CN110539301A - 控制装置、机器人以及机器人系统 - Google Patents

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Abstract

一种控制装置、机器人以及机器人系统，尽可能抑制轴产生的末端执行器侧的控制点的振动。所述控制装置用于控制机器人，所述机器人具备：机械臂；驱动部，使所述机械臂绕转动轴线转动；以及轴，设置于与所述机械臂的所述转动轴线不同的位置，并以与所述转动轴线平行的方式移动，所述控制装置具备用于控制所述驱动部的动作的控制部，所述机器人具有角速度传感器，所述角速度传感器设置于所述机械臂并与所述转动轴线的轴向正交，并且用于检测绕与包含所述转动轴线和所述轴的轴线的平面平行的轴线转动的角速度，所述控制部根据所述角速度对所述驱动部进行反馈控制。

Description

控制装置、机器人以及机器人系统
技术领域
本发明涉及控制装置、机器人以及机器人系统。
背景技术
与现有技术相比，作为用于输送部件的机器人，已知存在水平多关节机器人(SCARA机器人)(例如，参照专利文献1)。专利文献1所述机器人具有：基座；第一臂，连结于基座的上端部，并以沿铅垂方向的轴心为中心相对于基座转动；第二臂，连结于第一臂的末端部，并以沿铅垂方向的轴心为中心相对于第一臂转动；花键轴，设置于第二臂的末端部，相对于第二臂位移。此外，在第二臂内，配设有用于测定第二臂相对于基座的角速度的角速度传感器。
并且，这种结构的机器人通过控制装置来控制动作。控制装置能够根据从配设于第二臂内的所述角速度传感器等输入的各种信号，运算第一臂的角速度，并控制用于使第一臂转动的电机，以抑制第二臂的振动(水平方向的振动)。
专利文献1：日本特开2012-171052号公报
在第二臂产生的振动中，除了水平方向的振动，还存在绕沿着第二臂的纵长方向上的轴(翻滚方向)的振动。但是，如上所述，在专利文献1所述机器人中，虽然抑制了第二臂水平方向上的振动，但是并未考虑到针对绕沿着第二臂的纵长方向的轴的振动的抑制。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明能够实现以下内容。
本发明提供一种控制装置，其特征在于，用于控制机器人，所述机器人具备：机械臂；驱动部，使所述机械臂绕转动轴线转动；以及轴，设置于与所述机械臂的所述转动轴线不同的位置，并以与所述转动轴线平行的方式移动，所述控制装置具备用于控制所述驱动部的动作的控制部，所述机器人具有角速度传感器，所述角速度传感器设置于所述机械臂并与所述转动轴线的轴向正交，并且用于检测绕与包含所述转动轴线和所述轴的轴线的平面平行的轴线转动的角速度，所述控制部根据所述角速度对所述驱动部进行反馈控制。
本发明提供一种机器人，其特征在于，通过上述的控制装置进行控制。
本发明提供一种机器人系统，其特征在于，具有：上述的控制装置；以及机器人，通过上述的控制装置进行控制。
附图说明
图1是示出根据本发明的实施方式涉及的机器人系统的整体结构的图。
图2是图1中的机器人的概略图。
图3是示出图1所示机器人系统的控制系统的框图。
图4是示出图1所示机器人系统的电路系统的框图。
图5是从图1中的箭头A方向观察的图。
图6是从图1中的箭头A方向观察的图。
图7是用于针对本实施方式以硬件(处理器)为中心进行说明的框图。
图8是示出本发明的机器人系统的其他例1(变形例1)的框图。
图9是示出本发明的机器人系统的其他例2(变形例2)的框图。
附图标记说明
1…机器人系统；1A…机器人系统；1B…机器人系统；1C…机器人系统；2…机器人；20…角速度传感器；21…基座；22…臂(机械臂)；23…第一臂；24…第二臂；25…作业头；251…花键螺母；252…滚珠丝杠螺母；253…花键轴(轴)；254…有效载荷；26…臂驱动部(驱动部)；261…电机(第一电机)；262…编码器；271…电机(第二电机)；272…编码器；28…作业头驱动部；281…电机；282…编码器；291…电机；292…编码器；3…控制装置；30…控制部；32…位置控制部；33…速度控制部；35…微分电路；36…灵敏度校正部；37…花键长度反映部；38…输入部；39…存储部；4…末端执行器；61…控制器；62…计算机；63…计算机；66…计算机；64…云；65…网络；D…花键长度(距离)；J1…第一轴线(第一转动轴线)；J2…第二轴线(第二转动轴线)；J3…第三轴线；A1…第一角速度检测轴线；A2…第二角速度检测轴线；A3…第三角速度检测轴线；k1…系数(第一系数)；k2…系数(第二系数)；P0…基准点；P1…控制点；SG1…第一控制量(指令)；SG2…第二控制量(指令)；VP…假想平面；W…对象；ωA1…角速度(第一角速度)；ωA2…角速度(第二角速度)；ωA3…角速度(第三角速度)。
具体实施方式
下面，根据附图所示优选的实施方式，针对本发明的控制装置、机器人以及机器人系统进行详细说明。
图1是示出根据本发明的实施方式涉及的机器人系统的整体结构的图。图2是图1中的机器人的概略图。图3是示出图1所示机器人系统的控制系统的框图。图4是示出图1所示机器人系统的电路系统的框图。图5以及
图6是分别示出从图1中的箭头A方向观察的图。
需要说明的是，图1中省略了末端执行器的图示。此外，图2中示意性地示出了末端执行器和对象。此外，下文中，为了说明上的方便，将图1、图2、图5以及图6中的上侧称为“上”、下侧称为“下”。此外，图1、图2、图5以及图6中的上下方向为铅垂方向。此外，本说明书中，所谓“水平”，不仅限于完全水平的情况，而且包括相对于水平±5°以内的倾斜情况。同样，本说明书中，所谓“铅垂”，不仅限于完全铅垂的情况，而且也包括相对于铅垂±5°以内的倾斜情况。此外，本说明书中，所谓“平行”，不仅限于两条线(包括轴线)或者面彼此完全平行的情况，而且也包括±10°以内倾斜的情况。此外，本说明书中，所谓“垂直”，不仅限于两条线(包括轴线)或者面彼此完全垂直的情况，而且也包括±10°以内倾斜的情况。
如图1、图2所示，本发明的控制装置3是一种用于控制机器人2的控制装置，所述控制装置具备：臂(机械臂)22；臂驱动部(驱动部)26，使臂(机械臂)22绕转动轴线(第二轴线J2)转动；花键轴(轴)253，设置于与臂(机械臂)22的转动轴线(第二轴线J2)不同的位置，并与转动轴线(第二轴线J2)平行移动，并在一端侧(下方)设置有末端执行器4；角速度传感器20，设置于臂(机械臂)22，与转动轴线(第二轴线J2)的轴向正交，并且，检测绕与包含转动轴线(第二轴线J2)和花键轴(轴)253的轴线(第三轴线J3)的平面(假想平面VP)平行的第三角速度检测轴线A3(轴线)的角速度ωA3。该控制装置3具备用于控制臂驱动部(驱动部)26的动作的控制部30。在臂(机械臂)22绕转动轴线(第二轴线J2)转动时，控制部30根据角速度ωA3对臂驱动部(驱动部)26进行反馈控制，并能够通过反馈控制，相比于与末端执行器4相反侧的振动，更加抑制在花键轴(轴)253产生的末端执行器4侧的控制点P1的振动。
如后述，根据这样的本发明，臂22绕第二轴线J2转动并停止后的控制点P1的位置要尽可能保持恒定。由此，当利用末端执行器4来把持对象W时，可以稳定地进行其把持。
通过控制装置3来控制本发明的机器人2。由此，可以得到发挥前述控制装置3的优点的机器人2。
本发明的机器人系统1具有：控制装置3；以及通过控制装置3控制的机器人2。由此，可以得到具有前述控制装置3的优点的机器人系统1。
如图1所示机器人系统1具有机器人2和用于控制机器人2的控制装置3。机器人系统1的用途并不被限定，例如，机器人系统1可以用于电子部件和电子设备等工件(对象)的保持、输送、组装以及检查等各作业中。机器人2为水平多关节机器人(SCARA机器人)，并具有：基座21；臂22，设置于基座21，且能够相对于基座21移动；作业头25，设置于臂22；以及角速度传感器20，设置于臂22。此外，机器人2还具有用于驱动臂22的臂驱动部26和用于驱动作业头25的作业头驱动部28。
例如，基座21通过螺栓等固定于未图示的地板。臂22具有：第一臂23，设置于(连结于)基座21，且能够相对于基座21绕第一轴线J1转动；第二臂24，设置于(连结于)第一臂23的末端部，且能够相对于第一臂23绕与第一轴线J1平行的第二轴线J2转动。
此外，基座21内设置有使第一臂23相对于基座21绕作为其转动轴线的第一轴线(第一转动轴线)J1转动的电机(第一电机)261。此外，电机261中设置有检测电机261的旋转量的编码器262(位置检测部)，通过来自编码器262的输出，可以检测第一臂23相对于基座21的转动角。此外，第二臂24内设置有使第二臂24相对于第一臂绕作为其转动轴线的第二轴线(第二转动轴线)J2转动的电机(第二电机)271。此外，电机271中设置有检测电机271的旋转量的编码器272(位置检测部)，通过来自编码器272的输出，可以检测第二臂24相对于第一臂23的转动角。如图3所示，臂驱动部26成为具有电机261、编码器262、电机271、编码器272的结构。
作业头25设置于第二臂24的末端部，即与第二臂24(臂22)的第二轴线J2不同的位置。作业头25具有：同轴配置于第二臂24的末端部的花键螺母251和滚珠丝杠螺母252；以及花键轴253，穿过花键螺母251和滚珠丝杠螺母252。花键轴253能够相对于第二臂24绕其中心轴线即第三轴线J3转动，并且能够沿第三轴线J3的方向(与第三轴线J3平行的方向)移动(往复移动)。需要说明的是，第一轴线J1、第二轴线J2以及第三轴线J3彼此平行，并分别沿着铅垂方向。
此外，第二臂24内设置有使花键螺母251旋转并使花键轴253绕第三轴线J3旋转的电机281。此外，电机281中设置有检测电机281的旋转量的编码器282(位置检测部)，通过来自编码器282的输出，能够检测花键轴253相对于第二臂24的旋转量。此外，第二臂24内设置有使滚珠丝杠螺母252旋转并使花键轴253在沿第三轴线J3的方向上移动的电机291。此外，电机291中设置有检测电机291的旋转量的编码器292(位置检测部)，通过来自编码器292的输出，能够检测花键轴253相对于第二臂24的移动量。如图3所示，作业头驱动部28成为具有电机281、编码器282、电机291以及编码器292的结构。
如图1以及图2所示，花键轴253的末端部(下端部)设置有用于安装末端执行器4的有效载荷254。作为安装在有效载荷254上的末端执行器4，并无特别限定，例如，可以是保持(把持、吸附)对象W的手、加工对象W的作业工具等。
角速度传感器20设置于第二臂24内。特别是，在本实施方式中，角速度传感器20设置于第二臂24的末端部(花键轴253的附近)。
如图2所示，在第二臂24绕第二轴线J2转动或者第二臂24的转动停止的情况下，在臂22(第一臂23)绕第一轴线J1转动时，角速度传感器20能够检测绕第二臂24的3个轴线的角速度。以下，以“第二臂24绕第二轴线J2转动时的角速度”为代表。需要说明的是，3个轴线中的第一个轴线为图2中的第一角速度检测轴线A1，第二个轴线为第二角速度检测轴线A2，第三个轴线为第三角速度检测轴线A3。此外，作为这样的角速度传感器20，例如，优选由陀螺传感器构成。
第一角速度检测轴线A1为与包括(穿过)第二轴线J2和第三轴线J3的平面(假想平面VP)，即与图2的纸面正交的轴线。将绕该第一角速度检测轴线A1(间距方向)的角速度称为“角速度(第一角速度)ωA1”。
第二角速度检测轴线A2为与第一角速度检测轴线A1正交，即与第二轴线J2的轴向平行的轴线。将绕该第二角速度检测轴线A2(偏离方向)的角速度称为“角速度(第二角速度)ωA2”。
第三角速度检测轴线A3为与第一角速度检测轴线A1和第二角速度检测轴线A2正交，即与第二轴线J2的轴向垂直且与假想平面VP平行的轴线。将绕第三角速度检测轴线A3(翻滚方向)的角速度称为“角速度(第三角速度)ωA3”。
这样的角速度传感器20能够检测绕与假想平面VP正交的第一角速度检测轴线A1的角速度ωA1。由此，例如，可以将角速度ωA1的信息用于花键轴253的上下方向(铅垂方向)的振动抑制控制。
此外，角速度传感器20还能够检测绕与第二轴线J2(转动轴线)平行的第二角速度检测轴线A2(轴)的角速度ωA2。由此，例如，可以将角速度ωA2的信息用于花键轴253的水平方向的振动抑制控制。
此外，角速度传感器20能够检测绕与第二臂24的纵长方向平行的第三角速度检测轴线A3的角速度ωA3。该角速度ωA3被用于绕花键轴253的第三角速度检测轴线A3的振动抑制控制。关于该控制，如后述。
作为角速度传感器20并无特别限定，能够检测角速度即可，例如，可以是通过压电体的变形产生的电荷来检测角速度的角速度传感器、通过静电容量的变化来检测角速度的角速度传感器等。需要说明的是，本实施方式中，使用水晶振子作为角速度传感器20。该水晶振子具有振动臂，在使振动臂在驱动振动模式振动的情况下，若施加绕第一角速度检测轴线A1、第二角速度检测轴线A2以及第三角速度检测轴线A3中的任一检测轴线的角速度，则由于科里奥利力而在振动臂激发检测振动模式，从而输出与该检测振动模式相应的检测信号。因此，根据由水晶振子输出的检测信号，能够检测绕各检测轴线的角速度。
如图3所示，控制装置3与机器人2的臂驱动部26、作业头驱动部28以及角速度传感器20电连接，并具有用于控制这些各部的动作的控制部30。机器人2与控制装置3通过电缆电连接。但是，机器人2与控制装置3不仅限于有线方式的连接，例如，也可以是省略电缆，而通过无线方式进行连接。此外，控制装置3可以是部分或者全部内置于机器人2中。
作为控制装置3(控制部30)，例如，可以由内置有处理器的一个例子CPU(CentralProcessing Unit，中央处理器)的计算机(PC，个人计算机)等构成。由此，控制装置3可以控制机器人2的各部。
此外，如图3所示，控制装置3具备，存储各种信息(各种条件)的存储部39、输入各种信息(各种条件)的输入部38。
存储部39中可以存储有例如使机器人2动作的程序、通过输入部38输入的信息等。
输入部38可以输入机器人2动作所必需的信息。作为该输入部38并无特别限定，例如可以由键盘、触屏等构成。
接着，针对绕花键轴253的第三角速度检测轴线A3的振动抑制控制进行说明。
在第二臂24绕第二轴线J2转动预定角度并停止时，绕第三角速度检测轴线A3，即翻滚方向振动。并且，设置于第二臂24的末端部的花键轴253也与该第二臂24一起成为绕第三角速度检测轴线A3振动。角速度传感器20中，能够对与绕该第三角速度检测轴线A3的振动等价的角速度ωA3进行检测。
此外，如上所述，花键轴253能够沿第三轴线J3方向移动。如图2所示，花键轴253中设置有在第三轴线J3方向上移动时的基准点P0。作为该基准点P0，可以是花键轴253上的任意点，例如，优选为花键轴253位于向上的极限位置时的花键轴253的下端。
此外，花键轴253中设置有末端执行器4侧的控制点P1。控制点P1为在花键轴253绕第三角速度检测轴线A3振动时，尽可能想要抑制其振动影响的(想要最大程度地抑制振动)减振对象点。作为控制点P1可以是花键轴253上与基准点P0不同的任意点，例如，优选为与花键轴253的第三轴线J3方向的位置无关的花键轴253的下端。
并且，花键轴253根据在第三轴线J3方向上移动时的移动量，成为在基准点P0和控制点P1之间的距离(以下称该距离为“花键长度”)D发生变化的构造。例如，花键轴253位于向上的极限位置时的花键长度D最小，即为零。此外，花键轴253位于向下的极限位置时的花键长度D最大。
在第二臂24绕第三角速度检测轴线A3振动时，其振动越大，在控制点P1的振幅(位移量)也越大，其结果，控制点P1的位置有可能不确定(如图6所示)。并且，在该状态下，例如，即使是想在末端执行器4把持对象W，进行其把持也可能变得困难。
于是，控制装置3中，进行绕花键轴253的第三角速度检测轴线A3的振动的抑制，通过该抑制，构成为能够尽可能地将控制点P1的位置控制为维持恒定。
作为这种结构，如图4所示，控制装置3的控制部30具有位置控制部32、速度控制部33以及微分电路35。
位置控制部32例如是根据预先存储在存储部39中的位置指令来生成针对使第二臂24绕第二轴线J2转动的电机271的速度指令的部分。
速度控制部33为根据位置控制部32生成的速度指令来生成驱动电机271的电流指令的部分。
微分电路35为对通过编码器272的输出而获得的第二臂24绕第二轴线J2的转动角度进行微分的部分。通过该微分生成的指令(角速度指令)，被输入到速度控制部33，并与驱动电机271的电流指令重叠。
需要说明的是，如图4所示，机器人2中可以混入第一臂23绕第一轴线J1的旋转(转动)引起的干扰振动。
此外，控制部30具有灵敏度校正部36、花键长度反映部37。灵敏度校正部36为对由角速度传感器20输出的绕第三角速度检测轴线A3的角速度ωA3进行校正的部分。本实施方式中，作为该校正，角速度ωA3与系数(第一系数)k1相乘。需要说明的是，系数k1为超过0的任意数值。并且，角速度ωA3与系数k1相乘的第一控制量(指令)SG1被输入到花键长度反映部37。
例如，在0<k1<1时，角速度ωA3由于灵敏度校正部36而减少。对此，在省略在灵敏度校正部36上的校正时，角速度ωA3维持原样，即，毫不减少地输入到速度控制部33，且结果，第二臂24绕第二轴线J2难以顺利转动。
在花键轴253绕第三角速度检测轴线A3的振动抑制控制中，花键长度反映部37为反映花键长度D的影响程度的部分。该振动抑制控制，花键长度D越大，所受来自花键长度D的影响也越大。因此，优选地，考虑花键长度D的大小，控制部30具有花键长度反映部37。花键长度反映部37把根据花键长度D的大小的系数k2与第一控制量SG1相乘。并且，第一控制量SG1与系数k2相乘而得到的第二控制量(指令)SG2被输入到速度控制部33，并与驱动电机271的电流指令重叠。需要说明的是，系数k2例如根据用于表示花键长度D与花键轴253绕第三角速度检测轴线A3的振动关系的校准线来求得。该校准线例如通过预先仿真或者实验求得，并存储在存储部39中。
通过这种反馈控制，电机271处于与位置指令以及速度指令一致的驱动状态。并且，该驱动状态成为能够对花键轴253绕第三角速度检测轴线A3的振动进行抑制的状态。由此，控制点P1的振幅被抵消，控制点P1的位置成为恒定。
如上所述，臂(机械臂)22具有：第一臂23，与基座21连结；以及第二臂24，与第一臂23连结。此外，臂驱动部(驱动部)26具有：电机(第一电机)261，使第一臂23绕作为其转动轴线的第一轴线(第一转动轴线)J1转动；以及电机(第二电机)271，使第二臂24绕作为其转动轴线的第二轴线(第二转动轴线)J2转动。
此外，如上所述，控制部30在第二臂24绕第二轴线J2转动时，根据角速度ωA3，对臂驱动部26的电机(第二电机)271进行反馈控制。并且，如图5所示，控制部30通过该反馈控制，相比于与末端执行器4相反侧的振动即基准点P0的振动(振幅)，更加能抑制花键轴253产生的末端执行器4侧的控制点P1的振动(振幅)。
由此，如图5所示，控制点P1的位置维持恒定，于是，通过末端执行器4把持对象W时，能够稳定地进行其把持。
需要说明的是，在如图5所示状态下，控制点P1的位置维持恒定，例如，根据角速度传感器20的配置位置等各种条件，有时会产生稍大于如图5所示状态的位移(不妨碍对象W的把持)。
此外，省略该反馈控制时，处于如图6所示的状态。图6所示状态中，控制点P1的位置发生明显位移，该状态下，即使是想用末端执行器4把持对象W，也可能难以进行其把持。
此外，该反馈控制适用于进行如机器人2的CP(Compliance Pass，顺应性通过)动作的水平多关节机器人(SCARA机器人)。
如上所述，花键轴(轴)253中，设置有在与第二轴线J2(转动轴线)平行的第三轴线J3方向上移动时的基准点P0。该花键轴(轴)253根据在与第二轴线J2(转动轴线)平行的第三轴线J3方向上移动时的移动量，基准点P0与控制点P1的花键长度(距离)D发生变化(如图2所示)。并且，控制部30把与花键长度(距离)D相关的信息用于反馈控制中。
花键长度D越大，越影响绕花键轴253的第三角速度检测轴线A3的振动抑制控制。因此，通过将与花键长度D相关的信息用于反馈控制中，振动抑制控制成为考虑到了花键长度D大小的控制。由此，有助于控制点P1的位置的恒定化。
此外，能够通过输入部38来输入与花键长度(距离)D相关的信息。即，控制装置3具备用于输入与花键长度(距离)D相关的信息的输入部38。由此，想要变更与花键长度D相关的信息时，可以迅速进行其变更。此外，通过该变更，系数k2也得到变更。
图7是示出以硬件(处理器)为中心针对本实施方式进行说明的框图。图7中示出了机器人2和控制器61以及计算机62相连接的机器人系统1A的整体结构。机器人2的控制可以通过控制器61中的处理器来读取并执行存储器中的指令，也可以通过计算机62中存在的处理器来读取存储器中的指令，并通过控制器61执行。因此，能够把控制器61和计算机62中的任一者或者两者用作“控制装置”。
图8是示出本发明的机器人系统的其他例1(变形例1)的框图。图8中，示出了与机器人2直接连接的计算机63的机器人系统1B的整体结构。机器人2的控制通过存在于计算机63中的处理器来读取存储器中的指令而直接执行。因此，可以把计算机63用作“控制装置”。
图9是示出本发明的机器人系统的其他例2(变形例2)的框图。图9中，示出了内置有控制器61的机器人2和计算机66相连接，且计算机66通过LAN等网络65与云64相连接的机器人系统1C的整体结构。机器人2的控制可以通过存在于计算机66中的处理器来读取并执行存储器中的指令，也可以通过存在于云64的处理器来通过计算机66读取并执行存储器中的指令。因此，可以把控制器61和计算机66以及云64中的任一个、任两个或者三个(全体)用作“控制装置”。
以上，针对图示的实施方式对本发明的控制装置、机器人以及机器人系统进行了说明，但本发明并不仅限于此，构成控制装置、机器人以及机器人系统的各部，能够和能发挥同样作用的任意结构置换。此外，也可以附加任意结构物。
此外，所述实施方式中，机器人基座的固定位置例如是设置空间中的地板，但在本发明中并不仅限于此，其他可以是例如天花板、墙壁、作业台、地面等。此外，基座本身也可以能够移动。此外，在本发明中，机器人也可以设置在小区内。此时，作为机器人基座的固定位置，可以是例如小区的地板部、天花板部、墙壁部、作业台等。
此外，所述实施方式中，虽然作为固定有机器人(基座)的平面(面)的第一面为与水平面平行的平面(面)，但在本发明中并不仅限于此，可以是例如相对于水平面或铅垂面倾斜的平面(面)，此外，也可以是与铅垂面平行的平面(面)。即，第一～第三轴线可以相对于铅垂方向倾斜。
此外，所述实施方式中，机械臂转动轴线的个数为2个，但本发明中并不限于此，机械臂转动轴线的个数可以是1个，也可以是3个以上。此外，处理器可以由1个装置构成，也可以由多个装置构成，即，可以分为多个单位处理器。

Claims (7)

1.一种控制装置，其特征在于，用于控制机器人，所述机器人具备：机械臂；驱动部，使所述机械臂绕转动轴线转动；以及轴，设置于与所述机械臂的所述转动轴线不同的位置，并以与所述转动轴线平行的方式移动，
所述控制装置具备用于控制所述驱动部的动作的控制部，
所述机器人具有角速度传感器，所述角速度传感器设置于所述机械臂并与所述转动轴线的轴向正交，并且用于检测绕与包含所述转动轴线和所述轴的轴线的平面平行的轴线转动的角速度，
所述控制部根据所述角速度对所述驱动部进行反馈控制。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
所述机械臂具有：
第一臂，连结于基座；以及
第二臂，连结于所述第一臂，
所述驱动部具有：
第一电机，使所述第一臂绕用作所述转动轴线的第一转动轴线转动；以及
第二电机，使所述第二臂绕用作所述转动轴线的第二转动轴线转动，
所述控制部根据所述角速度对所述第二电机进行所述反馈控制。
3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，
所述轴设置有以与所述转动轴线平行的方式移动时的基准点，
根据以与所述转动轴线平行的方式移动时的移动量，所述轴的所述基准点和控制点之间的距离发生变化，
所述控制部将与所述距离相关的信息用于所述反馈控制。
4.根据权利要求3所述的控制装置，其特征在于，
所述控制装置具备用于输入与所述距离相关的信息的输入部。
5.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
所述角速度传感器对绕与所述转动轴线平行的轴线转动的角速度进行检测。
6.一种机器人，其特征在于，
通过权利要求1至5中任一项所述的控制装置进行控制。
7.一种机器人系统，其特征在于，具有：
权利要求1至5中任一项所述的控制装置；以及
机器人，通过所述控制装置进行控制。
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