JP3204177U - 力検出システム - Google Patents
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Abstract
【課題】従来型の産業用ロボットに力検出装置を後付けすることのできる力検出システムを提供する。【解決手段】力検出システム10は、産業用ロボット11と、産業用ロボットとは別体の力検出装置12と、を備える。力検出装置の上に産業用ロボットが固定して設けられる。また、力検出システムは、産業用ロボットおよび力検出装置と電気的に接続され、力検出装置が産業用ロボットへの外力を検出した状態において産業用ロボットを停止させる制御装置15を更に備える。【選択図】図1
Description
本考案は、力検出システムに適用して有効な技術に関する。
特開平8−11074号公報(以下「特許文献1」という)には、作業者の安全確保のために、安全柵に囲まれた内側に設置されるロボットシステムが記載されている。
特開2012−40626号公報(以下「特許文献2」という)には、人間が産業用ロボットに接触しうる環境においても安全が確保される人間協調ロボットシステムが記載されている。
従来では、産業用ロボットは、その周りに安全柵が設けられ、作業者の安全が確保された状態で動作するよう構成されていた(例えば特許文献1参照)。近年では、産業用ロボットメーカー各社では作業者(人)と作業を共にする協調(安全)ロボット(例えば特許文献2参照)の製品化が進められ、生産ラインの省人化が図られていく傾向にある。このような協調ロボットには、作業者との間の接触の有無を検出する力検出装置が予め装備され、作業者の安全が確保されている。しかしながら、力検出装置が予め装備されていない従来(既存)の産業用ロボットを用いて、作業者と協調して動作させることも設備投資を抑制する上で望まれている。
本考案の目的は、産業用ロボットに力検出装置を後付けすることのできる技術を提供することにある。本考案の前記ならびにその他の目的と新規な特徴は、本明細書の記述および添付図面から明らかになるであろう。
本願において開示される考案のうち、代表的なものの概要を簡単に説明すれば、次のとおりである。
本考案の一解決手段に係る力検出システムは、産業用ロボットと、前記産業用ロボットとは別体の力検出装置と、を備え、前記力検出装置の上に前記産業用ロボットが固定して設けられることを特徴とする。これによれば、産業用ロボットに力検出装置を後付けすることができる。
ここで、前記力検出システムにおいて、前記力検出装置が、フォースプレートであることがより好ましい。これによれば、産業用ロボットを安定して固定することができる。
また、前記力検出システムにおいて、前記産業用ロボットおよび前記力検出装置と電気的に接続され、前記力検出装置が前記産業用ロボットへの外力を検出した状態において前記産業用ロボットを停止させる制御装置を更に備えることがより好ましい。これによれば、産業用ロボットと力検出装置との間の制御を行うことができる。
また、前記力検出システムにおいて、床面および前記床面から窪む窪み部を有する床部を更に備え、前記力検出装置が前記窪み部に収容されていることがより好ましい。これによれば、産業用ロボットの作業高さ(位置)を調整することができる。
また、前記力検出システムにおいて、前記力検出装置は、前記産業用ロボットが固定される固定面を有し、前記床面と、前記窪み部に収納された前記力検出装置の前記固定面とが面一であることがより好ましい。これによれば、例えば既に生産ライン上にある産業用ロボットの作業高さ(位置)を変えることなく力検出装置を後付けすることができる。
また、前記力検出システムにおいて、前記窪み部の内壁面と、前記窪み部に収容された前記力検出装置の側面との間にギャップが設けられることがより好ましい。これによれば、力検出装置における力検出を正確に行うことができる。
本願において開示される考案のうち、代表的なものによって得られる効果を簡単に説明すれば、次のとおりである。本考案の一解決手段によれば、従来型の産業用ロボットに力検出装置を後付けすることができる。
以下の本考案における実施形態では、全図において、同一の機能を有する部材には同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。また、構成要素の数(個数、数値、量、範囲などを含む)については、特に明示した場合や原理的に明らかに特定の数に限定される場合などを除き、その特定の数に限定されるものではなく、特定の数以上でも以下でも良い。また、構成要素などの形状に言及するときは、特に明示した場合および原理的に明らかにそうではないと考えられる場合などを除き、実質的にその形状などに近似または類似するものなどを含むものとする。
(実施形態1)
本実施形態に係る力検出システム10について、図1〜図3を参照して説明する。図1は、力検出システム10の俯瞰視の説明図である。図2は、力検出システム10の正面視の説明図である。図3は、力検出システム10の側面視の説明図である。
本実施形態に係る力検出システム10について、図1〜図3を参照して説明する。図1は、力検出システム10の俯瞰視の説明図である。図2は、力検出システム10の正面視の説明図である。図3は、力検出システム10の側面視の説明図である。
力検出システム10は、産業用ロボット11を備える。この産業用ロボット11は、例えば、力検出装置が予め装備されていない従来(既存)のものである。本実施形態では、産業用ロボット11としてアーム11aおよびハンド11bを有する多軸ロボット(垂直多関節型ロボット)を適用している。産業用ロボット11としては多軸ロボットに限らず、パラレルリンク型ロボットやスカラ型ロボット(水平多関節型ロボット)にも適用することができる。
また、力検出システム10は、産業用ロボット11とは別体の力検出装置12を備える。このため、産業用ロボット11に別体の力検出装置12を後付けすることができる。この力検出装置12の上に産業用ロボット11が例えばボルト締めなどで固定して設けられる(支持される)。すなわち、産業用ロボット11は、力検出装置12上で動作することとなる。このため、産業用ロボット11のアーム11a自体に例えば歪みゲージを設けなくとも、アーム11aやハンド11bに加えられる外力(接触力)を力検出装置12で検出することができる。
そして、本実施形態では、力検出装置12として例えば6軸力センサを備えるフォースプレートを適用している。6軸力センサは、3次元座標系におけるX、Y、Zの軸方向の力と、それぞれの軸まわりの力(モーメント)を検出することができるセンサである。これにより力検出装置12であるフォースプレートは、6軸方向の力を検出できる。例えば、平面視矩形状のフォースプレートは、その四隅のそれぞれに6軸力センサが内蔵されてもよい。このようなフォースプレートによれば、産業用ロボット11を安定して固定することができる。また、産業用ロボット11に加わる全ての方向からの力を検出することができる。
また、力検出システム10は、産業用ロボット11および力検出装置12とそれぞれケーブル13、14を介して電気的に接続される制御装置15を備える。この制御装置15は、例えば、CPUおよびROMやRAMなどの記憶装置を備えたコンピュータであり、インストールされた制御プログラムの実行により制御を行う。この制御装置15は、力検出装置12が産業用ロボット11への外力を検出した状態において産業用ロボット11を停止させる処理を含む。これによれば、産業用ロボット11と力検出装置12との間の制御を行うことができる。
ところで、産業用ロボット11を支持する力検出装置12は、産業用ロボット11が外部から加えられる外力(接触力)と、産業用ロボット11自身が一連の動作をすることで加えられる力と、を検出することとなる。具体的には、制御装置15の記憶装置には予め産業用ロボット11の一連の動作(通常の作業)のみで検出した力を記憶しておき、制御装置15は、作業者と産業用ロボット11とが協調して動作している際にその一連の動作による力以外の外力を検出する。外力が検出された場合、制御装置15は、産業用ロボット11の動作を停止させたり、産業用ロボット11の動作を緩やかにしたりすることができる。
また、力検出システム10は、床面16aを有する床部16(説明を明解にするために図3では断面で示す)と、作業台17と、を備える。本実施形態では、床面16a上に力検出装置12が固定して設けられる。この力検出装置12上に産業用ロボット11が固定して設けられる。すなわち、産業用ロボット11は、力検出装置12を介して床部16に設けられる。また、床面16a上に産業用ロボット11の作業台17が固定して設けられる。
本実施形態に係る力検出システム10によれば、既存の産業用ロボット11を改造することなく、協調ロボットとして用いることができる。また、既存の産業用ロボット11で構成される生産ラインにも用いることができる。また、協調ロボットとしてではなく、生産ライン内の異常検知などの監視として用いることもできる。また、多軸ロボットに限らず、リンク型やスカラ型の産業用ロボット11にも適用することができる。また、既存の産業用ロボット11を協調ロボットとして用いるので、生産ラインの変更や向上の建て替えに比べて、変更規模の縮小やコスト削減を図ることができる。
なお、力検出装置12を設けずに、既存の産業用ロボット11を協調ロボットに改造することも考えられる。例えば、産業用ロボット11として多軸ロボットの場合、各軸駆動モータの負荷を計測したり、各軸の負荷を力センサなどにより計測したりする必要がある。しかしながら、いずれも検出軸より手前で掛かる力を検出することができない。更に、各軸駆動モータの負荷の計測では、駆動していない軸方向に不慮の力が加わった場合は検出することができず、また、計測精度を上げることが難しい。また、力センサなどによる各軸の負荷の計測では、産業用ロボット11を大幅に改造しなければならない。この点、本実施形態に係る力検出システム10によれば、既存の産業用ロボット11を改造することなく、協調ロボットとして用いることができる。
(実施形態2)
本実施形態に係る力検出システム10について、図4を参照して説明する。図4は、力検出システム10の側面視の説明図である。
本実施形態に係る力検出システム10について、図4を参照して説明する。図4は、力検出システム10の側面視の説明図である。
力検出システム10は、床面16aおよび床面16aから窪む窪み部16bを有する床部16(説明を明解にするために図4では断面で示す)を備える。例えば、工場内の既存の床部に対して工事をすることで窪み部16bを設けることもできる。本実施形態では、この窪み部16bに力検出装置12が収容され、固定して設けられる。この点で、力検出装置12が床面16a上に設けられる前記実施形態1とは相違する。このように、窪み部16bに力検出装置12を収容することで、産業用ロボット11の作業高さ(位置)を調整することができる。なお、前記実施形態1では、既存の産業用ロボット11と作業台17との作業高さ(位置)が変わってしまうため、制御装置15によって産業用ロボット11の制御を変更すればよい。
ここで、力検出装置12は、産業用ロボット11が固定される固定面12a(図4では上面)を有している。そして、窪み部16bに力検出装置12が収容される際には、床面16aと、窪み部16bに収納された力検出装置12の固定面12aとが面一である。これによれば、例えば既に生産ライン上にある産業用ロボット11の作業高さ(位置)を変えることなく力検出装置12を後付けすることができる。また、力検出システム10では、窪み部16bの内壁面と、窪み部16bに収容された力検出装置12の側面(対向面)との間にギャップGが設けられる。力検出の際には力検出装置12がわずかに歪むが、ギャップGがあることで窪み部16bの内壁面と接触せずに、力検出装置12における力検出を正確に行うことができる。
10 力検出システム; 11 産業用ロボット; 11a アーム;
11b ハンド; 12 力検出装置; 12a 固定面;
13、14 ケーブル; 15 制御装置; 16 床部;
16a 床面; 16b 窪み部; 17 作業台;
G ギャップ。
11b ハンド; 12 力検出装置; 12a 固定面;
13、14 ケーブル; 15 制御装置; 16 床部;
16a 床面; 16b 窪み部; 17 作業台;
G ギャップ。
Claims (6)
- 産業用ロボットと、
前記産業用ロボットとは別体の力検出装置と、
を備え、
前記力検出装置の上に前記産業用ロボットが固定して設けられることを特徴とする力検出システム。 - 請求項1記載の力検出システムにおいて、
前記力検出装置が、フォースプレートであることを特徴とする力検出システム。 - 請求項1または2記載の力検出システムにおいて、
前記産業用ロボットおよび前記力検出装置と電気的に接続され、前記力検出装置が前記産業用ロボットへの外力を検出した状態において前記産業用ロボットを停止させる制御装置を更に備えることを特徴とする力検出システム。 - 請求項1〜3のいずれか一項に記載の力検出システムにおいて、
床面および前記床面から窪む窪み部を有する床部を更に備え、
前記力検出装置が前記窪み部に収容されていることを特徴とする力検出システム。 - 請求項4記載の力検出システムにおいて、
前記力検出装置は、前記産業用ロボットが固定される固定面を有し、
前記床面と、前記窪み部に収納された前記力検出装置の前記固定面とが面一であることを特徴とする力検出システム。 - 請求項4または5記載の力検出システムにおいて、
前記窪み部の内壁面と、前記窪み部に収容された前記力検出装置の側面との間にギャップが設けられることを特徴とする力検出システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2016000920U JP3204177U (ja) | 2016-03-01 | 2016-03-01 | 力検出システム |
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JP3204177U true JP3204177U (ja) | 2016-05-19 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021003783A (ja) * | 2019-06-27 | 2021-01-14 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
WO2023162122A1 (ja) * | 2022-02-25 | 2023-08-31 | ファナック株式会社 | 力検出装置およびロボット |
-
2016
- 2016-03-01 JP JP2016000920U patent/JP3204177U/ja active Active
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2021003783A (ja) * | 2019-06-27 | 2021-01-14 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
JP7375345B2 (ja) | 2019-06-27 | 2023-11-08 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
WO2023162122A1 (ja) * | 2022-02-25 | 2023-08-31 | ファナック株式会社 | 力検出装置およびロボット |
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