CN112140095A

CN112140095A - 机器人

Info

Publication number: CN112140095A
Application number: CN202010574252.0A
Authority: CN
Inventors: 后藤纯伸
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 2019-06-27
Filing date: 2020-06-22
Publication date: 2020-12-29
Anticipated expiration: 2040-06-22
Also published as: US11161257B2; JP7451889B2; JP2021003780A; US20200406481A1; CN112140095B

Abstract

本发明提供一种能够以简单的结构防止液体流入到连接器部的机器人。该机器人的特征在于，具备：机器人臂；基台，支承所述机器人臂；以及电缆，与所述基台连接，所述基台具有：筐体，收纳电路基板；连接器部，位于所述筐体的侧面，与所述电路基板电连接，并且连接有所述电缆；盖部件，具有供所述电缆插通的插通部，以覆盖所述连接器部的方式安装于所述筐体的所述侧面；以及壁部，位于供所述盖部件连接到所述筐体的所述侧面的连接部与所述连接器部之间，在由所述筐体的所述侧面和所述盖部件所包围的空间内，从所述筐体的所述侧面突出设置。

Description

机器人

技术领域

本发明涉及机器人。

背景技术

近年来，在工厂中，由于人工费的高涨、人材不足，因此通过各种机器人、该机器人周边设备，使得人工进行的作业的自动化正在加速。例如，如专利文献1所示，该各种机器人具有基座和被基座支承的臂。

在专利文献1中记载的机器人中，在基座的外表面设有供电电缆连接器。通过将外部的电源电缆连接到该供电电缆连接器，能够向机器人供电，从而能够驱动机器人。

此外，在专利文献1中记载的机器人中，使用了具有防水功能的连接器作为供电电缆连接器，并且连接到供电电缆连接器的电缆也使用了具有防水功能的电缆。

专利文献1：日本特开2007-44767号公报

发明内容

然而，为了使不具有防水功能的机器人的连接部具有防水功能，需要如专利文献1所示的连接器、电缆，会使结构变得复杂。

本发明是为了解决上述课题的至少一部分而完成的，其可通过以下方式来实现。

本适用例的机器人的特征在于，具备：机器人臂；基台，支承所述机器人臂；以及电缆，与所述基台连接，所述基台具备：筐体，收纳电路基板；连接器部，位于所述筐体的侧面，与所述电路基板电连接，并且连接有所述电缆；盖部件，具有供所述电缆插通的插通部，以覆盖所述连接器部的方式安装于所述筐体的所述侧面；以及壁部，位于供所述盖部件连接到所述筐体的所述侧面的连接部与所述连接器部之间，在由所述筐体的所述侧面和所述盖部件所包围的空间内，从所述筐体的所述侧面突出设置。

附图说明

图1是示出具备本发明的机器人的机器人系统的第一实施方式的侧视图。

图2是图1所示的机器人系统的框图。

图3是图1所示的基台的立体图。

图4是图1所示的基台的立体图。

图5是图4中B-B线剖面图。

图6是图5所示的剖面图的局部放大图。

图7是图4中A-A线剖面图。

图8是本发明的机器人的第二实施方式所具备的基台的立体图。

附图标记说明

1…控制装置；2…机器人；3…螺纹用极限量规；5…筐体；6…连接器部；7…末端执行器；8…盖部件；9…遮蔽部；10…连接部；11…机器人控制部；12…电动机控制部；13…显示控制部；14…存储部；15…受理部；20…机器人臂；21…基台；22…第一臂；23…第二臂；24…第三臂；25…驱动单元；26…驱动单元；27…u驱动单元；28…z驱动单元；29…角速度传感器；31…把持部；32…通端量规；33…止端量规；41…显示装置；42…输入装置；50…电路基板；51…顶板；52…底板；53…侧板；54…侧板；55…侧板；56…侧板；57…隔板；58…设置板；61…连接器；62…连接器；63…连接器；71…安装部；72…电动机；80…开口部；81…板部件；82…壁部；83…密封部件；90…排出路径；91…壁部；92…壁部；93…壁部；94…壁部；95…突出部；96…密封部件；100…机器人系统；110…基台；200A…电缆；200B…电缆；200C…电缆；211…风扇；212…吸气口；213…排气口；220…筐体；230…筐体；241…轴；242…力检测部；251…电动机；252…减速器；253…位置传感器；261…电动机；262…减速器；263…位置传感器；271…电动机；272…减速器；273…位置传感器；281…电动机；282…减速器；283…位置传感器；531…风扇；551…突出部；552…突出部；553…插通部；821…壁部；822…插通部；911…壁部；912…壁部；922…插通部；O1…第一轴；O2…第二轴；O3…第三轴。

具体实施方式

以下，基于附图所示的优选的实施方式对本发明的机器人进行详细说明。

第一实施方式

图1是示出具备本发明的机器人的机器人系统的第一实施方式的侧视图。图2是图1所示的机器人系统的框图。图3是图1所示的基台的立体图。图4是图1所示的基台的立体图。图5是图4中B-B线剖面图。图6是图5所示的剖面图的局部放大图。图7是图4中A-A线剖面图。

此外，在图1、图3～图8中，为了便于说明，图示x轴、y轴以及z轴作为彼此正交的3个轴。此外，以下，也将平行于x轴的方向称为“x轴方向”，将平行于y轴的方向称为“y轴方向”，将平行于z轴的方向称为“z轴方向”。此外，以下，也将图示的各箭头的前端侧称为“+(正)”，将基端侧称为“-(负)”，也将与+x轴方向平行的方向称为“+x轴方向”，将与-x轴方向平行的方向称为“-x轴方向”，将与+y轴方向平行的方向称为“+y轴方向”，将与-y轴方向平行的方向称为“-y轴方向”，将与+z轴方向平行的方向称为“+z轴方向”，将与-z轴方向平行的方向称为“-z轴方向”。此外，也将绕z轴的方向以及绕与z轴平行的轴的方向称为“u轴方向”。

此外，以下，为了便于说明，也将图1中的+z轴方向即上侧称为“上”或“上方”，将-z轴方向即下侧称为“下”或“下方”。此外，关于机器人臂20，将图1中的基台21侧称为“基端”，将其相反侧即末端执行器7侧称为“前端”。此外，将图1中的z轴方向即上下方向设为“铅直方向”，将x轴方向和y轴方向即左右方向设为“水平方向”。

图1和图2所示的机器人系统100例如是用于电子部件和电子设备等工件的保持、输送、组装和检查等作业的装置。机器人系统100具备控制装置1、机器人2和末端执行器7。此外，机器人系统100具备显示装置41、输入装置42等。

控制装置1配置在与机器人2不同的位置即机器人2的外侧。此外，在图示的结构中，机器人2和控制装置1通过电缆200A、电缆200B以及电缆200C电连接(以下简称为“连接”)，但不限于此，也可以省略电缆200A～电缆200C，通过无线方式进行通信。即，机器人2和控制装置1可以通过有线通信连接，此外也可以通过无线通信连接。此外，控制装置1也可以内置于机器人2所具有的基台21中。

在图示的结构中，机器人2是水平多关节机器人即SCARA机器人。

如图1所示，机器人2具备基台21、第一臂22、第二臂23、作为作业头的第三臂24以及力检测部242。通过第一臂22、第二臂23以及第三臂24构成机器人臂20。

此外，机器人2具备使第一臂22相对于基台21旋转的驱动单元25、使第二臂23相对于第一臂22旋转的驱动单元26、使第三臂24的轴241相对于第二臂23旋转的u驱动单元27、使轴241相对于第二臂23在z轴方向上移动的z驱动单元28以及图2所示的角速度传感器29。

如上所述，机器人2具备将机器人臂20支承为能够旋转的基台21，机器人臂20包括第一臂22、以及相对于基台21比第一臂22位于更远位侧的第二臂23。由此，能够增加机器人臂20的可移动区域。

如图1和图2所示，驱动单元25内置于第一臂22的筐体220内，并且具有产生驱动力的电动机251、将电动机251的驱动力减速的减速器252、检测电动机251或减速器252的旋转轴的旋转角度的位置传感器253。

驱动单元26内置于第二臂23的筐体230，具有产生驱动力的电动机261、将电动机261的驱动力减速的减速器262、检测电动机261或减速器262的旋转轴的旋转角度的位置传感器263。

u驱动单元27内置于第二臂23的筐体230，并且具有产生驱动力的电动机271、将电动机271的驱动力减速的减速器272、检测电动机271或减速器272的旋转轴的旋转角度的位置传感器273。

z驱动单元28内置于第二臂23的筐体230，并且具有产生驱动力的电动机281、将电动机281的驱动力减速的减速器282、检测电动机281或减速器282的旋转轴的旋转角度的位置传感器283。

作为电动机251、电动机261、电动机271以及电动机281，例如能够使用AC伺服电动机、DC伺服电动机等伺服电动机。

此外，作为减速器252、减速器262、减速器272以及减速器282，例如能够使用行星齿轮型减速器、波动齿轮装置等。此外，位置传感器253、位置传感器263、位置传感器273以及位置传感器283例如能够设为角度传感器。

驱动单元25、驱动单元26、u驱动单元27以及z驱动单元28分别连接到所对应的未图示的电动机驱动器，并且经由电动机驱动器被控制装置1的机器人控制部11控制。

此外，如图1所示，角速度传感器29内置于第二臂23。因此，能够检测第二臂23的角速度。控制装置1基于该检测到的角速度的信息来控制机器人2。

基台21例如通过螺栓等固定于未图示的设置面即地面。在基台21的上端部连结有第一臂22。第一臂22能够相对于基台21绕沿向铅直方向的第一轴O1旋转。当使第一臂22旋转的驱动单元25驱动，则第一臂22相对于基台21绕第一轴O1在水平面内旋转。此外，通过位置传感器253能够检测第一臂22相对于基台21的旋转量。

此外，第一臂22的前端连结有第二臂23。第二臂23能够相对于第一臂22绕沿向铅直方向的第二轴O2旋转。第一轴O1的轴方向与第二轴O2的轴方向相同。即，第二轴O2平行于第一轴O1。当使第二臂23旋转的驱动单元26驱动，则第二臂23相对于第一臂22绕第二轴O2在水平面内旋转。此外，通过位置传感器263能够检测第二臂23相对于第一臂22的驱动量、具体为旋转量。

此外，在第二臂23的前端部设置、支承有第三臂24。第三臂24具有轴241。轴241能够相对于第二臂23绕沿向铅直方向的第三轴O3旋转，并且能够在上下方向上移动。该轴241是机器人臂20的最前端的臂。

当使旋转轴241旋转的u驱动单元27驱动，则轴241绕z轴正反旋转即旋转。此外，通过位置传感器273能够检测轴241相对于第二臂23的旋转量。

此外，当使轴241在z轴方向上移动的z驱动单元28驱动，则轴241在上下方向即z轴方向上移动。此外，通过位置传感器283能够检测轴241相对于第二臂23在z轴方向上的移动量。

此外，在轴241的前端部可装卸地连结有各种末端执行器。末端执行器没有特别限制，例如可举出把持被输送物的末端执行器、对被加工物进行加工的末端执行器、用于检查的末端执行器等。在本实施方式中，末端执行器7可装卸地连结。对于末端执行器7将在后面详细说明。

另外，在本实施方式中，末端执行器7不是机器人2的构成要素，但末端执行器7的一部分或全部也可以成为机器人2的构成要素。此外，在本实施方式中，末端执行器7不是机器人臂20的构成要素，但末端执行器7的一部分或全部也可以成为机器人臂20的构成要素。

如图1所示，末端执行器7具有安装在轴241上的安装部71、设置在安装部71上的电动机72、以及可装卸且同心地安装在电动机72的旋转轴上的螺纹用极限量规3。该末端执行器7可装卸地连结到轴241的前端部。

此外，螺纹用极限量规3是螺纹量规的一例，并且具有柱状的把持部31、设置于把持部31的一端部并形成有外螺纹的通端量规32、设置于把持部31的另一端部并形成有外螺纹的止端量规33。该螺纹用极限量规3在使用通端量规32的情况下，将设置有止端量规33的把持部31的端部安装到电动机72的旋转轴上，将通端量规32配置于前端侧。此外，在使用止端量规33的情况下，将设置有通端量规32的把持部31的端部安装到电动机72的旋转轴上，将止端量规33配置于前端侧。

此外，电动机72没有特别限制，例如可使用AC伺服电动机、DC伺服电动机等伺服电动机、步进电动机等。

此外，末端执行器7具有检测电动机72的旋转轴的旋转角度的未图示的角度传感器，通过该角度传感器能够检测电动机72的旋转轴的旋转角度。

此外，力检测部242例如由检测施加于第三臂24的力的力传感器构成。

在该末端执行器7中，与齿轮、带等动力传递机构介于电动机72的旋转轴与螺纹用极限量规3之间的情况相比，能够抑制由于齿隙造成的旋转精度的降低。

另外，螺纹用极限量规3不限于这样的结构，例如也可以是更换使用仅具有通端量规的螺纹用极限量规和仅具有止端量规的螺纹用极限量规的结构。

此外，在本实施方式中，末端执行器7相对于机器人臂20可装卸，但不限于此，例如末端执行器7也可不能从机器人臂20脱离。

在这样的机器人2上，经由电缆200A、电缆200B以及电缆200C连接有控制装置1。

如图2所示，控制装置1具备机器人控制部11、电动机控制部12(末端执行器控制部)、显示控制部13、存储部14以及受理部15，控制装置1分别控制机器人2、末端执行器7的电动机72以及显示装置41等机器人系统100的各部的驱动。

此外，控制装置1构成为在机器人控制部11、电动机控制部12、显示控制部13、存储部14、受理部15之间能够分别通信。即，机器人控制部11、电动机控制部12、显示控制部13、存储部14、受理部15彼此通过有线或无线通信连接。

机器人控制部11控制机器人2的驱动即机器人臂20等的驱动。机器人控制部11是安装有OS等程序的计算机。该机器人控制部11例如具有作为处理器的CPU、RAM、存储有程序的ROM。此外，机器人控制部11的功能例如能够通过由CPU执行各种程序来实现。

电动机控制部12控制电动机72的驱动。电动机控制部12是安装有OS等程序的计算机。该电动机控制部12例如具有作为处理器的CPU、RAM、存储有程序的ROM。此外，电动机控制部12的功能例如能够通过由CPU执行各种程序来实现。

显示控制部13具有使显示装置41显示窗口等各种画面、文字等的功能。即，显示控制部13控制显示装置41的驱动。该显示控制部13的功能能够通过例如GPU等来实现。

存储部14具有存储包括数据、程序等各种信息的功能。该存储部14存储控制程序等。存储部14的功能能够通过ROM等所谓的外部存储装置来实现。

受理部15具有受理来自输入装置42的输入的功能。该受理部15的功能能够通过例如接口电路来实现。另外，例如在使用触摸面板的情况下，受理部15具有作为检测用户的手指对触摸面板的接触等的输入检测部的功能。

显示装置41具备例如由液晶显示器、EL显示器等构成的未图示的监视器，例如具有显示包括窗口等各种画面等的各种图像、文字等的功能。

输入装置42例如由鼠标、键盘等构成。因此，用户能够通过操作输入装置42来对控制装置1进行各种处理等的指示。

具体地，用户能够通过如下操作来对控制装置1进行指示，即，对于显示在显示装置41上的窗口等各种画面用输入装置42的鼠标进行点击的操作、用输入装置42的键盘输入文字、数字等的操作。

另外，在本实施方式中，也可以设置兼备显示装置41和输入装置42的显示输入装置来代替显示装置41和输入装置42。作为显示输入装置，能够使用例如静电式触摸面板、压敏式触摸面板等触摸面板。此外，输入装置42可以是识别语音等声音的结构。

接着，详细说明基台21。

如图3～图7所示，基台21具有筐体5、连接器部6、盖部件8以及遮蔽部9。

筐体5由具有顶板51、底板52以及四个侧板53、54、55、56的箱体构成。顶板51支承第一臂22。底板52经由隔板57连接到设置板58。设置板58例如被设置、固定于地面等。侧板53位于-y轴侧，侧板54位于+x轴侧，侧板55位于+y轴侧，侧板56位于-x轴侧。

此外，侧板55还设有后述的吸气口212和排气口213。这些吸气口212和排气口213从+z轴侧起按照该顺序排列配置。

这样的筐体5在内部收纳多个电路基板50。多个电路基板50中有的沿z轴方向以彼此分离的状态层叠、有的以厚度方向平行于x轴的状态而设置。作为电路基板50，可以举出电压转换基板、逆变器基板、动作监视基板、电动机电源控制基板、控制基板等。另外，基板的种类不限于这些。此外，虽然未图示，但筐体5还收纳再生电阻部等。

此外，如图5所示，侧板55具有由贯通孔构成的吸气口212。并且在侧板55的内表面设置有风扇211以覆盖吸气口212。通过该风扇211的工作，如图5中箭头所示那样，能够经由吸气口212将空气吸入到筐体5的内部。此外，能够朝-y轴方向产生气流。

此外，在侧板53的内表面设置有风扇531。风扇531朝+y轴方向进行送气。通过这样的风扇211和风扇531，能够如图5中箭头所示那样使空气循环。即，能够从吸气口212吸入空气并在筐体5内使其循环从而从排气口213将空气排出。通过该空气的循环，能够对位于该循环路径的多个电路基板50进行散热。

如图4和图5所示，在侧板55的外表面设置有连接器部6。即，连接器部6位于筐体5的侧面。在图示的结构中，连接器部6具有多个连接器即3个连接器61、62、63。在本实施方式中，连接器61～63埋入在侧板55中。此外，连接器61～63分别在侧板55的外侧的面和内侧的面上露出。另外，不限于这样的结构，也可以是，侧板55具有开口，并在该开口中埋设埋入有连接器61～63的基板。即使在这种情况下，也可以说连接器部6位于筐体5的侧面。

在连接器61连接有电缆200A，在连接器62连接有电缆200B，在连接器63连接有电缆200C。此外，连接器61～连接器63通过未图示的内部布线连接到多个电路基板50中的任意一个。此外，电缆200A～电缆200C以装卸自如的方式连接到连接器61～连接器63。

如图3～图6所示，盖部件8被安装即被连接到筐体5的侧板55以覆盖连接器部6。如图3所示，盖部件8呈具有开口部80的箱状。即，盖部件8具有大致长方形的板部件81和从该板部件81的边缘部的整个区域立设的壁部82。该壁部82的边缘部的内侧为开口部80。因此，通过将盖部件8安装在筐体5的侧板55上，从而形成由筐体5的侧板55、盖部件8的板部件81以及壁部82包围的空间。

此外，该盖部件8可装卸地安装在筐体5的侧板55上。该装卸机构不受特别限制，例如可以举出螺丝紧固件、具有爪的卡合部等。

此外，如图3所示，在壁部82中，在安装状态下位于-z轴侧的壁部821设有供电缆200A～电缆200C插通的插通部822。插通部822由切成大致长方形的切口构成。通过该切口，在安装状态下在盖部件8与筐体5之间形成有间隙。能够经由该间隙将电缆200A～电缆200C插通，并且能够在将电缆200A～电缆200C连接到连接器部6的状态下将盖部件8安装到筐体5。

像这样，盖部件8具有供与连接器部6连接的电缆插通的插通部822。由此，能够在将电缆200A～电缆200C连接到连接器部6的状态下将盖部件8安装到筐体5。

另外，在插通部822中，电缆200A～电缆200C之外的部分可以用封装部件封装。由此，能够防止水等液体(以下简称为“液体”)从盖部件8的外侧经由插通部822流入内侧。另外，封装部件优选由例如海绵那样的多孔材质构成。由此，如后述那样，液体经由插通部822即封装部件被排出到盖部件8的外侧。

此外，在本实施方式中，在壁部82的边缘部即开口部80的边缘部设置有密封部件83。密封部件83例如由橡胶等具有弹性的部件构成。通过该密封部件83，当将盖部件8安装到筐体5时，密封部件83与侧板55紧密接触，并且能够使筐体5与盖部件8之间的间隙尽可能小。因此，能够抑制水等液体从筐体5与盖部件8之间的间隙流入内侧。另外，在以下中，将筐体5与盖部件8之间的部分称为“连接部10”。

像这样，在连接部10设置有密封部件83。由此，能够抑制液体经由连接部10流入盖部件8的内部。

此外，虽然设置了密封部件83，但例如在盖部件8与筐体5之间夹有灰尘等的情况下，液密性变得不充分，从而存在液体经由连接部10流入盖部件8的内部的可能性。然而，在本发明中的结构为，即使液体流入了盖部件8的内部，通过设置以下说明的遮蔽部9，使得液体难以到达连接器部6。

以下，对遮蔽部9进行说明。

如图3～图6所示，遮蔽部9设置在筐体5的侧面即侧板55，并且位于连接部10与连接器部6之间。换句话说，在盖部件8的内侧设置为包围连接器部6的周围。

如图4所示，遮蔽部9由具有向+y轴侧突出的壁部91、壁部92、壁部93以及壁部94的筒状体构成。壁部91～壁部94以从+y轴侧观察时呈大致矩形的方式彼此连结。壁部91位于+z轴侧，壁部92位于-z轴侧，壁部93位于+x轴侧，壁部94位于-x轴侧。此外，遮蔽部9位于由作为筐体5的侧面的侧板55的+y轴侧的面和盖部件8所包围的空间内。

此外，壁部92具有供电缆200A～电缆200C插通的插通部922。插通部922由切成大致长方形的切口构成。由此，能够在抑制电缆200A～电缆200C急剧弯曲的同时将电缆200A～电缆200C拉出到盖部件8的外侧。

根据这样的遮蔽部9，即使液体经由连接部10流入而流向连接器部6，壁部91～壁部94也能够阻挡液体，防止液体到达连接器部6。此外，不需要准备例如像专利文献1中公开的特殊的连接器，通过设置遮蔽部9这样的简单的结构，能够有效地防止液体流入连接器部6。

此外，遮蔽部9具有在由筐体5的侧面即侧板55的+y轴侧的面和盖部件8所包围的空间内突出设置的壁部91～壁部94。由此，无论壁部91～壁部94的突出长度即y轴方向的长度如何，都能够阻挡从连接部10流入的液体。因此，能够更可靠地防止液体到达连接器部6。

此外，壁部91～壁部94包围连接器部6的周围。由此，无论液体从连接部10中哪个方向流入都能够阻挡液体。因此，能够更可靠地防止液体到达连接器部6。

此外，壁部91以随着前往+y轴侧而位于+z轴侧的方式相对于y轴倾斜。壁部92以随着前往+y轴侧而位于-z轴侧的方式相对于y轴倾斜。壁部93以随着前往+y轴侧而位于+x轴侧的方式相对于y轴倾斜。壁部94以随着前往+y轴侧而位于-x轴侧的方式相对于y轴倾斜。根据这样的结构，当经由连接部10流入的液体流向连接器部6时，由于逆着这些倾斜的壁部91～壁部94的倾斜而前进，因此能够更可靠地防止液体到达连接器部6。

像这样，壁部91～壁部94以随着远离作为筐体5的侧面的侧板55的+y轴侧的面而远离连接器部6的方式倾斜。由此，能够更可靠地防止液体到达连接器部6。

此外，壁部91具有壁部911和壁部912。壁部91以在其中心部向+z轴侧弯折的方式突出，经由该顶部+x轴侧是壁部911，-x轴侧是壁部912。壁部911以随着前往+x轴侧而位于-z轴侧的方式相对于x轴倾斜。另一方面，壁部912以随着前往-x轴侧而位于-z轴侧的方式倾斜。即，壁部911和壁部912彼此在相反的方向上倾斜。根据这样的结构，如图7所示，已流入壁部91的液体由壁部911或壁部912引导以便流向-x轴侧或+x轴侧。

然后，被引导的液体穿过壁部93与盖部件8的壁部82之间、或者在壁部94与盖部件8的壁部82之间，而移动至壁部92与盖部件8的壁部821之间。然后，液体经由插通部822排出到盖部件8的外侧。即，盖部件8与遮蔽部9之间的空间作为排出路径90而发挥作用。

像这样，机器人2在由作为筐体5的侧面的侧板55的+y轴侧的面和盖部件8所包围的空间内具有使从连接部10流入的液体从连接器部6迂回而排出的排出路径90。由此，即使液体流入到了盖部件8内也能够使其不流入到连接器部6而排出到盖部件8的外侧。

此外，插通部822位于设置有基台21的设置面与连接器部6之间。由此，插通部822作为将经由连接部10流入到盖部件8内的液体排出的排出部而发挥作用。因此，能够防止液体在盖部件8的内部积存。

此外，壁部91～壁部94在其边缘部具有向外侧突出的突出部95。换句话说，壁部91～壁部94具有突出部95，所述突出部95设置在相对于筐体5的侧面即侧板55的+y轴侧的面的远端侧的端部并且向远离连接器部6的方向突出。根据这样的突出部95，即使液体已朝向壁部91～壁部94的边缘部，即已朝向+y轴侧，突出部95也能够堵住液体从而防止其越过壁部91～壁部94而流入到连接器部6侧。

在图示的结构中，这样的遮蔽部9与筐体5单独构成。由此，能够将遮蔽部9附加到现有的机器人的基台上。另外，作为将遮蔽部9固定到筐体5的方法，例如可以举出螺丝紧固等。

此外，优选遮蔽部9经由密封部件96固定到筐体5。由此，能够更可靠地防止液体从遮蔽部9与筐体5之间流入连接器部6。

另外，与图示的结构不同，遮蔽部9也可以与筐体5形成为一体。

如上所述，机器人2具备机器人臂20、支承机器人臂20的基台21、与基台21连接的电缆200A～200C。此外，基台21具有筐体5、连接器部6、盖部件8、壁部91～94。筐体5收纳电路基板50。连接器部6位于筐体5的侧面即侧板55的+y轴侧的面，与电路基板50电连接，并且连接有电缆200A～200C。盖部件8具有供电缆200A～200C插通的插通部822，并且安装在筐体5的侧面以覆盖连接器部6。壁部91～94位于将盖部件8连接到筐体5的侧面的连接部10与连接器部6之间，并且在由筐体5的侧面和盖部件8所包围的空间内从筐体5的侧面突出设置。由此，即使液体经由连接部10流入，壁部91～壁部94也能够阻挡液体，并且能够防止液体到达连接器部6。此外，不需要使用例如像专利文献1中那样的连接器，通过设置遮蔽部9这样的简单结构，能够有效地防止液体流入连接器部6。

第二实施方式

以下，参照图8说明本发明的机器人的第二实施方式，但以与上述实施方式的不同点为中心进行说明，并且省略相同的事项的说明。

如图8所示，在本实施方式中，筐体5具有从侧板55向+y轴侧突出设置的突出部551和突出部552。突出部551和突出部552位于比遮蔽部9更靠-z轴侧且比安装状态下的盖部件8的壁部821更靠+z轴侧的位置。

突出部551呈板状，以z轴方向为厚度方向，并且在向x轴方向延伸的方向上设置。此外，突出部551的两端部即+x轴侧的端部和-x轴侧的端部弯曲并向-z轴侧弯折。

突出部552位于突出部551的-z轴侧。突出部552呈板状，以z轴方向为厚度方向，并且在向x轴方向延伸的方向上设置。此外，突出部552的两端部即+x轴侧的端部和-x轴侧的端部弯曲并向-z轴侧弯折。突出部552的长度比突出部551的长度短。此外，突出部552在其中央部具有由切口构成的插通部553。

在机器人2中，电缆200A～200C通过突出部551的两端部中的任意一侧，在突出部551的端部被折回，并且通过突出部551与突出部552之间，经由突出部552的插通部553被拉出到外侧。

根据这样的结构，即使液体经由盖部件8的插通部822流入到盖部件8内，也能通过突出部551和552阻挡液体，并且能够更可靠地防止液体流向遮蔽部9的插通部922。因此，能够更可靠地防止液体流入连接器部。

以上，基于图示的实施方式对本发明的机器人进行了说明，但本发明不限于此，能够将各部的构成替换成具有相同的功能的任意结构。此外，也可以附加其它任意的结构物。此外，也可以将各实施方式的特征进行组合。

此外，在上述实施方式中，机器人臂的旋转轴的数量为3个，但本发明不限于此，机器人臂的旋转轴的数量例如也可以是2个或4个以上。即，在上述实施方式中，臂的数量为3个，但本发明不限于此，臂的数量例如也可以是2个或4个以上。

Claims

1.一种机器人，其特征在于，具备：

机器人臂；

基台，支承所述机器人臂；以及

电缆，与所述基台连接，

所述基台具有：

筐体，收纳电路基板；

连接器部，位于所述筐体的侧面，与所述电路基板电连接，并且连接有所述电缆；

盖部件，具有供所述电缆插通的插通部，以覆盖所述连接器部的方式安装于所述筐体的所述侧面；以及

壁部，位于供所述盖部件连接到所述筐体的所述侧面的连接部与所述连接器部之间，在由所述筐体的所述侧面和所述盖部件所包围的空间内，从所述筐体的所述侧面突出设置。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述壁部包围所述连接器部的周围。

3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，

所述壁部以随着远离所述筐体的所述侧面而远离所述连接器部的方式倾斜。

4.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，

所述壁部具有突出部，所述突出部设置在相对于所述筐体的所述侧面的远位侧的端部并且向远离所述连接器部的方向突出。

5.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，

在所述空间内具有排出路径，所述排出路径使从所述连接部流入的液体从所述连接器部迂回而排出。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，

所述插通部位于设置有所述基台的设置面与所述连接器部之间。

7.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，

在所述连接部设置有密封部件。