CN112140105B - 机器人 - Google Patents

Abstract

一种机器人，能够提高力检测部的检测精度。该机器人的特征在于，具备：基座；机械臂，连接于所述基座，且具有绕第一轴线转动的第一臂；以及力检测部，设置于所述基座，检测作用于所述基座或者所述机械臂的力，所述第一臂在从第一中心线偏离的位置处连接于所述基座，所述第一中心线穿过所述基座的中心并且与所述第一轴线平行，第二中心线比所述第一中心线更接近所述第一轴线，所述第二中心线穿过所述力检测部的中心并且与所述第一轴线平行。

Description

机器人

技术领域

本发明涉及机器人。

背景技术

近年来，由于在工厂中人工费用高涨、人材不足，通过各种机器人、及其机器人周边设备来加速人工进行的作业的自动化。例如，如专利文献1所示，该各种机器人具有基座、支承于基座的臂以及力传感器。在这样的机器人中，基于力传感器的检测结果来控制臂。

在专利文献1所记载的机器人中，力传感器设置于基座的下方。因此，力传感器施加有基座以及臂的载荷。在机器人进行动作中，例如，在对臂施加外力的情况下，力经由臂以及基座传递至力传感器。能够检测该力并基于该检测结果来控制臂。

专利文献1：日本特开2018－080941号公报

但是，在臂连接于从基座的中心线偏心的位置的情况下，在专利文献1那样的结构中，即在力传感器的中心轴与基座的中心轴一致的结构中，由臂的自重产生的扭矩始终施加于力传感器。根据该扭矩的大小，会导致存在力传感器的检测精度降低的风险。

发明内容

本发明是为了解决上述技术问题的至少一部分而完成的，能够通过以下来实现。

本应用例的机器人具备：基座；机械臂，连接于所述基座，且具有绕第一轴线转动的第一臂；以及力检测部，设置于所述基座，检测作用于所述基座或者所述机械臂的力，所述第一臂在从第一中心线偏离的位置处连接于所述基座，所述第一中心线穿过所述基座的中心并且与所述第一轴线平行，第二中心线比所述第一中心线更接近所述第一轴线，所述第二中心线穿过所述力检测部的中心并且与所述第一轴线平行。

附图说明

图1是示出具备本发明的机器人的机器人系统的第一实施方式的侧视图。

图2是图1所示的机器人系统的框图。

图3是图1所示的力检测部的侧视图。

图4是图3中A－A线剖视图。

图5是图1所示的机器人的概略模式图。

图6是本发明的机器人的第二实施方式的概略模式图。

图7是本发明的机器人的第三实施方式的概略模式图。

附图标记说明

1…控制装置；2…机器人；3…螺纹用极限量规；5…力检测部；7…末端执行器；8…配管；11…机器人控制部；12…电机控制部；13…显示控制部；14…存储部；15…受理部；20…机械臂；21…基座；22…第一臂；23…第二臂；24…第三臂；25…驱动单元；26…驱动单元；27…u驱动单元；28…z驱动单元；29…角速度传感器；41…显示装置；42…输入装置；51…第一板；52…第二板；53…筒状部；54…元件；71…安装部；72…电机；100…机器人系统；200…线缆；220…框体；230…框体；241…轴；251…电机；252…减速器；253…位置传感器；261…电机；262…减速器；263…位置传感器；271…电机；272…减速器；273…位置传感器；281…电机；282…减速器；283…位置传感器；A2…区域；C…圆；Fu…力；Fz…力；G…重心；O1…第一轴线；O2…第二轴线；O3…第三轴线；S2…中心线；S21…中心线；S5…中心线。

具体实施方式

以下，基于附图所示的优选的实施方式详细地说明本发明的机器人。

＜第一实施方式＞

图1是示出具备本发明的机器人的机器人系统的第一实施方式的侧视图。图2是图1所示的机器人系统的框图。图3是图1所示的力检测部的侧视图。图4是图3中A－A线剖视图。图5是图1所示的机器人的概略模式图。

另外，在图1以及图3～图7中，为了便于说明，作为相互正交的三轴，图示有x轴、y轴以及z轴。另外，以下，也将平行于x轴的方向称为“x轴方向”，将平行于y轴的方向称为“y轴方向”，将平行于z轴的方向称为“z轴方向”。另外，以下，将图示的各箭头的末端侧称为“+(正)”，将基端侧称为“－(负)”，也将平行于+x轴方向的方向称为“+x轴方向”，将平行于－x轴方向的方向称为“－x轴方向”，也将平行于+y轴方向的方向称为“+y轴方向”，将平行于－y轴方向的方向称为“－y轴方向”，也将平行于+z轴方向的方向称为“+z轴方向”，将平行于－z轴方向的方向称为“－z轴方向”。另外，也将绕z轴的方向以及绕平行于z轴的方向称为“u轴方向”。

另外，以下，为了便于说明，将图1中的+z轴方向，即上侧称为“上”或者“上方”，将－z轴方向，即下侧称为“下”或者“下方”。另外，对于机械臂20，将图1中的基座21侧称为“基端”，将其相反侧，即末端执行器7侧称为“末端”。另外，将图1中的z轴方向，即上下方向设为“垂直方向”，将x轴方向以及y轴方向，即左右方向设为“水平方向”。

图1以及图2所示的机器人系统100例如是在电子部件以及电子设备等的工件的保持、输送、组装以及检查等的作业中使用的装置。机器人系统100具备控制装置1、机器人2以及末端执行器7。此外，机器人系统100具备显示装置41、输入装置42等。

控制装置1配置于与机器人2不同的位置，即机器人2的外侧。另外，在图示的结构中，机器人2与控制装置1用线缆200电连接(以下，简称为“连接”)，但是并不限定于此，也可以省略线缆200，用无线方式进行通信。即，机器人2与控制装置1可以通过有线通信连接，另外也可以通过无线通信连接。另外，控制装置1也可以内置于机器人2具有的基座21。

在图示的结构中，机器人2是水平多关节机器人，即SCARA(Selective ComplianceAssembly Robot Arm，选择顺应性装配机器手臂)机器人。

如图1所示，机器人2具备基座21、第一臂22、第二臂23、作为作业头的第三臂24、以及力检测部5。机械臂20由第一臂22，第二臂23以及第三臂24构成。

另外，机器人2具备：驱动单元25，使第一臂22相对于基座21旋转；驱动单元26，使第二臂23相对于第一臂22旋转；u驱动单元27，使第三臂24的轴241相对于第二臂23旋转；z驱动单元28，使轴241相对于第二臂23在z轴方向上移动；以及角速度传感器29。

这样，机器人2具备将机械臂20支承为能够旋转的基座21，机械臂20包括：第一臂22；以及第二臂23，位于相对于基座21比第一臂22更远的位置侧。由此，能够增大机械臂20的可动域。

如图1以及图2所示，驱动单元25内置于第一臂22的框体220内，且具有：电机251，产生驱动力；减速器252，使电机251的驱动力减速；以及位置传感器253，检测电机251或者减速器252的旋转轴的旋转角度。

驱动单元26内置于第二臂23的框体230，且具有：电机261，产生驱动力；减速器262，使电机261的驱动力减速；以及位置传感器263，检测电机261或者减速器262的旋转轴的旋转角度。

u驱动单元27内置于第二臂23的框体230，且具有：电机271，产生驱动力；减速器272，使电机271的驱动力减速；以及位置传感器273，检测电机271或者减速器272的旋转轴的旋转角度。

z驱动单元28内置于第二臂23的框体230，且具有：电机281，产生驱动力；减速器282，使电机281的驱动力减速；以及位置传感器283，检测电机281或者减速器282的旋转轴的旋转角度。

作为电机251、电机261、电机271以及电机281，例如能够使用AC伺服电机、DC伺服电机等伺服电机。

另外，作为减速器252、减速器262、减速器272以及减速器282，例如能够使用行星齿轮型减速器，波动齿轮装置等。另外，位置传感器253、位置传感器263、位置传感器273以及位置传感器283，例如能够设为角度传感器。

驱动单元25、驱动单元26、u驱动单元27以及z驱动单元28分别连接于所对应的未图示的电机驱动器，经由电机驱动器而被控制装置1的机器人控制部11控制。

另外，如图1所示，角速度传感器29内置于第二臂23。因此，能够检测第二臂23的角速度。控制装置1基于该检测的角速度的信息进行机器人2的控制。

基座21例如通过螺栓等而固定于未图示的地面。在基座21的上端部连接有第一臂22。第一臂22能够相对于基座21绕沿着垂直方向的第一轴线O1旋转。若驱动使第一臂22旋转的驱动单元25，则第一臂22相对于基座21绕第一轴线O1在水平面内旋转。另外，通过位置传感器253，能够检测第一臂22的相对于基座21的旋转量。

另外，在第一臂22的末端部连结有第二臂23。第二臂23能够相对于第一臂22绕沿着垂直方向的第二轴线O2旋转。第一轴线O1的轴方向与第二轴线O2的轴方向相同。即，第二轴线O2与第一轴线O1平行。若驱动使第二臂23旋转的驱动单元26，则第二臂23相对于第一臂22绕第二轴线O2在水平面内旋转。另外，通过位置传感器263，能够检测第二臂23的相对于第一臂22的驱动量，具体而言能够检测旋转量。

另外，在第二臂23的末端部设置并支承有第三臂24。第三臂24具有轴241。轴241能够相对于第二臂23绕沿着垂直方向的第三轴线O3旋转并且能够在上下方向上移动。该轴241是机械臂20的最末端的臂。

若驱动使轴241旋转的u驱动单元27，则轴241绕z轴正反旋转，即旋转。另外，通过位置传感器273，能够检测轴241的相对于第二臂23的旋转量。

另外，若驱动使轴241在z轴方向上移动的z驱动单元28，则轴241在上下方向，即z轴方向上移动。另外，通过位置传感器283，能够检测轴241的相对于第二臂23的z轴方向上的移动量。

这样，机械臂20具有：第一臂22；第二臂23，连接于第一臂22的与基座21的相反侧，且绕与第一轴线O1平行的第二轴线O2转动；以及第三臂24，被第二臂23支承，且沿着第三轴线O3的轴方向移动，所述第三轴线O3在与第二轴线O2不同的位置处并且与第二轴线O2平行。通过第一臂22以及第二臂23，能够充分地确保xy平面上的可动范围，并且还能够通过第三臂24在z轴方向上进行动作。

另外，在轴241的末端部以可装卸的方式连结各种末端执行器。作为末端执行器，没有特别限定，例如能够列举出把持被输送物的末端执行器、加工被加工物的末端执行器、用于检查的末端执行器等。在本实施方式中，末端执行器7以可装卸的方式连结。对于末端执行器7，在后面详述。

此外，在本实施方式中，末端执行器7不是机器人2的构成要素，但是末端执行器7的一部分或者全部也可以是机器人2的构成要素。另外，在本实施方式中，末端执行器7不是机械臂20的构成要素，但是末端执行器7的一部分或者全部也可以是机械臂20的构成要素。

如图1所示，末端执行器7具有：安装部71，安装于轴241；电机72，安装于安装部71；螺纹用极限量规3，以可装卸的方式同心地安装于电机72的旋转轴。该末端执行器7以可装卸的方式连结于轴241的末端部。

另外，作为电机72，没有特别限定，但是例如可以使用AC伺服电机、DC伺服电机等的伺服电机，步进电机等。

另外，末端执行器7具有检测电机72的旋转轴的旋转角度的未图示的角度传感器，通过该位置传感器，能够检测电机72的旋转轴的旋转角度。

在该末端执行器7中，相比于齿轮、带等的动力传递机构设置在电机72的旋转轴与螺纹用极限量规3之间的情况，能够抑制齿隙导致的旋转精度的降低。

另外，在本实施方式中，末端执行器7相对于机械臂20可装卸，但是并不限定于此，例如，末端执行器7也可以不能从机械臂20脱离。

接着，对于力检测部5进行说明。

如图1以及图3所示，力检测部5用于检测施加于机器人2的力，即检测施加于机械臂20以及基座21的力。力检测部5设置于基座21的下方即－z轴侧，从下方支承基座21。因此，对力检测部5施加相当于机械臂20以及基座21的重量的载荷。

另外，如图3所示，力检测部5是外形形状呈圆柱状的部件，且具有：第一板51；第二板52；筒状部53，配置于第一板51与第二板52之间；以及多个元件54，在本实施方式中为四个。另外，四个元件54被夹持在第一板51与第二板52之间。另外，元件54的数量并不限定于此，可以是三个以下，也可以是五个以上。

第一板51以及第二板52呈圆板状，从+z轴侧以该顺序分离配置。此外，第一板51以及第二板52的俯视观察的形状不限定于圆形，可以是任意形状。

在本实施方式中，筒状部53呈圆筒状，具有保护元件54的功能。

各元件54以呈圆形的方式等间隔配置。由此，施加于各元件54的力尽可能地均匀，从而能够准确地检测力。在此，在本说明书中，将穿过配置有各元件54的圆C的中心、并且与z轴即与第一轴线O1平行的直线称为中心线S5。在本实施方式中，力检测部5的中心是指配置有各元件54的圆C的中心。但是，在各元件54未配置为圆形的情况下，将以各元件54为顶点的图形的几何学中心称为力检测部5的中心。

各元件54例如由水晶等的压电体构成，能够使用若受到外力则输出电荷的元件。另外，控制装置1能够根据该电荷量转换为末端执行器7所受到的外力。另外，若是这样的压电体，则可根据设置的朝向来调整在受到外力时能够使电荷产生的朝向。

在本实施方式中，如图4所示，各元件54能够检测垂直方向的成分的力Fz和绕z轴，即u轴方向的力Fu。即力检测部5检测第三轴线O3的轴方向的力Fz。由此，能够更准确地进行使轴241沿着z轴方向移动的作业。

如上的机器人2经由线缆200连接有控制装置1。

如图2所示，控制装置1具备机器人控制部11、电机控制部12(末端执行器控制部)、显示控制部13、存储部14以及受理部15，分别控制机器人2、末端执行器7的电机72以及显示装置41等机器人系统100的各部的驱动。

另外，控制装置1构成为能够分别在机器人控制部11、电机控制部12、显示控制部13、存储部14以及受理部15之间通信。即，机器人控制部11、电机控制部12、显示控制部13、存储部14以及受理部15相互通过有线或者无线通信连接。

机器人控制部11控制机器人2的驱动，即机械臂20等的驱动。机器人控制部11是安装有OS(Operating System，操作系统)等的程序的计算机。该机器人控制部11例如具有作为处理器的CPU、RAM、存储程序的ROM。另外，机器人控制部11的功能例如能够通过CPU执行各种程序来实现。

电机控制部12控制电机72的驱动。电机控制部12是安装有OS等的程序的计算机。该电机控制部12例如具有作为处理器的CPU、RAM、存储程序的ROM。另外，电机控制部12的功能例如能够通过CPU执行各种程序来实现。

显示控制部13具有在显示装置41显示窗口等的各种的画面、文字等的功能。即显示控制部13控制显示装置41的驱动。该显示控制部13的功能能够通过例如GPU等实现。

存储部14具有存储数据、程序等的各种的信息的功能。该存储部14存储控制程序等。存储部14的功能能够通过ROM等的所谓的外部存储装置实现。

受理部15具有受理来自输入装置42的输入的功能。该受理部15的功能例如能够通过接口电路实现。此外，例如在使用触摸面板的情况下，受理部15具有作为检测用户的手指对触摸面板的接触等的输入检测部的功能。

显示装置41例如具备由液晶显示器、EL(Electroluminescent，电致发光)显示器等构成的未图示的监视器，例如，具有显示包括窗口等的各种的画面等的各种的图像、文字等功能。

输入装置42例如由鼠标、键盘等构成。因此，用户通过操作输入装置42，能够相对于控制装置1进行各种的处理等的指示。

具体而言，用户通过对显示于显示装置41的窗口等的各种画面进行用输入装置42的鼠标的点击操作、用输入装置42的键盘输入文字、数字等的操作，从而能够进行对控制装置1的指示。

此外，在本实施方式中，作为显示装置41以及输入装置42的代替，也可以设置兼具显示装置41以及输入装置42的显示输入装置。作为显示输入装置，例如能够使用静电式触摸面板、压感式触摸面板等的触摸面板。另外，输入装置42也可以是识别声音等的音的结构。

在这样的机器人2中，机械臂20、基座21以及力检测部5成为如下位置关系。以下，使用图5针对第一轴线O1与中心线S2、基座21的中心线S21(第一中心线)，力检测部5的中心线S5(第二中心线)的位置关系进行说明。

如上所述，第一轴线O1是连接于基座21的第一臂22的转动轴。另外，第一轴线O1与z轴平行。

中心线S2穿过机器人2的重心G并且与z轴即第一轴线O1平行。由于机器人2的重心G的位置根据机械臂20的姿态而位移，中心线S2在图5所示的区域A2内位移。区域A2是在x轴方向以及y轴方向具有宽度的空间。

以下，对机器人2的重心G是机械臂20位于初始位置的情况下的重心进行说明。如图1所示，初始位置是指在第一臂22以及第二臂23沿着y轴延伸的状态下静止的状态。换言之，是指第三轴线O3处于离第一轴线O1最远的状态，并且从z轴方向观察时，图1所示的配管8可见为直线状的状态。

基座21的中心线S21是穿过基座21的中心，并且与第一轴线O1平行的直线。在本实施方式中，基座21的中心是将基座21从z轴方向投影而得的投影形状的重心。即，将基座21从z轴方向投影而得的投影形状的几何学中心。

如上所述，针对力检测部5的中心线S5，将穿过配置有各元件54的圆的中心并且与z轴即第一轴线O1平行的直线称为中心线S5。

如图5所示，在本发明中，中心线S5位于比中心线S21更靠第一轴线O1侧。即，中心线S5比中心线S21更靠近第一轴线O1侧。由此，得到以下优点。

如上所述，在机器人2中，机械臂20连接于从基座21的中心线S21偏离的位置。即基座21的中心线S21与第一轴线O1位于不同的位置。因此，机器人2的重心G位于从基座21的中心线S21偏离的位置。由此，在力检测部5中，由于机器人2自身的重量而产生图5中箭头所示的惯性力矩。作为结果，由于惯性力矩的影响，成为始终对力检测部5施加力的状态。

在将始终施加于力检测部5的力设为力F1时，在未对第三臂24施加外力的状态下，力检测部5检测力F1。然后，若对第三臂24施加图5中箭头方向的外力，则在该影响下力F2施加于力检测部5。此时，力检测部5检测作为F1－F2的力的力F3。然后，控制装置1基于力检测部5检测到的力F3与力F1的差值，即基于力检测部5检测到的力的变化量来进行机械臂20的控制。

若力F1相对于力F2相对较大，则所述变化量相对变小。因此，例如，在力F2较小的情况下，存在难以正确检测力F2的风险。

因此，如上所述，在本发明中，以中心线S5比中心线S21更位于第一轴线O1侧的方式配置力检测部5。由此，能够使机器人2的重心G与力检测部5的中心线S5的距离变得比以往小。由此，能够通过图5中箭头所示的惯性力矩的影响减小始终施加于力检测部5的力F1。因此，力检测部5检测的力的变化量相对于力F1相对变大，即使在力F2相对较小的情况下也能够正确地检测力F2。根据本发明，通过以上方式，能够提高力检测部5的检测精度。

另外，在本实施方式中，从第一轴线O1的轴方向观察，第一轴线O1与作为第二中心线的中心线S5重叠。即第一轴线O1与中心线S5一致。由此，能够进一步准确地检测在第一臂22转动时产生的绕第一轴线O1的惯性力矩。

另外，将中心线S21与第三轴线O3的分离距离设为L1、中心线S21与中心线S5的分离距离设为L2、将中心线S5与中心线S2的分离距离设为L3、中心线S21与第一轴线O1的分离距离设为L4、从力检测部5至重心G的高度设为L5时，L1～L5优选为分别满足以下这样的关系。

在机器人2中，优选为L2/L1满足0.01≤L2/L1≤0.8，更优选为满足0.05≤L2/L1≤0.6。由此，能够有效地提高力检测部5的检测精度。若L2/L1过小，则重心G向从力检测部5分离的方向偏移，从而显示出始终施加于力检测部5的力F1过大的倾向，存在检测精度降低的可能。另一方面，若L2/L1过大，则难以将基座21均衡地配置于力检测部5上。

另外，在机器人2中，优选为L2/L3满足0.1≤L2/L3≤6.0，更优选为满足0.2≤L2/L3≤4.0。由此，能够有效地提高力检测部5的检测精度。若L2/L3过小，则重心G向从力检测部5分离的方向偏移，从而显示出始终施加于力检测部5的力F1过大的倾向，存在检测精度降低的可能。另一方面，若L2/L3过大，则难以将基座21均衡地配置于力检测部5上。

此外，在本实施方式中，由于L2＝L4、L4/L3的优选的数值范围与上述L2/L3的数值范围相同。

另外，在机器人2中，优选为L2/L5满足0.05≤L2/L5≤3.0，更优选为满足0.1≤L2/L5≤1.0。由此，能够有效地提高力检测部5的检测精度。若L2/L5过小，则显示出始终施加于力检测部5的力F1过大的倾向，存在检测精度降低的可能。另一方面，若L2/L5过大，则难以将基座21均衡地配置于力检测部5上。

如以上说明所示，机器人2具备：基座21；机械臂20，连接于基座21，且具有绕第一轴线O1转动的第一臂22；以及力检测部5，设置于基座21，检测作用于基座21或者机械臂20的力。另外，第一臂22在从作为第一中心线的中心线S21偏离的位置处连接于基座21，所述中心线S21穿过基座21的中心并且与第一轴线O1平行。并且，作为第二中心线的中心线S5比作为第一中心线的中心线S21更接近第一轴线O1，所述中心线S5穿过力检测部5的中心并且与第一轴线O1平行。由此，能够使机器人2的重心G与力检测部5的中心线S5的距离比以往小。由此，能够通过图5中箭头所示的惯性力矩的影响来减小始终施加于力检测部5的力F1。因此，力检测部5检测到的力的变化量相对于力F1相对变大，即使在外力F2相对较小的情况下也能够正确地检测外力F2。根据本发明，通过以上方式，能够提高力检测部5的检测精度。

＜第二实施方式＞

图6是本发明的机器人的第二实施方式的概略模式图。

以下，参照图6对于本发明的机器人的第二实施方式进行说明，但是以与所述的实施方式的不同点为中心进行说明，同样的事项省略其说明。

如图6所示，在本实施方式中，在从x轴方向观察时，中心线S5位于第一轴线O1与中心线S21之间。即在包括第一轴线O1以及作为第一中心线的中心线S21的平面的俯视观察下，作为第二中心线的中心线S5位于第一轴线O1与作为第一中心线的中心线S21之间。由此，能够得到本发明的效果，并且与第一实施方式相比，能够使力检测部5配置于基座21的中央部，从而力检测部5能够更稳定地支承基座21。

此外，在本实施方式中，第一轴线O1、中心线S5以及中心线S21位于同一平面上，但是并不限定于此，它们也可以不位于同一平面上。

＜第三实施方式＞

图7是本发明的机器人的第三实施方式的概略模式图。

以下，参照图7对于本发明的机器人的第三实施方式进行说明，但是以与所述的实施方式的不同点为中心进行说明，同样的事项省略其说明。

如图7所示，在本实施方式中，在从x轴方向观察时，中心线S5位于中心线S2与第一轴线O1之间。即，在包括第一轴线O1以及作为第一中心线的中心线S21的平面的俯视观察下，作为第二中心线的中心线S5位于中心线S2与第一轴线O1之间，所述中心线S2为穿过机器人2的重心G并且与第一轴线O1平行的直线。由此，能够得到本发明的效果，并且与所述各实施方式相比，中心线S5接近中心线S2，能够通过图7中箭头所示的惯性力矩的影响减小始终施加于力检测部5的力F1。

此外，在本实施方式中，第一轴线O1、中心线S5以及中心线S21位于同一平面上，但是并不限定于此，他们也可以不位于同一平面上。

以上，基于图示的实施方式说明了本发明的机器人，但是本发明并不限定于此，各部的结构能够置换为具有同样的任意的结构。另外，也可以附加其他任意的结构物。另外，也可以组合各实施方式的特征。

另外，在所述实施方式中，机械臂的旋转轴的数量是三个，但是在本发明中并不限定于此，机械臂的旋转轴的数量例如也可以是两个或者四个以上。即在上述实施方式中，臂的数量是三个，但是在本发明中，并不限定于此，臂的数量例如也可以是两个或者四个以上。

Claims (6)

1.一种SCARA机器人，其特征在于，具备：

基座；

机械臂，连接于所述基座，且具有绕第一轴线转动的第一臂；以及

力检测部，设置于所述基座的下方，检测作用于所述基座或者所述机械臂的力，

所述第一臂在从第一中心线偏离的位置处连接于所述基座，所述第一中心线穿过所述基座的中心并且与所述第一轴线平行，

第二中心线比所述第一中心线更接近所述第一轴线，所述第二中心线穿过所述力检测部的中心并且与所述第一轴线平行。

2.根据权利要求1所述的SCARA机器人，其特征在于，

从所述第一轴线的轴方向观察，所述第一轴线与所述第二中心线重叠。

3.根据权利要求1所述的SCARA机器人，其特征在于，

在从包括所述第一轴线以及所述第一中心线的平面的俯视观察下，所述第二中心线位于所述第一轴线与穿过该机器人的重心并且平行于所述第一轴线的直线之间。

4.根据权利要求1所述的SCARA机器人，其特征在于，

在从包含所述第一轴线以及所述第一中心线的平面的俯视观察下，所述第二中心线位于所述第一轴线与所述第一中心线之间。

5.根据权利要求3或4所述的SCARA机器人，其特征在于，

所述机械臂具有：所述第一臂；第二臂，连接于所述第一臂的与所述基座的相反侧，且绕与所述第一轴线平行的第二轴线转动；以及第三臂，被所述第二臂支承，且沿着第三轴线的轴方向移动，所述第三轴线在与所述第二轴线不同的位置处并且与所述第二轴线平行。

6.根据权利要求5所述的SCARA机器人，其特征在于，

在将所述第一中心线与所述第三轴线之间的分离距离设为L1、所述第一中心线与所述第二中心线之间的分离距离设为L2时，满足0.01≤L2/L1≤0.8。