CN111660293B - 水平多关节机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供通用性优异的水平多关节机器人。一种水平多关节机器人，其特征在于，具备：基座；第一臂，与所述基座连接，并绕第一轴旋转；第二臂，与所述第一臂连接，并绕与所述第一轴平行的第二轴旋转；第三臂，与所述第二臂连接，并沿与所述第二轴平行的第三轴移动；限制部件，限制所述第三臂绕所述第三轴旋转；以及载置部，设于所述第二臂，供使所述第三臂旋转的驱动部进行载置。

Description

水平多关节机器人

技术领域

本发明涉及水平多关节机器人。

背景技术

近年来，工厂由于人工费的上涨、人材不足，因此通过各种机器人、该机器人周边设备，使得一直由人工进行的作业的自动化加速。在该各种机器人中，在简单的输送工序、拧螺钉工序中广泛地使用例如专利文献1所示那样的水平多关节机器人即SCARA机器人。

专利文献1所记载的SCARA机器人具有绕第一轴旋转的第一臂、绕第二轴旋转的第二臂以及绕第三轴旋转且向第三轴向移动的第三臂。另外，关于第三轴的驱动，利用滚珠丝杠花键来实现上述两个方向的动作。

专利文献1：日本专利特开2009-257458号公报

然而，在通过SCARA机器人进行的作业中，有时不需要进行第三臂绕第三轴旋转的动作。但现有技术中，用户无法根据作业限制SCARA机器人相对于特定旋转轴的旋转。

发明内容

本发明是为了解决上述技术问题的至少一部分而完成的，可通过以下方式来实现。

本适用例的水平多关节机器人其特征在于，具备：基座；第一臂，与所述基座连接，并绕第一轴旋转；第二臂，与所述第一臂连接，并绕与所述第一轴平行的第二轴旋转；第三臂，与所述第二臂连接，并沿与所述第二轴平行的第三轴移动；限制部件，限制所述第三臂绕所述第三轴旋转；以及载置部，设于所述第二臂，所述载置部供第一驱动部进行载置，所述第一驱动部使所述第三臂旋转。

附图说明

图1是示出本发明的水平多关节机器人的实施方式的侧视图。

图2是图1所示的机器人系统的框图。

图3是示出图1所示的水平多关节机器人的第二臂的内部的侧视图。

图4是示出图1所示的水平多关节机器人的第二臂的内部的侧视图。

图5是图4中由虚线所示的区域的放大剖视图。

图6是图4所示的限制部件的俯视图。

附图标记说明

1…控制装置；2…机器人；3…螺纹用极限量规；5…限制部件；7…末端执行器；11…机器人控制部；12…电机控制部；13…显示控制部；14…存储部；15…接收部；16…判定部；20…机械臂；21…基座；22…第一臂；23…第二臂；24…第三臂；25…驱动单元；26…驱动单元；27…u驱动单元；28…z驱动单元；29…角速度传感器；31…把持部；32…通端量规；33…止端量规；41…显示装置；42…输入装置；51…插通孔；52…螺孔；53…螺孔；61…螺钉；62…螺钉；71…安装部；72…电机；100…机器人系统；200…电缆；220…壳体；230…壳体；231…底板；232…顶板；233…侧壁；234…倾斜部；241…轴部；242…旋转支承部件；243…滚珠丝杠螺母；244…花键螺母；245…外筒；246…旋转体；248…螺孔；249…筒部件；251…电机；252…减速器；253…位置传感器；261…电机；262…减速器；263…位置传感器；270…载置部；271…电机；272…减速器；273…位置传感器；274…带；275…带轮；281…电机；282…减速器；283…位置传感器；284…带；285…带轮；290…力检测部；O1…第一轴；O2…第二轴；O3…第三轴。

具体实施方式

以下，基于附图所示的优选实施方式对本发明的水平多关节机器人进行详细说明。

实施方式

图1是示出本发明的水平多关节机器人的实施方式的侧视图。图2是图1所示的机器人系统的框图。图3是示出图1所示的水平多关节机器人的第二臂的内部的侧视图。图4是示出图1所示的水平多关节机器人的第二臂的内部的侧视图。图5是图4中由虚线所示的区域的放大剖视图。图6是图4所示的限制部件的俯视图。

另外，在图1、图3、图4中，为了便于说明，作为彼此正交的三个轴，图示出了x轴、y轴以及z轴。另外，以下也将与x轴平行的方向称为“x轴方向”、与y轴平行的方向称为“y轴方向”、与z轴平行的方向称为“z轴方向”。另外，以下，也将图示的各箭头的前端侧称为“+(正)”、基端侧称为“-(负)”、与+x轴方向平行的方向称为“+x轴方向”、与-x轴方向平行的方向称为“-x轴方向”、与+y轴方向平行的方向称为“+y轴方向”、与-y轴方向平行的方向称为“-y轴方向”、与+z轴方向平行的方向称为“+z轴方向”、与-z轴方向平行的方向称为“-z轴方向”。另外，也将绕z轴的方向以及绕与z轴平行的轴的方向称为“u轴方向”。

另外，以下，为了便于说明，也将图1中的+z轴方向即上侧称为“上”、-z轴方向即下侧称为“下”。另外，对于机械臂20，也将图1中的基座21侧称为“基端”、将其相反侧即末端执行器7侧称为“前端”。另外，将图1中的z轴方向即上下方向设为“铅直方向”，将x轴方向以及y轴方向即左右方向设为“水平方向”。

图1以及图2所示的机器人系统100例如是在电子零部件及电子设备等工件(对象物)的保持、输送、组装以及检查等作业中使用的装置。机器人系统100具备控制装置1、机器人2、末端执行器7、显示装置41以及输入装置42。

另外，在图示的结构中，控制装置1配置在机器人2的外侧，但不限定于此，也可以内置于机器人2中。

另外，在图示的结构中，机器人2与控制装置1通过电缆200电连接(以下，也简称为“连接”)，但不限定于此，也可以省略电缆200而通过无线方式进行通信。即，机器人2与控制装置1可通过有线通信连接，另外，也可以通过无线通信连接。

机器人

机器人2是水平多关节机器人即SCARA机器人。

如图1、图3以及图4所示，机器人2具备基座21、第一臂22、第二臂23、作为作业头的第三臂24以及限制部件5。由第一臂22、第二臂23以及第三臂24等构成机械臂20。

另外，机器人2具备使第一臂22相对于基座21旋转的驱动单元25、使第二臂23相对于第一臂22旋转的驱动单元26、使第三臂24的轴部241相对于第二臂23旋转的u驱动单元27、使轴部241相对于第二臂23在z轴方向上移动的z驱动单元28以及角速度传感器29。

如图1以及图2所示，驱动单元25内置于第一臂22的壳体220内，具有产生驱动力的电机251、使电机251的驱动力减速的减速器252以及检测电机251或减速器252的旋转轴的旋转角度的位置传感器253。

驱动单元26内置于第二臂23的壳体230中，具有产生驱动力的电机261、使电机261的驱动力减速的减速器262以及检测电机261或减速器262的旋转轴的旋转角度的位置传感器263。

u驱动单元27内置于第二臂23的壳体230中，具有产生驱动力的电机271、使电机271的驱动力减速的减速器272以及检测电机271或减速器272的旋转轴的旋转角度的位置传感器273。

z驱动单元28内置于第二臂23的壳体230中，具有产生驱动力的电机281、使电机281的驱动力减速的未图示的减速器282以及检测电机281或减速器282的旋转轴的旋转角度的位置传感器283。

作为电机251、电机261、电机271以及电机281，例如能够使用AC伺服电机、DC伺服电机等伺服电机。

另外，作为减速器252、减速器262、减速器272以及减速器282，例如能够使用行星齿轮型的减速器、波动齿轮装置等。另外，位置传感器253、位置传感器263、位置传感器273以及位置传感器283例如能够使其为角度传感器。

驱动单元25、驱动单元26、u驱动单元27以及z驱动单元28分别与对应的未图示的电机驱动器连接，经由电机驱动器由控制装置1的机器人控制部11控制。需要指出，也可以省略各减速器。

另外，角速度传感器29内置于第二臂23中。因此，能够检测第二臂23的角速度。基于该检测出的角速度的信息，控制装置1控制机器人2。另外，角速度传感器29设置在比驱动单元26～28更靠-y轴侧的位置，即设置在比驱动单元26～28离基座21更远的一侧。

基座21例如通过螺栓等固定在未图示的地面上。在基座21的上端部连结有第一臂22。第一臂22能够相对于基座21绕沿着铅直方向的第一轴O1旋转。若使第一臂22旋转的驱动单元25驱动，则第一臂22相对于基座21绕第一轴O1在水平面内进行旋转。另外，能够通过位置传感器253检测第一臂22相对于基座21的驱动(旋转量)。

另外，在第一臂22的前端部连结有第二臂23。第二臂23能够相对于第一臂22绕沿着铅直方向的第二轴O2旋转。第一轴O1的轴向与第二轴O2的轴向相同。即，第二轴O2与第一轴O1平行。若使第二臂23旋转的驱动单元26驱动，则第二臂23相对于第一臂22绕第二轴O2在水平面内进行旋转。另外，能够通过位置传感器263检测第二臂23相对于第一臂22的驱动，具体而言是旋转量。

另外，第二臂23具有壳体230，所述壳体230具有底板231、顶板232以及连结它们的侧壁233。在该壳体230的内部即底板231上从+y轴侧起依次排列有驱动单元26、u驱动单元27、z驱动单元28以及角速度传感器29。

另外，壳体230具有位于顶板232与侧壁233之间的倾斜部234。该倾斜部234设于顶板232的-y轴侧。另外，该倾斜部234设置成相对于z轴倾斜。

另外，如图3以及图4所示，在第二臂23的前端部设置有第三臂24。第三臂24具有轴部241以及将轴部241支承为能够旋转的旋转支承部件242。

轴部241能够相对于第二臂23绕沿着铅直方向的第三轴O3旋转且能够在上下方向上移动(升降)。该轴部241是机械臂20的第三臂，并且是机械臂20的最前端的臂。

另外，在轴部241的长边方向上的中途固定有滚珠丝杠螺母243和花键螺母244。这些滚珠丝杠螺母243以及花键螺母244从+z轴侧起按照该顺序分开配置。

另外，在花键螺母244的-z轴侧设置有旋转支承部件242。该旋转支承部件242具有外筒245以及设于外筒245的内侧的旋转体246。外筒245固定于第二臂23的壳体230内的底板231。另一方面，旋转体246固定于轴部241，由外筒245支承为能够与轴部241一同绕u轴旋转。

若使轴部241旋转的u驱动单元27驱动，则轴部241绕z轴进行正反旋转即旋转。另外，能够通过位置传感器273检测轴部241相对于第二臂23的旋转量。

另外，若使轴部241在z轴方向上移动的z驱动单元28驱动，则轴部241在上下方向即z轴方向上移动。另外，能够通过位置传感器283检测轴部241相对于第二臂23在z轴方向上的移动量。

另外，在轴部241的前端部可拆装地连结有各种末端执行器。作为末端执行器，不受特别限定，例如可列举把持被输送物的末端执行器、加工被加工物的末端执行器、用于检查的末端执行器等。在本实施方式中，可拆装地连结有末端执行器7。对于末端执行器7，将在之后进行详述。

需要指出，在本实施方式中，末端执行器7不是机器人2的构成要素，但末端执行器7的一部分或全部也可以成为机器人2的构成要素。另外，在本实施方式中，末端执行器7不是机械臂20的构成要素，但末端执行器7的一部分或全部也可以成为机械臂20的构成要素。

末端执行器

如图1所示，末端执行器7具有力检测部290、安装于力检测部290的安装部71、设于安装部71的电机72以及可拆装且同心地安装在电机72的旋转轴上的螺纹用极限量规3。在该末端执行器7中，力检测部290直接或经由未图示的连结部件可拆装地连结在轴部241的前端部。另外，轴部241的中心轴即第三轴O3、电机72的旋转轴以及螺纹用极限量规3的中心轴一致。即，从第三轴O3的轴向观察时，第三轴O3、电机72以及螺纹用极限量规3重叠。

另外，螺纹用极限量规3是螺纹量规的一例，其具有柱状的把持部31、设于把持部31的一端部且形成有外螺纹的通端量规32以及设于把持部31的另一端部且形成有外螺纹的止端量规33。关于该螺纹用极限量规3，在使用通端量规32时，将设有止端量规33的把持部31的端部安装于电机72的旋转轴，并将通端量规32配置在前端侧。另外，在使用止端量规33时，将设有通端量规32的把持部31的端部安装于电机72的旋转轴，并将止端量规33配置在前端侧。

另外，作为电机72，不受特别限定，例如可使用AC伺服电机、DC伺服电机等伺服电机、步进电机等。

另外，末端执行器7具有检测电机72的旋转轴的旋转角度的未图示的角度传感器，通过该位置传感器能够检测电机72的旋转轴的旋转角度。

另外，力检测部290例如由检测施加于螺纹用极限量规3的力的力觉传感器等构成。需要指出，在本实施方式中，力检测部290是末端执行器7的构成要素，但不限定于此，其也可以是机器人2或机械臂20的构成要素。

在该末端执行器7中，与齿轮、带等动力传递机构介于电机72的旋转轴与螺纹用极限量规3之间的情况相比，能够抑制由于齿隙所导致的旋转精度的下降。

需要指出，螺纹用极限量规3不限定于这样的结构，例如也可以是换上仅具有通端量规的螺纹用极限量规和仅具有止端量规的螺纹用极限量规进行使用的结构。

另外，在本实施方式中，末端执行器7相对于机械臂20可拆装，但不限定于此，例如，末端执行器7也可以是不能从机械臂20脱离，另外，也可以是力检测部290不能从机械臂20脱离。

控制装置

如图2所示，控制装置1具备机器人控制部11、电机控制部12(末端执行器控制部)、显示控制部13、存储部14、接收部15以及判定部16，分别控制机器人2、末端执行器7的电机72以及显示装置41等机器人系统100的各部的驱动。

另外，控制装置1构成为在机器人控制部11、电机控制部12、显示控制部13、存储部14、接收部15以及判定部16之间能够分别进行通信。即，机器人控制部11、电机控制部12、显示控制部13、存储部14、接收部15以及判定部16彼此通过有线或无线通信连接。

另外，机器人2、显示装置41、输入装置42以及末端执行器7分别与控制装置1通过有线或无线通信连接。

机器人控制部

机器人控制部11控制机器人2的驱动即机械臂20等的驱动。机器人控制部11是安装有OS等程序的计算机。该机器人控制部11例如具有作为处理器的CPU、RAM以及存储有程序的ROM。另外，机器人控制部11的功能例如能够通过CPU执行各种程序而实现。

电机控制部

电机控制部12控制电机72的驱动。电机控制部12是安装有OS等程序的计算机。该电机控制部12例如具有作为处理器的CPU、RAM以及存储有程序的ROM。另外，电机控制部12的功能例如能够通过CPU执行各种程序而实现。

显示控制部

显示控制部13具有使显示装置41显示窗口等各种画面、字符等的功能。即，显示控制部13控制显示装置41的驱动。该显示控制部13的功能例如能够通过GPU等实现。

存储部

存储部14具有存储各种信息(包括数据、程序等)的功能。该存储部14存储控制程序等。存储部14的功能能够通过ROM等、所谓的外部存储装置(未图示)来实现。

接收部

接收部15具有接收来自输入装置42的输入的功能。该接收部15的功能例如能够通过接口电路实现。需要指出，例如在使用触控面板的情况下，接收部15具有作为检测用户的手指与触控面板的接触等的输入检测部的功能。

显示装置

显示装置41具备例如由液晶显示器、EL显示器等构成的监控器(未图示)，例如具有显示各种图像(包括窗口等各种画面等)、字符等的功能。

输入装置

输入装置42例如由鼠标、键盘等构成。由此，用户通过操作输入装置42而能够对控制装置1进行各种处理等的指示。

具体而言，用户能够通过用输入装置42的鼠标点击显示于显示装置41的各种画面(窗口等)的操作、利用输入装置42的键盘输入字符、数字等的操作来对控制装置1进行指示。

需要指出，在本实施方式中，也可以设置兼具显示装置41和输入装置42的显示输入装置来替代显示装置41以及输入装置42。作为显示输入装置，例如能够使用静电式触控面板、压敏式触控面板等触控面板。另外，输入装置42也可以是识别语音等声音的结构。

接下来，对第二臂23的内部进行说明。

在机器人2中可以采取第一状态和第二状态，在第一状态下，如图3所示，在第二臂23的壳体230内设置有使第三臂24绕z轴旋转的u驱动单元27、使第三臂24在z轴方向上移动的z驱动单元28、带274以及带284，在第二状态下，如图4所示，设置有z驱动单元28以及带284而省略了u驱动单元27以及带274。

如图3所示，u驱动单元27除了前述的电机271、减速器272以及位置传感器273以外，还具有带轮275。它们从+z轴侧起按照位置传感器273、电机271、减速器272以及带轮275的顺序配置。带轮275固定于减速器272的核心，电机271的旋转力被减速器272减速而传递至带轮275。

另外，带轮275通过带274与设于轴部241的花键螺母244连结。带274是缠挂于带轮275以及花键螺母244的环形带，在其内侧，即在带轮275以及花键螺母244侧具有未图示的齿。带274的齿分别与带轮275以及花键螺母244的未图示的齿啮合。

在这样的u驱动单元27中，电机271的旋转力经由减速器272以及带轮275而传递至带274，使得带274旋转。通过该带274的旋转，其旋转力经由花键螺母244而传递至轴部241。该旋转力经由轴部241的花键槽而传递至轴部241，使得轴部241向u轴方向移动，即能够旋转。

另外，u驱动单元27设置于载置部270。载置部270是指载置u驱动单元27的空间。例如，在u驱动单元27设置在壳体230内的底部的情况下，是指从底部至设置有u驱动单元27的高度为止的空间。另外，在u驱动单元27通过未图示的固定部件固定于壳体230的内壁面且与壳体230的底部分离的情况下，是指壳体230内实际设置有u驱动单元27的空间。这样，将壳体230内可设置u驱动单元27的空间称为载置部270。

如图3所示，z驱动单元28除了前述的电机281、减速器282以及位置传感器283以外，还具有带轮285。它们从+z轴侧起按照位置传感器283、电机281、带轮285以及减速器282的顺序配置。带轮285固定于减速器282的核心，电机281的旋转力被减速器282减速而传递至带轮285。

另外，带轮285通过带284而与设于轴部241的滚珠丝杠螺母243连结。带284是缠挂于带轮285以及滚珠丝杠螺母243的环形带，在其内侧，即在带轮285以及滚珠丝杠螺母243侧具有未图示的齿。带284的齿分别与带轮285以及滚珠丝杠螺母243的未图示的齿啮合。

在这样的z驱动单元28中，电机281的旋转力经由减速器282以及带轮285而传递至带284，使得带284旋转。通过该带284的旋转，其旋转力经由滚珠丝杠螺母243而传递至轴部241。该旋转力被轴部241的滚珠丝杠槽转换方向，由此轴部241在z轴方向上移动，即能够进行上下移动。

如图4所示，第二状态是设置有前述的z驱动单元28而省略了载置部270的u驱动单元27且还省略了带274以及花键螺母244的状态。此外，在第二状态下，设置有限制部件5，该限制部件5限制第三臂24的轴部241绕第三轴O3旋转，即限制第三臂24的轴部241向u轴方向旋转。

如图4以及图5所示，通过使用螺钉61以及螺钉62的螺纹固定，限制部件5相对于第三臂24的旋转支承部件242是可拆装的。限制部件5是具有插通孔51和螺孔52的板部件，插通孔51是在第三轴O3的轴向上贯通，并供第三臂24插入穿过的插通部，螺孔52供将限制部件5固定于旋转支承部件242的螺钉61插入。插通孔51、螺孔52以及螺孔53分别由在限制部件5的厚度方向上贯通的贯通孔构成。通过该限制部件5，能够一面使轴部241插入穿过插通孔51，一面如后所述地进行螺纹固定。

插通孔51向限制部件5的侧方敞开。即，在从第三轴O3的轴向观察时，作为插通部的插通孔51为缺口。由此，在将限制部件5相对于轴部241进行拆装时，能够从插通孔51的向侧方敞开的部分安装于轴部241。即，能够从轴部241的侧方设置限制部件5。由此，在拆装限制部件5时，省去了将轴部241从第二臂23拔出、组装的繁琐作业，能够简单地进行限制部件5的拆装。

另外，螺孔52是供螺钉61插入而进行螺纹固定的部分。从+z轴侧插入到螺孔52的螺钉61被固定于旋转支承部件242的旋转体246。

另外，如图6所示，螺孔52在图示的结构中设有4个，且分别由长孔构成。各螺孔52呈沿插通孔51的周向弯曲的圆弧状。因此，在安装限制部件5时，能够在插入了螺钉61但没有拧紧的状态下使轴部241相对于限制部件5旋转来调整轴部241绕u轴的位置。这样，螺孔52是长孔，并作为调整第三臂24绕第三轴O3的位置的调整机构发挥作用。

螺孔53是供螺钉62插入而进行螺纹固定的部分。螺钉62从-z轴侧经由形成于旋转支承部件242的外筒245的螺孔248以及筒部件249而插入并固定于螺孔53。另外，在图示的结构中，螺孔53隔着插通孔51而设置于两处。

这样的限制部件5固定于旋转支承部件242。即，限制部件5由于固定于旋转支承部件242的外筒245以及旋转体246，由此限制外筒245和旋转体246相对旋转。如前所述，由于旋转体246与轴部241固定，外筒245与壳体230固定，因此通过安装限制部件5，从而成为限制轴部241相对于壳体230进行旋转的状态。

在此，在图示的结构中，机器人2安装有末端执行器7，为进行螺纹紧固的结构。这种情况下，通过使u驱动单元27驱动而进行使轴部241绕u轴旋转的动作。与此相对地，虽然未图示，但在末端执行器例如通过吸引来把持工件进行输送等的情况下，不需要使u驱动单元27驱动。即，即使省略u驱动单元27也能够进行作业。另外，尽管不需要使u驱动单元27驱动，但在搭载有u驱动单元27时，会使机器人2整体的承重能力减少。这样，在现有技术中，无法根据作业选择最佳的配置。

与此相对地，如前所述，在机器人2中可采取第一状态和第二状态，在第一状态下，如图3所示，搭载有u驱动单元27和z驱动单元28双方，在第二状态下，如图4所示，省略了u驱动单元27。由此，能够根据作业选择所需的状态，即能够选择所需的配置，能够解决上述技术问题。即，机器人2的通用性优异。

另外，在第二状态下，由于通过限制部件5来限制轴部241的旋转，因此能够防止在第二状态下轴部241意外地旋转而妨碍作业。

载置部270设置于比作为第二驱动部的z驱动单元28更远离第三臂24的一侧。即，在第三轴O3的轴向上进行俯视观察时，从载置部270至第三臂24的距离大于从作为第二驱动部的z驱动单元28至第三臂24的距离。由此，在进行u驱动单元27的拆装操作时，能够容易地进行该操作。

如上面所说明的，机器人2具备：基座21；第一臂22，与基座21连接，并绕第一轴O1旋转；第二臂23，与第一臂22连接，并绕与第一轴O1平行的第二轴O2旋转；第三臂24，与第二臂23连接，并沿与第二轴O2平行的第三轴O3移动；限制部件5，限制第三臂24绕第三轴O3旋转；以及载置部270，设于第二臂23，并供使第三臂24旋转的作为第一驱动部的u驱动单元27进行载置。另外，限制部件5以能够拆装的方式安装于第三臂24。由此，机器人2能够限制第三臂24绕第三轴O3旋转。因此，能够根据作业选择所需的状态，即选择所需的配置，使得通用性优异。另外，在将限制部件5安装于第三臂24来通过限制部件5限制第三臂24的旋转的情况下，能够省略u驱动单元27，有助于增加机器人2的承重能力。另外，在使限制部件5脱离第三臂24而不通过限制部件5来限制第三臂24的旋转的情况下，能够将u驱动单元27载置于载置部270，能够旋转驱动第三臂24。

以上，基于图示的实施方式对本发明的水平多关节机器人进行了说明，但本发明不限定于此，各部的结构能够替换为具有同样功能的任意的结构。另外，还可以附加其它任意的结构物。

另外，在前述实施方式中，机械臂的旋转轴的数量是3个，但在本发明中不限定于此，机械臂的旋转轴的数量例如也可以是2个或4个以上。即，在前述实施方式中，臂的数量是3个，但在本发明中不限定于此，臂的数量例如也可以是2个或4个以上。

Claims (4)

1.一种水平多关节机器人，其特征在于，具备：

基座；

第一臂，与所述基座连接，并绕第一轴旋转；

第二臂，与所述第一臂连接，并绕与所述第一轴平行的第二轴旋转；

第三臂，与所述第二臂连接，并沿与所述第二轴平行的第三轴移动；

限制部件，限制所述第三臂绕所述第三轴旋转；以及

载置部，设于所述第二臂，所述载置部供第一驱动部进行载置，所述第一驱动部使所述第三臂旋转，

所述限制部件以能够拆装的方式安装于所述第三臂，

所述第三臂具有轴部以及旋转支承部件，所述旋转支承部件将所述轴部支承为能够旋转，

所述限制部件固定于所述旋转支承部件，

所述限制部件是具有插通部和螺孔的板部件，所述插通部在所述第三轴的轴向上贯通，并供所述第三臂插入穿过，所述螺孔供将所述限制部件固定于所述旋转支承部件的螺钉插入。

2.根据权利要求1所述的水平多关节机器人，其特征在于，

所述螺孔为长孔。

3.根据权利要求1或2所述的水平多关节机器人，其特征在于，

在从所述第三轴的轴向观察时，所述插通部为缺口。

4.根据权利要求1或2所述的水平多关节机器人，其特征在于，

所述第二臂具有使所述第三臂沿所述第三轴移动的第二驱动部，在所述第三轴的轴向上进行俯视观察时，从所述载置部至所述第三臂的距离大于从所述第二驱动部至所述第三臂的距离。

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