JP2018114593A - ロボット - Google Patents
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Abstract
【課題】力検出部による検出精度を高めることができるロボットを提供すること。
【解決手段】少なくとも1つのアームを有し、エンドエフェクターを着脱可能なロボットアームと、前記エンドエフェクターと前記アームとの間に設けられた力検出部と、前記エンドエフェクターを前記力検出部側に付勢する付勢部材と、を備えることを特徴とするロボット。また、前記付勢部材は、弾性を有する弾性部材であることが好ましい。また、前記ロボットアームと前記エンドエフェクターとを連結する接続部を有し、前記力検出部は、前記エンドエフェクターと前記接続部との間に設けられていることが好ましい。
【選択図】図3
【解決手段】少なくとも1つのアームを有し、エンドエフェクターを着脱可能なロボットアームと、前記エンドエフェクターと前記アームとの間に設けられた力検出部と、前記エンドエフェクターを前記力検出部側に付勢する付勢部材と、を備えることを特徴とするロボット。また、前記付勢部材は、弾性を有する弾性部材であることが好ましい。また、前記ロボットアームと前記エンドエフェクターとを連結する接続部を有し、前記力検出部は、前記エンドエフェクターと前記接続部との間に設けられていることが好ましい。
【選択図】図3
Description
本発明は、ロボットに関するものである。
従来から、ロボットアームと、ロボットアームの先端に取り付けられたエンドエフェクターとを備えた産業用ロボットが知られている(例えば、特許文献1参照)。
特許文献1に記載のロボットは、ロボットアームと、ロボットアームの先端に取り付けられたハンドと、ロボットアームとハンドとの間に設けられ、ハンドに作用する力を測定する力測定部を備える。このロボットは、力測定部により得られる力やハンドの質量に基づいてハンドにより把持されたワークの質量を測定することができる。
しかし、特許文献1に記載のロボットによる測定では、ハンドの質量を加味するため、ワークの質量を高精度に求めることが難しい。特に、力測定部としてロードセルを用いた場合、例えばハンドにガタ付き等があると、ワークに対してハンドが接触してもロードセルは直ぐに反応せず、ワークに対するハンドの荷重がある程度加わってから反応し始めてしまう。そのため、ハンドとワークとの接触等を高精度に検出することが難しいという問題があった。
本発明は、前述した課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下により実現することが可能である。
本発明のロボットは、少なくとも1つのアームを有し、エンドエフェクターを着脱可能なロボットアームと、
前記エンドエフェクターと前記アームとの間に設けられた力検出部と、
前記エンドエフェクターを前記力検出部側に付勢する付勢部材と、を備えることを特徴とする。
前記エンドエフェクターと前記アームとの間に設けられた力検出部と、
前記エンドエフェクターを前記力検出部側に付勢する付勢部材と、を備えることを特徴とする。
このような本発明のロボットによれば、エンドエフェクターを力検出部側に付勢する付勢部材を備えているため、エンドエフェクターのガタ付き等を低減することができる。そのため、エンドエフェクターの対象物に対する接触等の力検出部による検出精度を高めることができる。
本発明のロボットでは、前記付勢部材は、弾性を有する弾性部材であることが好ましい。
これにより、エンドエフェクターのガタ付き等をより効果的に低減することができるので、力検出部による検出精度をより高めることができる。
本発明のロボットでは、前記ロボットアームと前記エンドエフェクターとを連結する接続部を有し、
前記力検出部は、前記エンドエフェクターと前記接続部との間に設けられていることが好ましい。
前記力検出部は、前記エンドエフェクターと前記接続部との間に設けられていることが好ましい。
これにより、エンドエフェクターの対象物に対する接触等の力検出部による検出精度を特に高めることができる。
本発明のロボットでは、前記アームは、回動可能であり、
前記エンドエフェクターは、前記アームの回動軸周りに回動可能であり、
前記付勢部材は、前記回動軸の周りに複数設けられていることが好ましい。
前記エンドエフェクターは、前記アームの回動軸周りに回動可能であり、
前記付勢部材は、前記回動軸の周りに複数設けられていることが好ましい。
これにより、エンドエフェクターを力検出部側にバランスよく付勢することができ、エンドエフェクターのガタ付き等をより効果的に低減することができる。そのため、力検出部による検出精度をより高めることができる。
本発明のロボットでは、前記エンドエフェクターは、対象物を保持可能な第1保持部および第2保持部を有することが好ましい。
これにより、例えば、エンドエフェクターによって2つの対象物を一度に把持することができるため、ロボットによる作業性を高めることができる。
本発明のロボットでは、前記第2保持部は、前記第1保持部よりも移動可能な距離が長いことが好ましい。
これにより、第1保持部で保持した対象物と第2保持部で保持した対象物とが干渉することを低減または回避することができる。
本発明のロボットでは、前記エンドエフェクターは、基部を有し、
前記第1保持部は、前記基部に固定されており、
前記第2保持部は、前記基部に対して移動可能であることが好ましい。
前記第1保持部は、前記基部に固定されており、
前記第2保持部は、前記基部に対して移動可能であることが好ましい。
これにより、第1保持部で保持した対象物と第2保持部で保持した対象物とが干渉することをより効果的に低減または回避することができる。また、2つの保持部(第1保持部および第2保持部)のうちの一方が固定されていることで、エンドエフェクターにかかるモーメントを小さくすることができる。
本発明のロボットでは、前記アームは、回動可能であり、
前記エンドエフェクターは、前記アームの回動軸周りに回動可能であり、
前記第1保持部および前記第2保持部は、それぞれ、前記回動軸の周りに設けられており、
前記第1保持部の中心と前記回動軸との間の距離をD1とし、前記第2保持部の中心と前記回動軸との間の距離をD2としたとき、0.9≦D1/D2≦1.1であることが好ましい。
これにより、エンドエフェクターにかかるモーメントを小さくすることができる。
前記エンドエフェクターは、前記アームの回動軸周りに回動可能であり、
前記第1保持部および前記第2保持部は、それぞれ、前記回動軸の周りに設けられており、
前記第1保持部の中心と前記回動軸との間の距離をD1とし、前記第2保持部の中心と前記回動軸との間の距離をD2としたとき、0.9≦D1/D2≦1.1であることが好ましい。
これにより、エンドエフェクターにかかるモーメントを小さくすることができる。
本発明のロボットでは、前記アームは、回動可能であり、
前記エンドエフェクターは、前記アームの回動軸周りに回動可能であり、
前記第1保持部と前記第2保持部とは、前記回動軸の軸方向から見て、前記第1保持部と前記第2保持部との間に前記回動軸が位置するように設けられていることが好ましい。
これにより、エンドエフェクターにかかるモーメントを小さくすることができる。
前記エンドエフェクターは、前記アームの回動軸周りに回動可能であり、
前記第1保持部と前記第2保持部とは、前記回動軸の軸方向から見て、前記第1保持部と前記第2保持部との間に前記回動軸が位置するように設けられていることが好ましい。
これにより、エンドエフェクターにかかるモーメントを小さくすることができる。
本発明のロボットでは、前記力検出部は、ロードセルであることが好ましい。
ロードセルは、一般的に小型であるため、力検出部がロードセルであることでロボットの小型化を容易に図ることができる。
ロードセルは、一般的に小型であるため、力検出部がロードセルであることでロボットの小型化を容易に図ることができる。
以下、本発明のロボットを備えるロボットシステムを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
図1は、本発明の好適な実施形態に係るロボットの側面図である。なお、以下では、説明の便宜上、図1中の上側を「上」、下側を「下」と言う。また、図1中の基台110側を「基端」、その反対側(すなわちエンドエフェクター(ツール40)側)を「先端」と言う。また、図1では、説明の便宜上、互いに直交する3軸として、x軸、y軸およびz軸を図示している。また、以下では、x軸に平行な方向を「x軸方向」とも言い、y軸に平行な方向を「y軸方向」とも言い、z軸に平行な方向を「z軸方向」とも言う。また、以下では、図示された各矢印の先端側を「+(プラス)」、基端側を「−(マイナス)」と言う。また、図1の上下方向を「鉛直方向」とし、左右方向を「水平方向」とする。本明細書において、「水平」とは、水平に対して±5°以下の範囲内で傾斜している場合も含む。同様に、「鉛直」とは、鉛直に対して±5°以下の範囲内で傾斜している場合も含む。また、「平行」とは、2つの線(軸を含む)または面が、互いに完全な平行である場合のみならず、±5°以内で傾斜している場合も含む。また、本明細書において、「直交」とは、2つの線(軸を含む)または面が、互いに90°の角度で交わる場合のみならず、90°に対し±5°以内で傾斜している場合も含む。
図1に示すロボットシステム100は、例えば、電子部品および電子機器等の対象物の保持、搬送および組立て等の作業で用いられる装置である。
このロボットシステム100は、ロボットアーム10を有するロボット1と、対象物に対して直接作業を行うツール40と、例えばツール40に加わる力を検出する力検出部50と、ロボット1の駆動を制御する制御装置(図示せず)とを備えている。以下、ロボットシステム100の各部について説明する。
図1に示すロボット1は、いわゆる水平多関節ロボット(スカラロボット)であり、基台110と、基台110に接続されたロボットアーム10(可動部)と、ロボットアーム10に対してツール40を連結させる連結用構成物2と、を有する。また、ロボットアーム10は、第1アーム101(アーム)と、第2アーム102(アーム)と、作業ヘッド104と、スプラインシャフト103と、を有している。また、ロボット1は、ロボットアーム10を駆動させる動力を発生させる複数の駆動部130および複数の位置センサー131を有する。
図1に示す基台110は、ロボット1を例えば天井(図示せず)に取り付ける部分である。基台110の下端部には、基台110に対して鉛直方向に沿う第1軸J1(回動軸)まわりに回動可能な第1アーム101が連結されている。また、第1アーム101の先端部には、第1アーム101に対して鉛直方向に沿う第2軸J2(回動軸)まわりに回動可能な第2アーム102が連結されている。また、第2アーム102には、作業ヘッド104が配置されている。作業ヘッド104は、第2アーム102の先端部に同軸的に配置されたスプラインナットおよびボールネジナット(ともに図示せず)に挿通されたスプラインシャフト103(アーム)を有している。スプラインシャフト103は、第2アーム102に対して、その軸J3(回動軸)まわりに回動可能であり、かつ、上下方向に移動(昇降)可能となっている。
スプラインシャフト103の先端部(下端部)には、連結用構成物2と、ツール40(エンドエフェクター)と、力検出部50とが設けられている。なお、これらスプラインシャフト103の先端部(下端部)に設けられた部材については、後で詳述する。
また、基台110内には、第1アーム101を駆動(回動)させる駆動部130が設置されている。また、第1アーム101内には、第2アーム102を駆動させる駆動部130が設けられており、作業ヘッド104内には、スプラインシャフト103を駆動させる駆動部130が設置されている。すなわち、ロボット1は、3つの駆動部130を有している。駆動部130は、駆動力を発生させるモーター(図示せず)とモーターの駆動力を減速する減速機(図示せず)とを有する。駆動部130が有するモーターとしては、例えば、ACサーボモーター、DCサーボモーター等のサーボモーターを用いることができる。減速機としては、例えば、遊星ギア型の減速機、波動歯車装置等を用いることができる。また、各駆動部130には、モーターまたは減速機の回転軸の回転角度を検出する位置センサー131(角度センサー)が設けられている。
各駆動部130は、図示はしないが、基台110に内蔵されたモータードライバーに電気的に接続されている。このモータードライバーを介して各駆動部130は制御装置(図示せず)により制御されている。制御装置は、上述したようにロボット1の駆動を制御可能であれば如何なる構成であってもよい。例えば、制御装置は、CPU(Central Processing Unit)やROM(Read Only Memory)およびRAM(Random Access Memory)が内蔵されたパーソナルコンピューター(PC)等で構成することができる。また、制御装置は、上述したツール40や力検出部50に電気的に接続されており、ツール40や力検出部50の駆動を制御する機能を有する。
以上、ロボットシステム100の基本的な構成について簡単に説明した。次に、ロボット1が備える連結用構成物2と、ツール40(エンドエフェクター)と、力検出部50とについて詳述する。
図2および図3は、それぞれ、図1に示すロボットが備える連結用構成物とツールとを示す斜視図である。図4は、図1に示すロボットが備える連結用構成物とツールとを示す正面図である。図5は、図1に示すロボットが備える連結用構成物とツールとを示す側面図である。
〈連結用構成物〉
図2〜図5に示す連結用構成物2は、スプラインシャフト103とツール40とを連結する部材であり、連結部20と、2つ(一対)の付勢部30とを有する。
図2〜図5に示す連結用構成物2は、スプラインシャフト103とツール40とを連結する部材であり、連結部20と、2つ(一対)の付勢部30とを有する。
(連結部)
連結部20は、円筒状の第1接続部材21と、第1接続部材21の下端部に位置し、xy平面に平行な板面を有する平板状の第2接続部材22と、第2接続部材22の下端部に位置する支持部材23と、支持部材23に接続(固定)されたガイド部材24と、を有する(図2〜図5参照)。ここで、第1接続部材21および第2接続部材22は、接続部200を構成している。
連結部20は、円筒状の第1接続部材21と、第1接続部材21の下端部に位置し、xy平面に平行な板面を有する平板状の第2接続部材22と、第2接続部材22の下端部に位置する支持部材23と、支持部材23に接続(固定)されたガイド部材24と、を有する(図2〜図5参照)。ここで、第1接続部材21および第2接続部材22は、接続部200を構成している。
第1接続部材21は、円筒内にスプラインシャフト103の先端部を挿入できるよう構成されている。この第1接続部材21にスプラインシャフト103の先端部が挿入され、嵌合されることで、連結部20とロボットアーム10とが接続される。これにより、連結部20は、スプラインシャフト103の回動に伴って軸J3周りに回動可能となっている。また、第1接続部材21の下端部には、第2接続部材22が接続(固定)されている。第1接続部材21は、第2接続部材22のz軸方向(軸J3の軸方向)から見た中心部に位置している。また、第1接続部材21の周りには、第1接続部材21を挟むようにして2つの貫通孔221が設けられている。貫通孔221には、後述する付勢部30が有するシャフト31が挿通されている。
第2接続部材22の下端部には、支持部材23が接続(固定)されている。支持部材23は、第2接続部材22の+y軸側の縁部に位置し、z軸方向に延びる平板状の部材231と、部材231に接続(固定)されていて、第2接続部材22の+x軸側および−x軸側に位置する平板状の2つの部材232と、を有する。これら部材231と2つの部材232とで囲まれた空間内には、ガイド部材24が設けられている(図2および図4参照)。ガイド部材24は、部材231に接続(固定)されており、後述するツール40が有するレール部材42をz軸方向にスライドさせるよう案内する機能を有する。なお、ガイド部材24の構成(機構)は、ツール40のレール部材42を案内することができれば、いかなる構成であってもよい。また、レール部材42は、図示はしないが、レールとレールを取り付ける取付部材とを備えている。
なお、連結部20を構成する各部の構成材料としては、特に限定されず、例えば、金属材料、樹脂材料等を用いることができる。
(付勢部)
2つの付勢部30は、それぞれ、シャフト31と、コイルばね32(付勢部材)と、ナット33と、を有する。本実施形態では、2つの付勢部30は、スプラインシャフト103(軸J3)の周りに、スプラインシャフト103(軸J3)を挟むように対向して配置されている。なお、本実施形態では、付勢部30の数は、2つであるが、1つであってもよく、3つ以上であってもよい。
2つの付勢部30は、それぞれ、シャフト31と、コイルばね32(付勢部材)と、ナット33と、を有する。本実施形態では、2つの付勢部30は、スプラインシャフト103(軸J3)の周りに、スプラインシャフト103(軸J3)を挟むように対向して配置されている。なお、本実施形態では、付勢部30の数は、2つであるが、1つであってもよく、3つ以上であってもよい。
シャフト31は、z軸方向に延びる長尺状をなし、上述した第2接続部材22の貫通孔221に挿通されている。このシャフト31は、貫通孔221内をz軸方向(シャフト31の長手方向)に移動(摺動)することができる。シャフト31の下端は、後述するツール40の基部41に接続(固定)されている。また、シャフト31の上端部の外周面には、シャフト31がナット33と螺合するための雄ネジが形成されている。
また、シャフト31の外周には、z軸方向(シャフト31の中心線A3方向)に伸縮し得るコイルばね32が設置されている。コイルばね32は、弾性を有する弾性部材であり、第2接続部材22の上方に位置している。特に、本実施形態では、コイルばね32は、圧縮ばねとして機能している。このコイルばね32は、シャフト31の上部の螺合しているナット33と第2接続部材22との間に圧縮状態でシャフト31に挿入され、ナット33と第2接続部材22とを離間させるように付勢している。これにより、コイルばね32は、シャフト31の下端部に接続(固定)されたツール40を第2接続部材22に近づくように付勢している。
また、ナット33の内周面には、雌ネジが形成されており、ナット33は、シャフト31の上部と螺合している。このナット33は、そのシャフト31上での位置(z軸方向における位置)を調節できるようになっている。これにより、コイルばね32の付勢力を調節することができる。
このような構成の連結用構成物2が有する付勢部30によって、ツール40は、第2接続部材22に対して吊り下げられた状態となっている。また、上述した連結部20のガイド部材24によって、ツール40は、x軸方向およびy軸方向の動きが規制され、z軸方向に移動可能となっている。
なお、ツール40は、付勢部30のナット33をシャフト31から離脱することにより、第2接続部材22から取り外すことができる。そのため、ツール40は、連結用構成物2に対して着脱可能である。したがって、ツール40は、ロボットアーム10に対して連結用構成物2を介して着脱可能となっている。
また、付勢部30を構成する各部の構成材料としては、特に限定されず、例えば、金属材料、樹脂材料等を用いることができる。
〈ツール〉
ツール40は、対象物に対して直接的に作業を行うエンドエフェクターである。このツール40は、基部41と、レール部材42と、2つのハンド保持部43(第1ハンド保持部43aおよび第2ハンド保持部43b)と、2つのハンド部44(第1ハンド部44aおよび第2ハンド部44b)と、を有する。また、ツール40は、連結用構成物2に接続されていることで、スプラインシャフト103の回動に伴って軸J3周りに回動可能となっている。
ツール40は、対象物に対して直接的に作業を行うエンドエフェクターである。このツール40は、基部41と、レール部材42と、2つのハンド保持部43(第1ハンド保持部43aおよび第2ハンド保持部43b)と、2つのハンド部44(第1ハンド部44aおよび第2ハンド部44b)と、を有する。また、ツール40は、連結用構成物2に接続されていることで、スプラインシャフト103の回動に伴って軸J3周りに回動可能となっている。
(基部)
基部41は、上述したシャフト31に接続された部材411と、部材411の下端部に接続(固定)され、z軸方向に延びる平板状の部材412(本体部)と、を有する。部材411は、x軸方向に延びる部分と、当該部分の両端から+y軸方向に延びる2つの部分とを有する。+y軸方向に延びる2つの部分に、上述したシャフト31が接続(固定)されている。
基部41は、上述したシャフト31に接続された部材411と、部材411の下端部に接続(固定)され、z軸方向に延びる平板状の部材412(本体部)と、を有する。部材411は、x軸方向に延びる部分と、当該部分の両端から+y軸方向に延びる2つの部分とを有する。+y軸方向に延びる2つの部分に、上述したシャフト31が接続(固定)されている。
(レール部材)
部材411の+y軸側の面には、上述したガイド部材24に取付可能なレール部材42が接続(固定)されている(図2、図4および図5参照)。このレール部材42は、本実施形態では、z軸方向に延びた形状をなし、部材412のx軸方向における中央部に設けられている。また、レール部材42は、y軸方向から見て、スプラインシャフト103の軸J3上に位置している(図4参照)。また、レール部材42の上端部には、後述する力検出部50と接触する部材421(接触部材)が設けられている。
部材411の+y軸側の面には、上述したガイド部材24に取付可能なレール部材42が接続(固定)されている(図2、図4および図5参照)。このレール部材42は、本実施形態では、z軸方向に延びた形状をなし、部材412のx軸方向における中央部に設けられている。また、レール部材42は、y軸方向から見て、スプラインシャフト103の軸J3上に位置している(図4参照)。また、レール部材42の上端部には、後述する力検出部50と接触する部材421(接触部材)が設けられている。
なお、基部41およびレール部材42の各構成材料としては、特に限定されず、例えば、金属材料、樹脂材料等を用いることができる。
(ハンド保持部)
2つのハンド保持部43は、後述するハンド部44を保持する部材であり、y軸方向から見てレール部材42の両側に位置する。したがって、2つのハンド保持部43は、y軸方向から見てスプラインシャフト103の軸J3の両側に位置している。また、2つのハンド保持部43は、それぞれ、基部41の部材412に接続されている。
2つのハンド保持部43は、後述するハンド部44を保持する部材であり、y軸方向から見てレール部材42の両側に位置する。したがって、2つのハンド保持部43は、y軸方向から見てスプラインシャフト103の軸J3の両側に位置している。また、2つのハンド保持部43は、それぞれ、基部41の部材412に接続されている。
第1ハンド保持部43a(ハンド保持部43)は、基部41の部材412に固定されており、後述する第1ハンド部44aが有する板部材442を保持する保持部材431を備える。保持部材431は、+y軸方向に開口した凹部4310を有し、この凹部4310は、+z軸側および−z軸側に開口している(図3参照)。
第2ハンド保持部43b(ハンド保持部43)は、後述する第2ハンド部44bが有する板部材442を保持する保持部材431と、保持部材431をz軸方向に移動させるための移動機構430と、を有する(図2および図5参照)。移動機構430は、レール432と、ガイド部材433と、エアシリンダー434と、スピードコントローラー435と、を有する。
保持部材431は、上述した第1ハンド保持部43aが備える保持部材431と同様の構成である。また、保持部材431の+y軸側の面には、レール432が接続(固定)されている。このレール432は、z軸方向に延びた形状をなしている。また、上述した基部41の部材412には、レール432を取付可能なガイド部材433が接続(固定)されている。このガイド部材433は、レール432をz軸方向にスライドさせるよう案内する機能を有する。なお、ガイド部材433の構成(機構)は、レール432を案内することができれば、いかなる構成であってもよい。また、基部41の部材412には、エアシリンダー434が取り付けられている。エアシリンダー434は、レール432をガイド部材433に対して移動させる駆動力を発生させるための駆動部として機能する。また、エアシリンダー434には、スピードコントローラー435が取り付けられている。スピードコントローラー435は、エアシリンダー434内の空気(気体)の流量を調節するための流量調整部(駆動力調整部)として機能する。このスピードコントローラー435によって上述の駆動力を調節することができる。なお、上述の駆動部は、駆動力を発生させるものであればよく、エアシリンダー434に限定されない。駆動部は、例えば各種モーター等を備える構成であってもよい。
なお、保持部材431、レール432およびガイド部材433の各構成材料としては、特に限定されず、例えば、金属材料、樹脂材料等を用いることができる。
(ハンド部)
2つのハンド部44は、それぞれ、ハンド保持部43に保持されている。すなわち、第1ハンド部44a(第1保持部)は、第1ハンド保持部43aに保持されており、第2ハンド部44b(第2保持部)は、第2ハンド保持部43bに保持されている。これら第1ハンド部44aおよび第2ハンド部44bは、y軸方向から見てレール42の両側に位置している。したがって、2つのハンド保持部43は、y軸方向から見てスプラインシャフト103の軸J3の両側に位置している。
2つのハンド部44は、それぞれ、ハンド保持部43に保持されている。すなわち、第1ハンド部44a(第1保持部)は、第1ハンド保持部43aに保持されており、第2ハンド部44b(第2保持部)は、第2ハンド保持部43bに保持されている。これら第1ハンド部44aおよび第2ハンド部44bは、y軸方向から見てレール42の両側に位置している。したがって、2つのハンド保持部43は、y軸方向から見てスプラインシャフト103の軸J3の両側に位置している。
第1ハンド部44aおよび第2ハンド部44bは、それぞれ同様の構成であり、対象物を把持するコレットチャックハンド441および板部材442を有するユニット400と、コレットチャックハンド441を開閉する駆動力を発生させるための駆動機構440と、を有する。駆動機構440は、エアシリンダー443と、スピードコントローラー444と、を有する。
ユニット400が備えるコレットチャックハンド441は、複数の指を有しており、これらの指が放射状に開閉することによって対象物を把持することができる。また、ユニット400が備える板部材442は、xz平面に平行な板面を有し、上述した保持部材431に装着されることで、ハンド保持部43に保持されている。また、ユニット400の上部には、エアシリンダー443が取り付けられている。エアシリンダー443は、コレットチャックハンド441を開閉する駆動力を発生させるための駆動部として機能する。また、エアシリンダー443には、スピードコントローラー444が取り付けられている。スピードコントローラー444は、エアシリンダー443内の空気(気体)の流量を調節するための流量調整部(駆動力調整部)として機能する。このスピードコントローラー444によって上述の駆動力を調節することができる。なお、上述の駆動部は、駆動力を発生させるものであればよく、エアシリンダー443に限定されない。駆動部は、例えば各種モーターやバネ部材等を備えていてもよい。
このような構成のハンド部44は、ハンド保持部43に対して着脱可能に取り付けられている。これにより、対象物等の種類に応じた適切なハンド部(エンドエフェクター部)を用いることができる。
また、上述したように、第1ハンド部44aを保持している第1ハンド保持部43aが有する保持部材431は、基部41に固定されている。そのため、第1ハンド部44aは、第1ハンド保持部43aを介して基部41に固定的に接続されている。一方、上述したように、第2ハンド部44bを保持している第2ハンド保持部43bが有する保持部材431は、移動機構430によって基部41に対して移動可能となっている。したがって、第2ハンド部44bは、第2ハンド保持部43bを介して基部41に対して図4中の矢印b方向に移動可能に接続されている。これにより、第1ハンド部44aの先端および第2ハンド部44bの先端の高さを異なる状態とすることができる。本実施形態では、第2ハンド部44bの先端の位置は、第1ハンド部44aの先端の位置よりも上方と下方とに位置することができる。
なお、コレットチャックハンド441および板部材442の各構成材料としては、特に限定されず、例えば、金属材料、樹脂材料等を用いることができる。
〈力検出部〉
図4に示すように、力検出部50は、上述した第2接続部材22の下面(下端部)に取付られている。力検出部50は、例えばツール40に加わった力、より具体的にはコレットチャックハンド441に加わった力(外力)を検出する機能を有する。本実施形態では、力検出部50は、ロードセルで構成されている。ロードセルは、図示はしないが、例えば、力により歪みを発生させる起歪体(弾性体)と、起歪体からの歪み量(変位量)を基にして力を電気信号として検出するひずみゲージと、起歪体および歪ゲージを収納するケースとを備える。本実施形態では、このロードセルは、ツール40に加わるz軸方向の力を検出することができる。そのため、コレットチャックハンド441の対象物に対する接触等の検知の他、例えばコレットチャックハンド441が把持した対象物の重量を検出することもできる。
図4に示すように、力検出部50は、上述した第2接続部材22の下面(下端部)に取付られている。力検出部50は、例えばツール40に加わった力、より具体的にはコレットチャックハンド441に加わった力(外力)を検出する機能を有する。本実施形態では、力検出部50は、ロードセルで構成されている。ロードセルは、図示はしないが、例えば、力により歪みを発生させる起歪体(弾性体)と、起歪体からの歪み量(変位量)を基にして力を電気信号として検出するひずみゲージと、起歪体および歪ゲージを収納するケースとを備える。本実施形態では、このロードセルは、ツール40に加わるz軸方向の力を検出することができる。そのため、コレットチャックハンド441の対象物に対する接触等の検知の他、例えばコレットチャックハンド441が把持した対象物の重量を検出することもできる。
なお、力検出部50が検出し得る力としては、z軸方向の力の他、例えば、x軸方向の力、y軸方向の力、x軸周りのトルク、y軸周りのトルク、z軸(例えば軸J3)周りのトルク、またはこれらのうちの2以上の組み合わせが挙げられる。また、前記と異なる座標系、例えば、ロボット1の座標系(ツール40の座標系)をx’軸、y’軸、z’軸としたとき(図示せず)、x’軸方向の力、y’軸方向の力、z’軸方向の力、x’軸周りのトルク、y’軸周りのトルク、z’軸周りのトルク、またはこれらのうちの2以上の組み合わせが挙げられる。
また、歪ゲージを収納するケースの構成材料としては、特に限定されず、例えば、金属材料、樹脂材料等を用いることができる。また、本実施形態では、「力検出部」は、外力を検出できるものであればよく、ロードセルに限定されない。例えば、「力検出部」は、力覚センサー等であってもよい。
また、本実施形態では、上述した付勢部30が備えるコイルばね32によってツール40と第2接続部材22とが接近する方向に付勢力が働いている。これにより、第2接続部材22下面に取り付けられた力検出部50は、コレットチャックハンド441が対象物等に接触していない状態(非接触状態)で、ツール40が備えるレール部材42の上端部に設けられた部材421(接触部材)に接触している。
以上、スプラインシャフト103の先端部(下端部)に設けられた連結用構成物2、ツール40(エンドエフェクター)および力検出部50の各構成について説明した。
上述したように、本実施形態のロボット1は、少なくとも1つの「アーム」としてのスプラインシャフト103を有し、「エンドエフェクター」としてのツール40を着脱可能なロボットアーム10と、ツール40とスプラインシャフト103との間に設けられた力検出部50と、ツール40を力検出部50側に付勢する「付勢部材」としてのコイルばね32と、を備える。このようなロボット1によれば、ツール40を力検出部50側に付勢するコイルばね32を有する付勢部30を備えているため、ツール40のガタ付き(遊び、バックラッシュ)等を低減することができる。そのため、ツール40が備えるコレットチャックハンド441の対象物に対する接触等の力検出部50による検出精度を高めることができる。
なお、本実施形態では、「エンドエフェクター」としてコレットチャックハンド441を有するツール40を用いたが、「エンドエフェクター」は、対象物に対して直接的に作業するものであればよく、コレットチャックハンド441を有するツール40に限定されない。「エンドエフェクター」は、例えば、対象物を吸着して保持する吸着機構を有する構成であってもよい。また、「エンドフェクター」とは、対象物に対して直接的に作業する部分であり、その取り付け箇所は、ロボットアーム10の先端に限定されない。
また、本実施形態では、力検出部50は、スプラインシャフト103とツール40との間に設けられているが、ロボットアーム10が有するアーム(第1アーム101、第2アーム102またはスプラインシャフト103)と、エンドエフェクター(ツール40)との間に設けられていれば、いずれの箇所にあってもよい。
ただし、上述したように、本実施形態では、ロボットアーム10と「エンドエフェクター」としてのツール40とを連結する接続部200を有し、力検出部50は、ツール40と接続部200との間に設けられている。これにより、ツール40が有するコレットチャックハンド441の対象物に対する接触等の力検出部50による検出精度を特に高めることができる。
さらに、上述したように、本実施形態では、コイルばね32の付勢力をナット33で調節することで、コレットチャックハンド441が対象物等に接触していない状態(非接触状態)で、力検出部50をツール40の部材421(接触部材)に接触させている。ここで、例えば、非接触状態において力検出部50にツール40の部材421が接触していないと、コレットチャックハンド441が対象物等に接触したとき、力検出部50に対して部材421が接触するまでのタイムラグが生じる。また、力検出部50にツール40の部材421が接触していないと、ツール40の重量による慣性力により上述のタイムラグが大きくなる。そのため、力検出部50による反応のリニアリティ(応答性)が低くなってしまう。しかし、本実施形態では、上述したように、付勢部30によって非接触状態で力検出部50をツール40の部材421に接触させている。そのため、力検出部50による反応のリニアリティを高めることができる。
また、上述したように、本実施形態では、「付勢部材」は、弾性を有するコイルばね32(弾性部材)である。これにより、非接触状態において力検出部50に部材421からの過剰な力が加わることを低減または回避することができる。例えば、スプラインシャフト103の駆動に伴ってツール40にxy平面内における方向からの外力が加わっても、力検出部50に部材421からの過剰な力が加わることを低減または回避することができる。このように、コイルばね32を用いることで、ツール40のガタ付き(遊び、バックラッシュ)等をより効果的に低減することができる。その結果、力検出部50の検出精度をより高めることができる。なお、本実施形態では、弾性部材としては、コイルばね32を用いているが、弾性部材は弾性を有するものであればよく、コイルばね32に限定されない。例えば、引張ばねとしての機能を有する弾性部材を用いてもよい。その場合には、第2接続部材22とツール40の部材411との間に引張ばねとしての機能を有する弾性部材を設ければよい。
さらに、上述したように、「アーム」としてのスプラインシャフト103は、回動可能であり、「エンドエフェクター」としてのツール40は、スプラインシャフト103の「回動軸」としての軸J3周りに回動可能であり、「付勢部材」としてのコイルばね32は、軸J3の周りに複数(本実施形態では2つ)設けられている。これにより、ツール40を力検出部50側にバランスよく付勢することができるため、ツール40のガタ付き等をより効果的に低減することができる。そのため、力検出部50の検出精度をより高めることができる。
特に、本実施形態では、軸J3と、各シャフト31の中心線A3との間の距離D3同士が等しい(図4参照)。これにより、ツール40を力検出部50側に特にバランスよく付勢することができる。なお、上述の「距離D2が等しい」は、機械的な設計および設置等の誤差を含む。
また、本実施形態では、上述したように、力検出部50は、ロードセルである。ロードセルは、一般的に小型であるため、力検出部50がロードセルであると、連結用構成物2、ツール40および力検出部50を備える構造体の小型化を容易に図ることができる。また、力検出部50がロードセルである場合、力検出部50をツール40の部材421と接触させておくことで力検出部50の検出精度を高める効果をより顕著に発揮することができる。
また、「エンドエフェクター」としてのツール40は、対象物を保持可能な「第1保持部」としての第1ハンド部44aおよび「第2保持部」としての第2ハンド部44bを有する。これにより、例えば、ツール40によって2つの対象物を一度に把持することができる。そのため、ロボット1による作業性を高めることができる。また、1つの対象物を2箇所で把持することができ、保持をより確実にし、脱落等を有効に防止することができる。なお、本実施形態では、ハンド部44の数は、2つであるが、1つであってもよく、3つ以上であってもよい。
さらに、上述したように、「エンドエフェクター」としてのツール40は、基部41を有し、「第1保持部」としての第1ハンド部44aは、第1ハンド保持部43aを介して、基部41に固定されており、「第2保持部」としての第2ハンド部44bは、第2ハンド保持部43bを介して、基部41に対して移動可能である。これにより、第1ハンド部44aおよび第2ハンド部44bの先端部の高さ(z軸方向の位置)を異なる状態とすることができる。そのため、例えば、第2ハンド部44bの先端を第1ハンド部44aの先端よりも下方に位置させて第2ハンド部44bで対象物を把持した後に、第2ハンド部44bの先端を第1ハンド部44aの先端よりも上方に位置させ、その後、第1ハンド部44aで対象物を把持することができる。このようにすれば、第1ハンド部44aで保持した対象物と第2ハンド部44bで保持した対象物とが干渉することをより効果的に低減することができる。特に、後述するように、ハンド部44の軸J3からのオフセット(具体的には距離D1、D2)を小さい値に設定しても、上述の効果を有効に発揮することができる。また、第1ハンド部44aが固定されていることで、ツール40にかかる軸J3周りのモーメントを比較的小さくすることができる。そのため、ツール40のガタ付き等をより低減することができ、力検出部50の検出精度をより高めることができる。また、第1ハンド部44aが固定されていることで、第2ハンド部44b用の移動機構430(特にエアシリンダー434)のみの備える構成とし、第1ハンド部44a用の移動機構を省略することができる。これにより、ツール40の小型化および軽量化を図ることができ、ツール40にかかる軸J3周りのモーメントをより小さくすることができる。
また、言い換えると、本実施形態のロボット1では、「第2保持部」としての第2ハンド部44bは、「第1保持部」としての第1ハンド部44aよりも移動可能な距離が長くなっている。これにより、第1ハンド部44aで保持した対象物と第2ハンド部44bで保持した対象物とが干渉することを低減することができる。
なお、本実施形態では、第1ハンド部44aは、基部41に対して固定されている(移動可能な距離が0である)が、第1ハンド部44aも第2ハンド部44bと同様に移動可能であってもよい。その場合には、上述したように、第1ハンド部44aの移動可能な距離が第2ハンド部44bの移動可能な距離よりも短くなっていることで、対象物同士の干渉を簡単に低減または回避することができる。
また、「アーム」としてのスプラインシャフト103は、回動可能であり、「エンドエフェクター」としてのツール40は、スプラインシャフト103の「回動軸」としての軸J3周りに回動可能であり、「第1保持部」としての第1ハンド部44aと「第2保持部」としての第2ハンド部44bとは、軸J3の軸方向から見て(z軸方向から見て)、第1ハンド部44aと第2ハンド部44bとの間に軸J3が位置するように設けられている。これにより、ツール40にかかるモーメントを小さくすることができる。特に、本実施形態では、軸J3と、第1ハンド部44aが有するコレットチャックハンド441の中心線A1と、第2ハンド部44bが有するコレットチャックハンド441の中心線A2とが、z軸方向から見て一直線上に位置している。これにより、ツール40にかかるモーメントを特に小さくすることができる。
さらに、「アーム」としてのスプラインシャフト103は、回動可能であり、「エンドエフェクター」としてのツール40は、スプラインシャフト103の「回動軸」としての軸J3周りに回動可能であり、「第1保持部」としての第1ハンド部44aおよび「第2保持部」としての第2ハンド部44bは、それぞれ、軸J3の周りに設けられており、第1ハンド部44aの中心(具体的には中心線A1)と軸J3との間の距離をD1とし、第2ハンド部44bの中心(具体的には中心線A2)と軸J3との間の距離をD2としたとき、0.9≦D1/D2≦1.1であることが好ましく、0.95≦D1/D2≦1.05であることがより好ましい(図4参照)。特に、本実施形態では、距離D1と距離D2とは等しい。これにより、エンドエフェクターであるツール40にかかる軸J3周りのモーメントを小さくすることができる。なお、「距離D1と距離D2とが等しい」は、機械的な設計および設置等の誤差を含む。また、距離D1と距離D2とは、それぞれ、比較的小さい値、例えば、15〜50mm程度、特に18〜35mm程度とすることができる。これにより、上述の効果をより顕著に発揮することができる。
以上、本発明のロボットを図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、本発明に、他の任意の構成物が付加されていてもよい。
また、前述した実施形態では、ロボットは、天井に設置されている場合を例に説明したが、ロボットの設置箇所はこれに限定されず任意である。ロボットは、例えば、作業台、地面、壁、移動可能な台車上等に設けられていてもよい。
また、前述した実施形態では、いわゆる水平多関節ロボットについて説明したが、本発明のロボットは、付勢部材と力検出部とを有する構成であればこれに限定されず、例えば垂直多関節ロボットにも適用可能である。
1…ロボット、2…連結用構成物、10…ロボットアーム、20…連結部、21…第1接続部材、22…第2接続部材、23…支持部材、24…ガイド部材、30…付勢部、31…シャフト、32…コイルばね、33…ナット、40…ツール、41…基部、42…レール部材、43…ハンド保持部、43a…第1ハンド保持部、43b…第2ハンド保持部、44…ハンド部、44a…第1ハンド部、44b…第2ハンド部、50…力検出部、100…ロボットシステム、101…第1アーム、102…第2アーム、103…スプラインシャフト、104…作業ヘッド、110…基台、130…駆動部、131…位置センサー、200…接続部、221…貫通孔、231…部材、232…部材、400…ユニット、411…部材、412…部材、421…部材、430…移動機構、431…保持部材、432…レール、433…ガイド部材、434…エアシリンダー、435…スピードコントローラー、440…駆動機構、441…コレットチャックハンド、442…板部材、443…エアシリンダー、444…スピードコントローラー、4310…凹部、A1…中心線、A2…中心線、A3…中心線、D1…距離、D2…距離、D3…距離、J1…第1軸、J2…第2軸、J3…軸、b…矢印
Claims (10)
- 少なくとも1つのアームを有し、エンドエフェクターを着脱可能なロボットアームと、
前記エンドエフェクターと前記アームとの間に設けられた力検出部と、
前記エンドエフェクターを前記力検出部側に付勢する付勢部材と、を備えることを特徴とするロボット。 - 前記付勢部材は、弾性を有する弾性部材である請求項1に記載のロボット。
- 前記ロボットアームと前記エンドエフェクターとを連結する接続部を有し、
前記力検出部は、前記エンドエフェクターと前記接続部との間に設けられている請求項1または2に記載のロボット。 - 前記アームは、回動可能であり、
前記エンドエフェクターは、前記アームの回動軸周りに回動可能であり、
前記付勢部材は、前記回動軸の周りに複数設けられている請求項1ないし3のいずれか1項に記載のロボット。 - 前記エンドエフェクターは、対象物を保持可能な第1保持部および第2保持部を有する請求項1ないし4のいずれか1項に記載のロボット。
- 前記第2保持部は、前記第1保持部よりも移動可能な距離が長い請求項5に記載のロボット。
- 前記エンドエフェクターは、基部を有し、
前記第1保持部は、前記基部に固定されており、
前記第2保持部は、前記基部に対して移動可能である請求項5または6に記載のロボット。 - 前記アームは、回動可能であり、
前記エンドエフェクターは、前記アームの回動軸周りに回動可能であり、
前記第1保持部および前記第2保持部は、それぞれ、前記回動軸の周りに設けられており、
前記第1保持部の中心と前記回動軸との間の距離をD1とし、前記第2保持部の中心と前記回動軸との間の距離をD2としたとき、0.9≦D1/D2≦1.1である請求項5ないし7のいずれか1項に記載のロボット。 - 前記アームは、回動可能であり、
前記エンドエフェクターは、前記アームの回動軸周りに回動可能であり、
前記第1保持部と前記第2保持部とは、前記回動軸の軸方向から見て、前記第1保持部と前記第2保持部との間に前記回動軸が位置するように設けられている請求項5ないし8のいずれか1項に記載のロボット。 - 前記力検出部は、ロードセルである請求項1ないし9のいずれか1項に記載のロボット。
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