의 케이블 조절장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.

본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기에 설명될 것이며, 본 발명의 실시예에 의해 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허청구범위에 나타낸 수단 및 조합에 의해 실현될 수 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 산업용 로봇의 케이블 조절장치는, 산업용 로봇의 암과 상기 암의 단부에 회동되도록 결합된 헤드 사이에 위치되는 복수개의 케이블이 상기 헤드의 작동에 의해 느슨해지면서 손상되는 것을 방지하는 케이블 조절장치에 있어서, 상부에 수레일이 길이방향으로 설치되어 상기 암의 상방에 고정되는 본체와; 상부에는 관통홀이 형성된 상태로 상기 본체 상부 일측에 고정 결합되는 고정체와; 상부에는 관통홀이 형성되며 하부에는 상기 수레일과 대응되는 암레일이 구비되어, 상기 수레일 상부에서 좌우 슬라이드 이동 가능한 상태로 설치되는 이동체와; 복수개의 상기 케이블을 일체상태로 감싸는 관체로서, 일단부가 상기 이동체에 고정 결합되며 타단부는 상기 고정체의 관통홀을 통과한 상태로 상기 산업용 로봇의 헤드에 결합되는 케이블튜브; 및 상기 케이블튜브에 외삽된 상태로 양단부가 상기 고정체와 이동체 사이에 고정 결합되어, 상기 산업용 로봇의 헤드 작동시 상기 케이블튜브가 결합된 상기 이동체가 슬라이드 이동되어도 탄성력에 의해 상기 이동체를 원위치로 복귀시키는 탄성체를 포함한다.

또한, 상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 산업용 로봇의 케이블 조절장치는, 산업용 로봇의 암과 상기 암의 단부에 회동되도록 결합된 헤드 사이에 위치되는 복수개의 케이블이 상기 헤드의 작동에 의해 느슨해지면서 손상되는 것을 방지하는 케이블 조절장치에 있어서, 상부에 수레일이 길이방향으로 설치되어 상기 암의 상방에 고정되는 본체와; 상기 본체 상부 일측에 고정 결합되는 고정체와; 상부에는 관통홀이 형성되며 하부에는 상기 수레일과 대응되는 암레일이 구비되어, 상기 수레일 상부에서 좌우 슬라이드 이동 가능한 상태로 설치되는 이동체와; 복수개의 상기 케이블을 일체상태로 감싸는 관체로서, 일단부가 상기 이동체에 고정 결합된 상태로 상기 산업용 로봇의 헤드에 결합되는 케이블튜브와; 상기 케이블튜브가 통과되는 관통홀이 형성된 상태로 상기 본체 상부 일측에 고정 결합되는 지지체; 및 양단부가 상기 고정체와 이동체 사이에 고정 결합되어, 상기 산업용 로봇의 헤드 작동시 상기 케이블튜브가 결합된 상기 이동체가 슬라이드 이동되어도 탄성력에 의해 상기 이동체를 원위치로 복귀시키는 탄성체를 포함한다.

이하 첨부된 도면을 참조로 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명하기로 한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적인 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.

따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.

본 발명은 산업용 로봇의 암과 상기 암의 단부에 회동되도록 결합된 헤드 사이에 위치되는 복수개의 케이블이 상기 헤드의 작동으로 느슨해지면서 꼬임 또는 절곡되어 손상되는 것을 방지하는 케이블 조절장치에 관한 것이다.

도 2는 이러한 본 발명의 일 실시예에 따른 산업용 로봇의 케이블 조절장치를 나타내는 사시도이며, 도 3은 도 2의 조절장치가 산업용 로봇에 설치된 상태를 나타내는 정면도이며, 도 4는 도 2의 조절장치의 작동 상태를 나타내는 사시도이다.

도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 산업용 로봇의 케이블 조절장치(100)는 본체(110), 고정체(120), 이동체(130), 케이블튜브(140) 및 탄성체(150)를 포함한다.

상기 본체(110)는 상부에 수레일(111)이 길이방향으로 설치된 상태로 상기 암(310)의 상방에 고정되는 부분으로서 상기 고정체(120) 및 상기 이동체(130)를 지지한다. 여기서, 상기 본체(110)에 설치된 상기 수레일(111)의 상면에는 길이방향으로 레일돌기(112)가 형성될 수 있다.

상기 고정체(120)는 상기 본체(110) 상부 일측에서 상기 수레일(111)의 일단부와 인접된 부위에 고정 결합되며, 상부에는 상기 케이블튜브(140)가 통과되는 관통홀(121)이 형성될 수 있다.

상기 이동체(130)는 상기 수레일(111) 상부에 좌우 슬라이드 이동 가능하도록 설치되는 부분으로서, 상부에는 케이블(141)이 통과되는 관통홀(131)이 형성되며 하부에는 상기 수레일(111)과 대응되는 암레일(132)이 구비될 수 있다.

여기서, 상기 암레일(132)의 저면에는 상기 수레일(111)의 레일돌기(112)와 대응되는 레일홈(133)이 길이방향으로 형성됨으로써, 상기 수레일(11)의 상부에서 상기 이동체(130)의 슬라이드 운동이 가능하도록 한다.

상기 케이블튜브(140)는 복수개의 상기 케이블(141)을 일체상태로 감싸는 관체로서, 일단부가 상기 이동체(130)에 고정 결합되며 타단부는 상기 고정체(120)의 관통홀(121)을 통과한 상태로 상기 산업용 로봇(300)의 헤드(320)에 결합되는 부분이다.

상기 탄성체(150)는 상기 케이블튜브(140)에 외삽된 상태로 양단부가 상기 고정체(120)와 이동체(130) 사이에 고정 결합되어, 상기 산업용 로봇(300)의 헤드(320) 작동시 상기 케이블튜브(140)가 결합된 상기 이동체(130)가 슬라이드 이동되어도 탄성력에 의해 상기 이동체를 원위치로 복귀시키는 부분이다.

여기서, 상기 탄성체(150)는 탄성력을 가진 스프링일 수 있다.

즉, 상기 산업용 로봇(300)의 헤드(320) 작동에 따라 상기 케이블튜브(140)가 상기 헤드(320) 방향으로 당기는 힘을 받게 되면, 도 4에 도시된 것처럼 상기 탄성체(150)가 수축되면서 케이블튜브(140)가 고정된 상기 이동체(130)가 슬라이드 이송되어 작업이 이행되고, 상기 헤드(320)가 회동 전의 최초 위치로 되돌아 가면 상기 탄성체(150)가 수축 전의 원상태로 이완되면서 상기 이동체(130)가 원위치인 도 2의 상태로 복귀되어 상기 케이블튜브(140)와 케이블(141)은 꼬임이나 절곡이 없는 원상태로 유지될 수 있다.

이상과 같은 본 발명의 일 실시예에 따른 산업용 로봇의 케이블 조절장치(100)에 의하면, 상기 로봇(300)의 헤드(320) 작동에 따른 케이블(141)의 꼬임, 절곡 등의 변형상태를 상기 탄성체(150)의 수축 및 이완작용을 통해 원상태로 복귀시킴으로써, 상기 케이블(141)의 손상이 예방됨은 물론이며, 케이블(141)의 수명 연장에 따른 유지비가 절약될 수 있는 장점이 있다.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 산업용 로봇의 케이블 조절장치(100)는 보조 고정체(160)를 더 포함할 수 있다.

이러한 상기 보조 고정체(160)는 관통홀(161)이 형성된 상태로 상기 본체(110) 상부 일측에 설치됨으로써, 상기 고정체(120) 및 이동체(130)를 직선 통과하는 복수개의 상기 케이블(141)이 상기 보조 고정체(160)를 통과하면서 대략 'U' 자 형상으로 절곡되게 되어, 상기 헤드(320)의 작동에 따른 케이블(141)의 요동현상을 감소시킬 수 있다.

도 5에는 도 2의 수레일에 이동체 이탈 방지용 버팀대가 설치된 사시도가 도시되어 있다.

상기 버팀대(113)는 상기 이동체(130)가 수레일(111)을 이탈하는 일이 없도록 상기 본체(110) 상부 일측에 고정되는 보조 고정대이다.

이러한 상기 버팀대(113)는 도 2 또는 도 4에 도시된 것처럼 상기 본체(110)에 고정형으로 설치될 수 있으나, 도 5에 도시된 바와 같이 기둥 형상을 가지는 상태로 상기 본체(110)의 수레일(111)에 형성된 복수개의 가이드홈(114)에 선택적으로 고정될 수 있도록 가변형으로 설치될 수도 있다.

한편, 도 6에는 도 2의 암레일과 수레일의 다른 실시예를 나타내는 사시도가 도시되어 있다.

도시된 바와 같이, 상기 수레일(111)은 상기 본체(110)의 바닥면과 일정 간격 상부로 이격된 상태로 하나 또는 그 이상 설치될 수 있으며, 상기 암레일(132) 은 상기 수레일(111)의 단면을 감싸면서 슬라이드 이동되도록 하부에 상기 수레일(111)의 단면과 대응되는 형상을 가지는 적어도 하나 이상의 레일홀(134)이 형성될 수 있다.

상기 수레일(111)의 단면의 형상은 도 6에 도시된 형태인 원형일 수 있으나, 단면의 형태는 이에 한정되지 않고 다각형 또는 원형과 다각형이 조합된 형태 등의 다양한 형태로 변형될 수 있음을 이해하여야 한다.

여기서, 상기 수레일(111)이 상기 본체(110)에 단일로 설치되는 경우 상기 수레일(111)의 단면은, 상기 암레일(132)이 구비된 상기 이동체(130)가 한쪽으로 치우치는 일이 없도록 원형 이외의 형상을 가지는 것이 바람직하다.

한편, 본 발명의 다른 실시예에 따른 산업용 로봇의 케이블 조절장치(200)가 도 7 내지 도 8에 도시되어 있다. 도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 산업용 로봇의 케이블 조절장치를 나타내는 사시도이며, 도 8은 도 7의 조절장치의 작동 상태를 나타내는 사시도이다.

도시된 바와 같이, 본 발명의 다른 실시예에 따른 산업용 로봇의 케이블 조절장치(200)는 본체(110), 고정체(220), 이동체(130), 케이블튜브(140), 지지체(260) 및 탄성체(250)를 포함한다.

상기 본체(110)는 상부에 수레일(111)이 길이방향으로 설치된 상태로 상기 암(310)의 상방에 고정되는 부분으로서 상기 고정체(220), 상기 이동체(130) 및 상기 지지체(260)를 지지한다. 여기서, 상기 본체(110)에 설치된 상기 수레일(111)의 상면에는 길이방향으로 레일돌기(112)가 형성될 수 있다.

상기 고정체(220)는 상기 본체(110) 상부 일측에 고정 결합되며, 상기 탄성체(250)의 일단이 고정되는 부분이다.

여기서, 상기 암레일(132)의 저면에는 상기 수레일(111)의 레일돌기(112)와 대응되는 레일홈(133)이 길이방향으로 형성됨으로써, 상기 수레일(111)의 상부에서 상기 이동체(130)의 슬라이드 운동이 가능하도록 한다.

상기 케이블튜브(140)는 복수개의 상기 케이블을 일체상태로 감싸는 관체로서, 일단부가 상기 이동체(130)에 고정 결합된 상태로 상기 지지체(260)를 통과하여 상기 산업용 로봇(300)의 헤드(320)에 결합되는 부분이다.

상기 지지체(260)는 상기 케이블튜브(140)가 통과되는 관통홀(261)이 형성된 상태로 상기 본체(110) 상부 일측에 고정 결합되는 부분이다.

상기 탄성체(250)는 양단부가 상기 고정체(220)와 이동체(130) 사이에 고정 결합되어, 상기 산업용 로봇(300)의 헤드(320) 작동시 상기 케이블튜브(140)가 결합된 상기 이동체(130)가 슬라이드 이동되어도 탄성력에 의해 상기 이동체(130)를 원위치로 복귀시키는 부분으로서 스프링으로 구성될 수 있다.

즉, 상기 산업용 로봇(300)의 헤드(320) 작동에 따라 상기 케이블튜브(140)가 상기 헤드(320) 방향으로 당기는 힘을 받게 되면, 도 8에 도시된 것처럼 상기 탄성체(250)가 신장되면서 케이블튜브(140)가 고정된 상기 이동체(130)가 슬라이드 이송되어 작업이 이행되고, 상기 헤드(320)가 회동 전의 최초 위치로 되돌아 가면 상기 탄성체(250)가 신장되기 전의 원상태로 수축되면서 상기 이동체(130)가 원위치인 도 7의 상태로 복귀되어 상기 케이블튜브(140)와 케이블(141)은 꼬임이나 절곡이 없는 원상태로 유지될 수 있다.

이상과 같은 본 발명의 다른 실시예에 따른 산업용 로봇의 케이블 조절장치(200)에 의하면, 상기 로봇(300)의 헤드(320) 작동에 따른 케이블(141)의 꼬임, 절곡 등의 변형상태를 상기 탄성체(250)의 신장 및 수축작용을 통해 원상태로 복귀시킴으로써, 상기 케이블(141)의 손상이 예방됨은 물론이며, 케이블(141)의 수명 연장에 따른 유지비가 절약될 수 있는 장점이 있다.

한편, 본 발명의 다른 실시예에 따른 산업용 로봇의 케이블 조절장치(200)는 본 발명의 일 실시예에서와 같이 상기 헤드(320)의 작동에 따른 케이블(141)의 요동현상을 감소시키는 보조 고정체(160)를 더 포함할 수 있다.

또한, 본 발명의 다른 실시예에 따른 산업용 로봇의 케이블 조절장치(200)는 본 발명의 일 실시예에서와 같이 도 6에 도시된 암레일과 수레일의 다른 실시예가 그대로 적용될 수 있다.

이하에서는 본 발명의 일 실시예 및 다른 실시예에 따른 산업용 로봇의 케이블 조절장치(100,200)의 작동과정에 대하여 도 2 내지 도 8을 바탕으로 설명하고자 한다.

먼저, 본 발명의 산업용 로봇의 케이블 조절장치(100,200)가 소정 케이스(미도시)에 둘러싸인 상태로 도 3과 같이 상기 로봇(300)의 암(310) 상방에 설치되고 복수개의 케이블을 감싸고 있는 상기 케이블튜브(140)의 일단이 상기 헤드(320)에 결합된다.

상기 로봇(300)이 동작되면서 헤드(320)가 회동되면, 상기 헤드(320) 방향으로 당기는 힘이 작용됨으로써 상기 탄성체(150,250)가 수축(일 실시예) 또는 신장(다른 실시예)되어 상기 케이블튜브(140)가 고정된 상기 이동체(130)가 슬라이드 이송되어 상기 케이블튜브(140)가 당겨진 상태로 일정 작업이 된다.

상기 헤드(320)가 회동 전의 최초 위치로 되돌아 가면 상기 케이블튜브(140)에 작용되는 힘이 사라지고, 이에 따라 상기 탄성체(150,250)는 탄성에 의해 원상태로 이완(일 실시예) 또는 수축(다른 실시예)되어 상기 이동체(130)가 원위치로 복귀됨으로써 상기 케이블튜브(140)와 케이블(141)은 꼬임이나 절곡에 따른 느슨함이 없는 원상태로 전환 및 유지된다.

이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 시술 사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.

본 발명에 따른 산업용 로봇의 케이블 조절장치에 따르면, 로봇의 헤드 작동에 따른 케이블의 꼬임, 절곡 등의 느슨함이 있는 변형된 상태를 탄성체의 탄성력에 의해 원상태로 복귀시킴으로써, 케이블의 손상이 예방됨은 물론이며 케이블의 수명이 연장되고 유지비가 절약될 수 있는 효과를 제공한다.

Claims

산업용 로봇의 암과 상기 암의 단부에 회동되도록 결합된 헤드 사이에 위치되는 복수개의 케이블이 상기 헤드의 작동에 의해 느슨해지면서 손상되는 것을 방지하는 케이블 조절장치에 있어서,

상부에 수레일이 길이방향으로 설치되어 상기 암의 상방에 고정되는 본체와;

상부에는 관통홀이 형성된 상태로 상기 본체 상부 일측에 고정 결합되는 고정체와;

상부에는 관통홀이 형성되며 하부에는 상기 수레일과 대응되는 암레일이 구비되어, 상기 수레일 상부에서 좌우 슬라이드 이동 가능한 상태로 설치되는 이동체와;

복수개의 상기 케이블을 일체상태로 감싸는 관체로서, 일단부가 상기 이동체에 고정 결합되며 타단부는 상기 고정체의 관통홀을 통과한 상태로 상기 산업용 로봇의 헤드에 결합되는 케이블튜브; 및

상기 케이블튜브에 외삽된 상태로 양단부가 상기 고정체와 이동체 사이에 고정 결합되어, 상기 산업용 로봇의 헤드 작동시 상기 케이블튜브가 결합된 상기 이동체가 슬라이드 이동되어도 탄성력에 의해 상기 이동체를 원위치로 복귀시키는 탄성체를 포함하는 산업용 로봇의 케이블 조절장치.
제 1항에 있어서,

상기 수레일 상면에는 길이방향으로 레일돌기가 형성되며, 상기 암레일 저면에는 상기 레일돌기와 대응되는 레일홈이 길이방향으로 형성된 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 케이블 조절장치.
제 1항에 있어서,

상기 수레일은 상기 본체의 바닥면과 일정 간격 상부로 이격된 상태로 하나 또는 그 이상 설치되고, 상기 암레일은 상기 수레일의 단면을 감싸면서 슬라이드 이동되도록 하부에 적어도 하나 이상의 관통홀이 형성된 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 케이블 조절장치.
제 1항에 있어서,

상기 탄성체는 스프링인 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 케이블 조절장치.
제 1항에 있어서,

상기 본체의 상부 일측에는 관통홀이 형성된 보조 고정체가 더 설치되어,

상기 고정체 및 이동체를 직선 통과하는 복수개의 상기 케이블이 상기 보조 고정체를 통과하면서 대략 'U' 자 형상으로 절곡되게 하여, 상기 헤드의 작동에 따른 케이블의 요동현상을 감소시키는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 케이블 조절장치.
산업용 로봇의 암과 상기 암의 단부에 회동되도록 결합된 헤드 사이에 위치되는 복수개의 케이블이 상기 헤드의 작동에 의해 느슨해지면서 손상되는 것을 방지하는 케이블 조절장치에 있어서,

상부에 수레일이 길이방향으로 설치되어 상기 암의 상방에 고정되는 본체와;

상기 본체 상부 일측에 고정 결합되는 고정체와;

상부에는 관통홀이 형성되며 하부에는 상기 수레일과 대응되는 암레일이 구비되어, 상기 수레일 상부에서 좌우 슬라이드 이동 가능한 상태로 설치되는 이동체와;

복수개의 상기 케이블을 일체상태로 감싸는 관체로서, 일단부가 상기 이동체에 고정 결합된 상태로 상기 산업용 로봇의 헤드에 결합되는 케이블튜브와;

상기 케이블튜브가 통과되는 관통홀이 형성된 상태로 상기 본체 상부 일측에 고정 결합되는 지지체; 및

양단부가 상기 고정체와 이동체 사이에 고정 결합되어, 상기 산업용 로봇의 헤드 작동시 상기 케이블튜브가 결합된 상기 이동체가 슬라이드 이동되어도 탄성력에 의해 상기 이동체를 원위치로 복귀시키는 탄성체를 포함하는 산업용 로봇의 케이블 조절장치.