CN112743527B - 机器人 - Google Patents

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Abstract

提供一种能够提高力检测部的检测精度的机器人。一种机器人，其特征在于，具备：基座，设置于设置面；机械臂，与所述基座连接；力检测部，与所述基座连接，检测施加于所述机械臂的力；连接部件，设在所述设置面和所述力检测部之间，并具有向所述力检测部侧突出并与所述力检测部接触的多个凸部；以及第一固定部件，设在设有所述凸部的位置，固定所述力检测部与所述连接部件。

Description

机器人
技术领域
本发明涉及一种机器人。
背景技术
近年来，由于工厂的人工费高涨、人工不足，因此通过各种机器人和/或机器人周边设备不断加速手工作业的自动化。例如，如专利文献1所示，各种机器人具有基座、支承于基座的臂以及设于基座的力传感器。在这种机器人中，根据力传感器的检测结果来控制臂。
另外，在专利文献1所述的机器人中，力传感器通过板状固定部件固定在设置面。另外，力传感器具有突出到固定部件侧的固定部。在该固定部形成有螺栓固定用通孔。在该螺栓固定用通孔中插通螺栓，从而将机器人固定到固定部件。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2018-080941号公报。
然而，在专利文献1中，由于固定部设于力传感器，例如，如果将固定部固定到因固定在具有凹凸的设置面而扭曲的固定部件，则力传感器容易扭曲。存在由于该力传感器的扭曲而导致力传感器的检测精度降低的问题。
发明内容
为了解决上述课题的至少一部分，本发明能够通过如下方式得以实现。
本适用例的机器人的特征在于，具备：基座，设置于设置面；
机械臂，与所述基座连接；
力检测部，与所述基座连接，检测施加于所述机械臂的力；
连接部件，设在所述设置面与所述力检测部之间，并具有向所述力检测部侧突出并与所述力检测部接触的多个凸部；以及
第一固定部件，设在设有所述凸部的位置，固定所述力检测部与所述连接部件。
本适用例的机器人的特征在于，具备：基座，设置于设置面；
机械臂，与所述基座连接；
力检测部，与所述基座连接，检测施加于所述机械臂的力；
连接部件，设在所述设置面与所述力检测部之间；
多个垫片，设在所述力检测部与所述连接部件之间，并使所述力检测部与所述连接部件分离；以及
第一固定部件，设在设有所述垫片的位置，固定所述力检测部与所述连接部件。
附图说明
图1是示出具备本发明的机器人的第一实施方式的机器人系统的侧视图。
图2是图1所示的机器人系统的框图。
图3是图1所示的力检测部的纵剖视图。
图4是图3中的A-A线剖视图。
图5是图1所示的力检测单元的分解立体图。
图6是图5中的B-B线剖视图。
图7是图5中的C-C线剖视图。
图8是图5所示的连接部件的俯视图。
图9是本发明的机器人的第二实施方式所具备的力检测单元的纵剖视图。
符号说明
1、控制装置；2、机器人；4、力检测单元；5、力检测部；6、连接部件；7、末端执行器；9A、第一固定部件；9B、第二固定部件；11、机器人控制部；12、末端执行器控制部；13、显示控制部；14、存储部；15、接收部；20、机械臂；21、基座；22、第一臂；23、第二臂；24、第三臂；25、驱动单元；26、驱动单元；27、u驱动单元；28、z驱动单元；29、角速度传感器；41、显示装置；42、输入装置；51、第一板；52、第二板；53、筒状部；54、元件；61、主体部；62、凸部；63、加强部；64、插通孔；65、垫片；100、机器人系统；200、设置面；201、设置孔；220、壳体；230、壳体；241、柄；251、马达；252、减速机；253、位置传感器；261、马达；262、减速机；263、位置传感器；271、马达；272、减速机；273、位置传感器；281、马达；282、减速机；283、位置传感器；521、凹部；611、凹部；612、凹部；613、插通孔；614、设置孔；641、扩径部；651、贯通孔；Fu、力；Fz、力；L1、线段；L2、线段；L3、线段；O1、第一轴；O2、第二轴；O3、第三轴；O5、中心轴；O6、中心轴；S1、第一图形；S10、中心；S2、第二图形；S20、中心；S3、第三图形。
具体实施方式
下面，基于附图所示的优选实施方式，对本发明的机器人进行详细说明。
第一实施方式
图1是示出具备本发明的机器人的第一实施方式的机器人系统的侧视图。图2是图1所示的机器人系统的框图。图3是图1所示的力检测部的纵剖视图。图4是图3中的A-A线剖视图。图5是图1所示的力检测单元的分解立体图。图6是图5中的B-B线剖视图。图7是图5中的C-C线剖视图。图8是图5所示的连接部件的俯视图。
另外，在图1以及图5～图7中，为了便于说明，作为彼此正交的三个轴图示了x轴、y轴和z轴。另外，下面，将与x轴平行的方向称为“x轴方向”，将与y轴平行的方向称为“y轴方向”，将与z轴平行的方向称为“z轴方向”。另外，下面，将图示的各箭头的前端侧称为“+(正)”，将基端侧称为“-(负)”，将与+x轴方向平行的方向称为“+x轴方向”，将与-x轴方向平行的方向称为“-x轴方向”，将与+y轴方向平行的方向称为“+y轴方向”，将与-y轴方向平行的方向称为“-y轴方向”，将与+z轴方向平行的方向称为“+z轴方向”，将与-z轴方向平行的方向称为“-z轴方向。另外，将绕z轴的方向及绕与z轴平行的轴的方向也称为“u轴方向”。
另外，下面为了便于说明，将图1中的+z轴方向即上侧称为“上”或“上方”，将-z轴方向即下侧称为“下”或“下方”。另外，对于机械臂20，将图1中的基座21侧称为“基端”，将与其相反一侧即末端执行器7侧称为“前端”。另外，将图1中的z轴方向即上下方向称为“垂直方向”，将x轴方向及y轴方向即左右方向称为“水平方向”。
图1和图2所示的机器人系统100例如用于电子零件及电子设备等工件的保持、输送、组装以及检查等作业。机器人系统100具备控制装置1、机器人2、力检测单元4和末端执行器7。此外，机器人系统100具备显示装置41和/或输入装置42等。
控制装置1内置于机器人2所具有的基座21。其中，控制装置1可以配置在与机器人2不同的位置、即机器人2的外侧。
在图示构成中，机器人2是水平多关节机器人、即SCARA(Selective ComplianceAssembly Robot Arm，选择顺应性装配机械臂)机器人。如图1所示，机器人2具备基座21、第一臂22、第二臂23、作为作业头的第三臂24和力检测部5。由第一臂22、第二臂23和第三臂24构成机械臂20。
另外，机器人2具备：作为第一驱动部的驱动单元25，使第一臂22相对于基座21旋转；作为第二驱动部的驱动单元26，使第二臂23相对于第一臂22旋转；u驱动单元27，使第三臂24的柄241相对于第二臂23旋转；z驱动单元28，使柄241相对于第二臂23在z轴方向上移动；以及角速度传感器29。
如图1和图2所示，驱动单元25具有：马达251，内置在第一臂22的壳体220中并产生驱动力；减速机252，使马达251的驱动力减速；以及位置传感器253，检测马达251或者减速机252的旋转轴的旋转角度。
驱动单元26具有：马达261，内置在第二臂23的壳体230中并产生驱动力；减速机262，使马达261的驱动力减速；以及位置传感器263，检测马达261或者减速机262的旋转轴的旋转角度。
u驱动单元27具有：马达271，内置在第二臂23的壳体230中并产生驱动力；减速机272，使马达271的驱动力减速；以及位置传感器273，检测马达271或者减速机272的旋转轴的旋转角度。
z驱动单元28具有：马达281，内置在第二臂23的壳体230中并产生驱动力；减速机282，使马达281的驱动力减速；以及位置传感器283，检测马达281或者减速机282的旋转轴的旋转角度。
作为马达251、马达261、马达271及马达281能够使用例如AC伺服马达、DC伺服马达等的伺服马达。
另外，作为减速机252、减速机262、减速机272和减速机282能够使用例如行星齿轮式减速机、谐波齿轮装置(wave gear device)等。另外，位置传感器253、位置传感器263、位置传感器273及位置传感器283可以是例如角度传感器。
驱动单元25、驱动单元26、u驱动单元27和z驱动单元28分别与对应的未图示的马达驱动器连接，通过马达驱动器由控制装置1的机器人控制部11控制。
另外，如图1所示，角速度传感器29内置于第二臂23。因此，能够检测第二臂23的角速度。基于该检测到的角速度信息，控制装置1对机器人2进行控制。
基座21通过力检测单元4固定于设置面200。设置面200可以举出例如地面、天花板、墙等。
基座21的上端部与第一臂22连结。第一臂22相对于基座21能够绕沿着垂直方向的第一轴O1旋转。当使第一臂22旋转的驱动单元25驱动时，第一臂22相对于基座21绕第一轴O1在水平面内旋转。另外，第一臂22相对于基座21的旋转量能够由位置传感器253检测。
另外，第一臂22的前端部与第二臂23连结。第二臂23相对于第一臂22能够绕沿着垂直方向的第二轴O2旋转。第一轴O1的轴方向与第二轴O2的轴方向相同。即，第二轴O2与第一轴O1平行。当使第二臂23旋转的驱动单元26驱动时，第二臂23相对于第一臂22绕第二轴O2在水平面内旋转。另外，第二臂23相对于第一臂22的驱动量、具体而言旋转量能够由位置传感器263检测。
另外，在本实施方式中，第一轴O1从基座21的中心轴偏向-y轴侧。应理解，基座21的中心轴是指从z轴侧观察基座21时，通过轮廓形状的几何中心且与z轴平行的轴。
另外，在第二臂23的前端部设置并支承有第三臂24。第三臂24具有柄241。柄241能够相对于第二臂23绕沿着垂直方向的第三轴O3旋转，并且能够在上下方向上移动。该柄241是机械臂20的最前端臂。
当使柄241旋转的u驱动单元27驱动时，柄241绕z轴旋转。另外，柄241相对于第二臂23的旋转量能够由位置传感器273检测。
另外，当使柄241在z轴方向上移动的z驱动单元28驱动时，柄241在上下方向即z轴方向上移动。另外，柄241相对于第二臂23在z轴方向上的移动量能够由位置传感器283检测。
如此，机械臂20具有：第一臂22；第二臂23，连接于第一臂22的与基座21相反的一侧，绕与第一轴O1平行的第二轴O2转动；以及第三臂24，由第二臂23支承，在与第二轴O2不同的位置、且沿着与第二轴O2平行的第三轴O3的轴方向移动。通过第一臂22和第二臂23能够充分确保xy平面上的可移动范围，同时也能够通过第三臂24在z轴方向上工作。
另外，柄241的前端部以可装拆的方式连结有各种末端执行器。作为末端执行器，没有特别限制，可以举出例如把持待输送物体的装置、加工待加工物体的装置、用于检查的装置等。在本实施方式中，末端执行器7可装拆地连结。在图示构成中，由末端执行器7拧紧螺钉。其中，并不限于此，可以是例如具有棘爪的手、具有吸附部的手等。
应理解，在本实施方式中，末端执行器7并未成为机器人2的构成要素，但是一部分或者全部末端执行器7可以成为机器人2的构成要素。另外，在本实施方式中，末端执行器7并未成为机械臂20的构成要素，但是一部分或者全部末端执行器7可以成为机械臂20的构成要素。
接着，对控制装置1进行说明。
如图1所示，控制装置1具有控制机器人2的驱动的功能，并且与机器人2可通信地连接。此外、机器人2与控制装置1之间的通信分别可以是有线连接，也可以是无线连接。另外，在图示构成中，控制装置1配置在与机器人2不同的位置即离开的位置，但是也可以内置于机器人2。
如图2所示，控制装置1包括机器人控制部11、末端执行器控制部12、显示控制部13、具备存储器等的存储部14、以及具备外部接口(I/F)的接收部15。控制装置1的各构成要素通过各种总线相互可通信地连接。
机器人控制部11控制机械臂20等的驱动。末端执行器控制部12控制末端执行器7的驱动。机器人控制部11和末端执行器控制部12是安装有OS等程序的计算机，例如，具有作为处理器的CPU、RAM及存储有程序的ROM。另外，这些功能例如能够通过由CPU执行各种程序来实现。
显示控制部13具有在显示装置41显示窗口等各种画面、文字等的功能。即，显示控制部13控制显示装置41的驱动。该显示控制部13的功能例如能够通过GPU等来实现。
存储部14存储有能够由机器人控制部11、末端执行器控制部12和显示控制部13执行的各种程序以及控制动作中使用的基准数据、阈值和校准曲线等。另外，存储部14能够存储由接收部15接收的各种数据。存储部14包括例如RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)等易失性存储器、ROM(Read Only Memory，只读存储器)等非易失性存储器等而构成。应理解，存储部14不限于不可装拆式，也可以是具有装拆式外部存储装置的构成。另外，存储部14可以经由LAN(Local Area Network，局域网)等网络设置在其他地方。
接收部15具备外部接口(I/F)，用于分别连接机器人2、显示装置41和输入装置42等。该接收部15作为接收即获取来自输入装置42的示教信号的获取部发挥功能。
应理解，控制装置1除了上述构成之外，还可添加其他的构成。另外，保存在存储部14中的各种程序、数据等可以预先存储于存储部14，也可以存储于例如CD-ROM等记录介质并由该记录介质提供，也可以经由网络等提供。
显示装置41具备例如由液晶显示器、EL显示器等构成的未图示的监控器，例如具有显示包括窗口等各种画面等的各种图像、文字等的功能。
输入装置42例如由鼠标、键盘、移动终端、教学挂件等构成。因此，用户通过操作输入装置42能够指示控制装置1进行各种处理等。
接着，对力检测单元4进行说明。
力检测单元4具有与基座21连接的力检测部5、连接部件6、多个第一固定部件9A、以及多个第二固定部件9B。
如图1以及图3～图5所示，力检测部5检测施加于机器人2的力、即施加于机械臂20和基座21的力。力检测部5设于基座21的下方即-z轴侧，从下方支承基座21。
另外，如图3所示，力检测部5是如下部件：具有第一板51、第二板52、配置在第一板51与第二板52之间的筒状部53、以及多个在本实施方式中为四个的元件54，并且外形形状呈现圆柱状。另外，四个元件54被夹持在第一板51和第二板52之间。另外，元件54的数量并不限于此，可以是3个以下，也可以是5个以上。
第一板51呈现圆板状，第二板52呈现四边形的角部被切除的形状。这些第一板51和第二板52从+z轴侧依次分离配置。应理解，第一板51和第二板52的俯视时的形状不限于上述形状。
另外，第二板52是固定于后述连接部件6的部分。第二板52在连接部件6侧的面即下表面具有向连接部件6侧开放的多个凹部521。凹部521是供后述的第一固定部件9A插入并固定的部分。另外，凹部521形成在与后述凸部62对应的位置。
通过这样切除第二板52的角部，露出后述的连接部件6的角部。因此，能够容易地进行将第二固定部件9B配置于该部分并与设置面200固定的作业。
筒状部53在本实施方式中呈现圆筒状，具有保护元件54的功能。
各元件54以呈现圆形的方式等间隔地配置。由此，尽可能地使施加于各元件54的力变得均匀，能够精确地检测到力。
各元件54能够使用：例如由石英等压电体构成从而当受到外力时输出电荷的元件。另外，控制装置1能够根据该电荷量转换为末端执行器7所受到的外力。另外，如果是这样的压电体，则根据设置朝向，能够调整在受到外力时能够产生电荷的朝向。
在本实施方式中，如图4所示，各元件54能够检测垂直方向上的成分的力Fz、以及绕z轴、即u轴方向上的力Fu。即，力检测部5检测第三轴O3的轴方向上的力Fz。由此，能够更精确地进行使柄241沿着z轴方向移动的作业。
应理解，在图示构成中，绕力检测部5的中心轴O5等间隔地设有四个元件54。其中，本发明不限于此，例如，可以设置3个以下或5个以上。中心轴O5是力检测部5的检测中心、即，通过原点的与z轴方向平行的轴。
如图5所示，连接部件6是设在设置机器人2的设置面200与力检测部5之间，并将它们连接、固定的部件。连接部件6具有板状主体部61、多个凸部62和加强部63。另外，连接部件6的中心轴O6与力检测部5的中心轴O6一致。
主体部61在俯视时呈现矩形，具有凹部611和凹部612。凹部611是向+z轴侧即力检测部5侧开放的有底的凹部，供力检测部5的第二板52要进入的部分。从z轴侧观察时，凹部612呈现与第二板52的俯视形状相对应的形状。
另外，在凹部611的底部形成有俯视时呈现圆形的凹部612。另外，凹部612的中心与中心轴O6重叠。通过形成有该凹部612，能够使连接部件6和第二板52变得更加难以干涉。
另外，在主体部61的四个角部附近分别形成有插通孔613，作为供第二固定部件9B插通的第二插通孔。插通孔613由贯通主体部61的厚度方向的贯通孔构成。在该插通孔613插通第二固定部件9B的状态下，能够通过第二固定部件9B的前端部即-z轴侧的端部固定于设置面200，将连接部件6固定到设置面200。
另外，如图8所示，从z轴方向观察时，由连接相邻插通孔613彼此中心的线段L2形成的第二图形S2呈现正方形。在第二图形S2中，两个顶点位于-y轴侧即基座21中第一轴O1偏向的一侧，剩余的两个顶点位于+y轴侧。
应理解，如图7所示，设置面200上在与各插通孔613对应的位置形成有设置孔201。通过第二固定部件9B一并插通到插通孔613和设置孔201，能够将连接部件6固定到设置面200。另外，第二固定部件9B和设置孔201能够通过例如螺合、嵌合、利用粘接剂的接合等来固定。
另外，在凹部611的底部设有朝向+z轴侧即力检测部5侧突出的凸部62。凸部62与插入凹部611的力检测部5的第二板52的下表面抵接，并具有使第二板52从凹部611的底部分离的功能。在本实施方式中，凸部62与第二板52接触，但是不限于此，也可以在凸部62与第二板52之间夹设片状部件。在这样的情况下，片状部件包含于凸部62或第二板52的任意一方。
在本实施方式中，三个凸部62设置在凹部611的底部并且在凹部612的边缘部附近。各凸部62绕中心轴O6等间隔地设置。另外，各凸部62在x-y平面上的剖面的外形形状呈现圆形。
另外，如图8所示，从z轴方向观察时，由连接相邻凸部62彼此中心的线段L1形成的第一图形S1呈现正三角形。在第一图形S1中，一个顶点位于-y轴侧即在基座21中第一轴O1偏向的一侧，两个顶点位于+y轴侧。
如图5所示，加强部63设成向主体部61的-y轴侧突出，并且设成向+z轴侧突出。另外，加强部63呈现沿x轴方向延伸的长条状。与主体部61的其他部分相比，该加强部63变得壁厚较厚，提高了刚性。
另外，加强部63与力检测部5的第二板52的-y轴侧边缘部抵接，以支承第二板52。如上所述，机械臂20在比第一轴O1更靠-y轴侧移动，因此负荷容易施加于连接部件6的-y轴侧部分。由于加强部63加强该容易施加负荷的部分，所以能够有效地防止或抑制连接部件6随着时间变形或损坏。
另外，如图5和图6所示，连接部件6具有供第一固定部件9A插通的插通孔64。插通孔64由贯通连接部件6的厚度方向的贯通孔构成，并形成在设有凸部62的位置。即，插通孔64由从凸部62的+z轴侧的面贯通到连接部件6的下表面的贯通孔构成。
另外，在本实施方式中，第一固定部件9A是从设置面200侧插通到插通孔64的螺栓。由此，能够将第一固定部件9A插通到插通孔64，能够有效地固定力检测部5和连接部件6。
另外，插通孔64具有位于-z轴侧即与力检测部5相反的侧的扩大了内径的扩径部641。扩径部641是供第一固定部件9A的头进入的部分。
如此，插通孔64设于凸部62，第一固定部件9A插通到插通孔64中，从而固定力检测部5和连接部件6。即，第一固定部件9A设置在设有凸部62的位置，从而固定力检测部5和连接部件6。例如，即使在设置面200上形成有凹凸，固定于设置面200上的连接部件6扭曲，通过凸部62也在力检测部5与连接部件6之间也形成间隙。由此，能够使力检测部5不易受到连接部件6扭曲的影响。因此，能够提高力检测部5的检测精度。另外，由于构成为在形成有凸部62的位置固定力检测部5和连接部件6，所以能够尽可能地减小力检测部5与连接部件6的接触部分，能够更有效地使力检测部5不易受到连接部件6扭曲的影响。
另外，如图示，优选设置三个凸部62。通过设置三个，在使各凸部62与力检测部5的接触面为平面的同时，能够尽可能地减小力检测部5受到连接部件6扭曲的影响。
应理解，凸部62可以与力检测部5接触，也可以分离。即，第一固定部件9A可以在凸部62与力检测部5的第二板52分离的状态下，将它们固定。
另外，凸部62设有供第一固定部件插通的插通孔64。由此，能够在设有凸部62的位置固定力检测部5和连接部件6，能够更有效地发挥上述效果。
另外，力检测部5设有供第一固定部件9A插入的凹部521，通过第一固定部件9A插通到插通孔64中并且插入凹部521，固定力检测部5与连接部件6。由此，通过第一固定部件9A能够有效地固定力检测部5与连接部件6。
另外，例如能够通过螺合、嵌合、利用粘接剂的接合等来固定第一固定部件9A与凹部521。
另外，如上所述，机器人2具备将连接部件6固定于设置面200的第二固定部件9B。并且，从连接部件6和力检测部5重叠的方向的第一方向的z轴方向观察时，第一固定部件9A的设置位置和第二固定部件9B的设置位置错开。在设置有第一固定部件9A的部分中，因固定而产生的应力比较容易集中在力检测部5与连接部件6之间，另外，在设置有第二固定部件9B的部分中，因固定而产生的应力比较容易集中在连接部件6与设置面200之间。由于从z轴方向观察时这样的部分彼此错开，所以从力检测单元4整体上观察时，应力容易集中的部分分散在整体。其结果，能够进一步提高力检测部5的检测精度。
进一步，如图8所示，第二固定部件9B设有多个在本实施方式中为四个，从z轴方向观察时，由连接相邻凸部62彼此中心的线段L1形成的第一图形S1的重心的中心S10与由连接相邻插通孔613彼此中心的线段L2形成的第二图形S2的重心的中心S20重叠。由此，从力检测单元4整体上观察时，应力容易集中的部分更均匀的分散在整体。因此，能够进一步提高力检测部5的检测精度。
另外，如上所述，力检测部5具有：基座21侧的第一板51；连接部件6侧的第二板52；多个元件54，设在第一板51和第二板52之间，在本实施方式中为四个。并且，在从作为第一方向的z轴方向观察时，中心轴O5与第一图形S1重心的中心S10重叠，所述中心轴O5通过由连接相邻元件54彼此的线段L3形成的第三图形S3的中心(重心)。由此，能够将如上文所述的因固定而产生的应力的影响尽可能均匀地分散到各元件54。因此，能够进一步提高力检测部5的检测精度。
如上文所说明的，机器人2具备：基座21，设于设置面200；机械臂20，与基座21连接；力检测部5，与基座21连接，检测施加于机械臂20的力；连接部件6，设于设置面200与力检测部5之间，具有向力检测部5侧突出并与力检测部5接触的多个凸部62；以及第一固定部件9A，设在设有凸部62的位置，固定力检测部5与连接部件6。由此，能够使力检测部5不易受到连接部件6扭曲的影响。因此，能够提高力检测部5的检测精度。另外，由于构成为在形成有凸部62的位置固定力检测部5与连接部件6，所以能够尽可能地减小力检测部5与连接部件6的接触部分，能够更有效地使力检测部5不易受到连接部件6扭曲的影响。
第二实施方式
图9是本发明的机器人的第二实施方式所具备的力检测单元的纵剖视图。
下面，对第二实施方式进行说明，在下面的说明中，以与第一实施方式的不同点为中心进行说明，对于相同的事项省略其说明。
如图9所示，在本实施方式中，力检测单元4具有力检测部5、连接部件6以及独立于连接部件6构成的多个垫片65。
在本实施方式中，连接部件6具有设在凹部611的底部且凹部612的边缘部附近的设置孔614。在设置孔614中插入并设置有垫片65。按照垫片65的形状来设定设置孔614的俯视形状即开口形状。应理解，设置孔614的形成数量、位置与第一实施方式中所述的凸部62相同。
垫片65的高度即z轴方向上的长度比设置孔614的深度长。因此，在在设置孔614中设置了垫片65的状态下，垫片65从设置孔614向+z轴侧突出。另外，在本实施方式中，设置3个垫片65。该垫片65设于力检测部5与连接部件6之间，具有使力检测部5与连接部件6分离的功能。
垫片65呈现筒状。即，垫片65具有贯通z轴方向的贯通孔651。该贯通孔651是插通第一固定部件9A的部分。通过第一固定部件9A一并插通到插通孔64、贯通孔651和凹部521中并进行固定，能够在使固定力检测部5与连接部件6分离的状态下将其固定。
如此，本实施方式的机器人2具备：基座21，设置于设置面200；机械臂20，与基座21连接；力检测部5，与基座21连接，检测施加于机械臂20的力；连接部件6，设于设置面200与力检测部5之间；多个垫片65，设于力检测部5与连接部件6之间，使力检测部5与连接部件6分离；以及第一固定部件9A，设在设有垫片65的位置，固定力检测部5与连接部件6。由此，能够使力检测部5不易受到连接部件6扭曲的影响。因此，能够提高力检测部5的检测精度。另外，由于构成为在设置有垫片65的位置固定力检测部5与连接部件6，所以能够尽可能地减小力检测部5与垫片65的接触部分，能够更有效地使力检测部5不易受到连接部件6扭曲的影响。进而，例如通过选择性地设置不同高度的垫片65，能够调整力检测部5与连接部件6之间的分离距离。
以上，基于图示实施方式对本发明的机器人进行了说明，但本发明不限于此，机器人的各部的构成能够置换为具有相同功能的任意的结构物。另外，可以添加任何其他结构物。
另外，在所述实施方式中，第一固定部件和第二固定部件为螺栓，但是本发明不限于此，可以是螺栓螺母。另外，第一固定部件和第二固定部件可以是例如粘接剂等接合部件。
另外，在所述实施方式中，机械臂的旋转轴的数量为3个，但是本发明不限于此，机械臂的旋转轴的数量可以是例如4个以上。即，在所述实施方式中，臂的数量为3个，但是本发明不限于此，臂的数量可以是4个以上。

Claims (9)

1.一种机器人，其特征在于，具备：
基座，所述基座设置于设置面；
机械臂，所述机械臂与所述基座连接；
力检测部，所述力检测部与所述基座连接，检测施加于所述机械臂的力；
连接部件，所述连接部件设在所述设置面与所述力检测部之间，并具有向所述力检测部侧突出并与所述力检测部接触的多个凸部；以及
第一固定部件，所述第一固定部件设在设有所述凸部的位置，固定所述力检测部与所述连接部件。
2.根据权利要求1所述的机器人，其中，
所述凸部设置有供所述第一固定部件插通的插通孔。
3.根据权利要求2所述的机器人，其中，
所述力检测部设有供所述第一固定部件插入的凹部，
所述第一固定部件通过插通所述插通孔并且插入所述凹部，固定所述力检测部与所述连接部件。
4.根据权利要求2或权利要求3所述的机器人，其中，
所述第一固定部件是从所述设置面侧插通到所述插通孔中的螺栓。
5.根据权利要求1所述的机器人，其中，
所述机器人具备将所述连接部件固定到所述设置面的第二固定部件，
从所述连接部件与所述力检测部重叠的方向的第一方向观察时，所述第一固定部件的设置位置与所述第二固定部件的设置位置错开。
6.一种机器人，其特征在于，具备：
基座，所述基座设置于设置面；
机械臂，所述机械臂与所述基座连接；
力检测部，所述力检测部与所述基座连接，检测施加于所述机械臂的力；
连接部件，所述连接部件设在所述设置面与所述力检测部之间；
多个垫片，所述多个垫片设在所述力检测部与所述连接部件之间，并使所述力检测部与所述连接部件分离；以及
第一固定部件，所述第一固定部件设在设有所述垫片的位置，固定所述力检测部与所述连接部件。
7.根据权利要求6所述的机器人，其中，
所述机器人具备将所述连接部件固定到所述设置面的第二固定部件，
从所述连接部件与所述力检测部重叠的方向的第一方向观察时，所述第一固定部件的设置位置与所述第二固定部件的设置位置错开。
8.根据权利要求7所述的机器人，其中，
设有多个所述第二固定部件，
从所述第一方向观察时，由连接相邻所述第一固定部件彼此的线段形成的第一图形的重心与由连接相邻所述第二固定部件彼此的线段形成的第二图形的重心重叠。
9.根据权利要求8所述的机器人，其中，
所述力检测部具有所述基座侧的第一板、所述连接部件侧的第二板及设于所述第一板和所述第二板之间的多个力检测元件，从所述第一方向观察时，由连接相邻所述力检测元件彼此的线段形成的第三图形的重心与所述第一图形的重心重叠。
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