JP2019206047A - 制御装置、ロボットおよびロボットシステム - Google Patents
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Abstract
Description
前記ロボットアームを回動軸周りに回動させる駆動部と、
前記ロボットアームの前記回動軸と異なる位置に設けられ、前記回動軸と平行に移動するシャフトと、を備えるロボットを制御する制御装置であって、
前記駆動部の作動を制御する制御部を備え、
前記ロボットは、前記ロボットアームに設けられ、前記回動軸の軸方向と直交し、かつ、前記回動軸と前記シャフトの軸とを含む平面に平行な軸周りの角速度を検出する角速度センサーを有し、
前記制御部は、前記角速度に基づいて前記駆動部に対しフィードバック制御を行うことを特徴とする。
本発明のロボットシステムは、本発明の制御装置と、
前記制御装置によって制御されるロボットと、を有することを特徴とする。
感度補正部36は、角速度センサー20から出力された第3角速度検出軸A3周りの角速度ωA3を補正する部分である。この補正として、本実施形態では、角速度ωA3に係数(第1係数)k1を乗じる。なお、係数k1は、0を超える任意の数値である。そして、角速度ωA3に係数k1が乗じられた第1制御量(指令)SG1がスプライン長反映部37に入力される。
Claims (7)
- ロボットアームと、
前記ロボットアームを回動軸周りに回動させる駆動部と、
前記ロボットアームの前記回動軸と異なる位置に設けられ、前記回動軸と平行に移動するシャフトと、を備えるロボットを制御する制御装置であって、
前記駆動部の作動を制御する制御部を備え、
前記ロボットは、前記ロボットアームに設けられ、前記回動軸の軸方向と直交し、かつ、前記回動軸と前記シャフトの軸とを含む平面に平行な軸周りの角速度を検出する角速度センサーを有し、
前記制御部は、前記角速度に基づいて前記駆動部に対しフィードバック制御を行うことを特徴とする制御装置。 - 前記ロボットアームは、基台に連結された第1アームと、前記第1アームに連結された第2アームと、を有し、
前記駆動部は、前記第1アームを前記回動軸としての第1回動軸周りに回動させる第1モーターと、前記第2アームを前記回動軸としての第2回動軸周りに回動させる第2モーターと、を有するものであり、
前記制御部は、前記角速度に基づいて前記第2モーターに対し前記フィードバック制御を行う請求項1に記載の制御装置。 - 前記シャフトには、前記回動軸と平行に移動する際の基準点が設定されており、
前記シャフトは、前記回動軸と平行に移動した際の移動量に応じて、前記基準点と前記制御点との距離が変化するものであり、
前記制御部は、前記距離に関する情報を前記フィードバック制御に用いる請求項1または2に記載の制御装置。 - 前記距離に関する情報を入力する入力部を備える請求項3に記載の制御装置。
- 前記角速度センサーは、前記回動軸に平行な軸周りの角速度を検出する請求項1ないし4のいずれか1項に記載の制御装置。
- 請求項1ないし5のいずれか1項に記載の制御装置によって制御されることを特徴とするロボット。
- 請求項1ないし5のいずれか1項に記載の制御装置と、
前記制御装置によって制御されるロボットと、を有することを特徴とするロボットシステム。
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