CN109746905A - 机器人及机器人系统 - Google Patents

Abstract

一种机器人及机器人系统，组装性优异。机器人具备：机器人主体部，具备基座和机械臂；驱动部，驱动所述机械臂；以及布线，与所述驱动部电连接，所述机械臂包括壳体，所述壳体具有主体部以及与所述主体部以能够装拆的方式连接的盖，所述驱动部具有：第一滑轮；第二滑轮，具有中空孔；带，将所述第一滑轮与所述第二滑轮连结；以及马达，产生驱动所述机械臂的驱动力，通过所述驱动力使所述第一滑轮或所述第二滑轮旋转，所述布线具有：插穿部，插穿所述第二滑轮的所述中空孔；以及交叉部，从沿着所述第二滑轮的旋转轴的方向观察时，与所述带交叉，所述交叉部位于所述带和所述主体部之间。

Description

机器人及机器人系统

技术领域

本发明涉及机器人及机器人系统。

背景技术

目前，已知对作业对象物进行各种作业的工业用机器人。这种工业用机器人例如具有：基座；机械臂，设置为能够相对于基座转动；以及驱动部，设置于机械臂内，驱动机械臂。

例如，专利文献1中公开了一种具有第一臂、经由关节设置于第一臂的第二臂以及设置于第二臂的前端部的手腕部的机器人。另外，该机器人具备用于驱动手腕部的马达以及与该马达同轴连接的减速器，手腕部构成为在同步带驱动下进行工作。

另外，在该机器人中，在由同步带包围的区域的一侧设置有马达及减速器，在另一侧设置有手腕部，与马达连接的电缆以穿过同步带的内部的方式通过并被拉绕至手腕部。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2007-237342号公报

但是，在专利文献1记载的机器人中，如果不将电缆拆下就无法更换带，存在组装性差的问题。

发明内容

本发明为解决上述问题的至少一部分而提出，能够作为以下应用例或方式实现。

根据本应用例的机器人，其特征在于，具备：机器人主体部，具备基座以及与所述基座以能够相对转动的方式连接的机械臂；驱动部，配置于所述机械臂的内部，驱动所述机械臂；以及布线，配置于所述机械臂的内部，与所述驱动部电连接，所述机械臂包括壳体，所述壳体具有主体部以及与所述主体部以能够装拆的方式连接的盖，所述驱动部具有：第一滑轮；第二滑轮，具有中空孔；带，将所述第一滑轮与所述第二滑轮连结；以及马达，产生用于驱动所述机械臂的驱动力，通过所述驱动力使所述第一滑轮或所述第二滑轮旋转，所述布线具有：插穿部，插穿所述第二滑轮的所述中空孔；以及交叉部，从沿着所述第二滑轮的旋转轴的方向观察时，与所述带交叉，所述交叉部位于所述带和所述主体部之间。

根据这种机器人，即使不将布线拆下，也能够将带从第一滑轮及第二滑轮拆下或安装。因此，能够容易地进行带的更换，能够提高组装性。

在本应用例的机器人中，优选为，在所述主体部设置有固定所述布线的固定部。

由此，在拆下或安装带时，能够进一步减轻布线造成的妨碍。

在本应用例的机器人中，优选为，在所述主体部设置有作为所述固定部的第一固定部及第二固定部，从沿着所述第二滑轮的旋转轴的方向观察时，所述第一固定部配置于所述带的内侧，所述第二固定部配置于所述带的外侧。

由此，能够进一步可靠地减轻拆下或安装带时布线的交叉部及其附近造成的妨碍。

在本应用例的机器人中，优选为，所述驱动部还具有减速器，所述减速器具有能够供所述布线插穿的贯通孔，所述第一滑轮安装于所述马达，所述第二滑轮以所述中空孔与所述贯通孔连通的方式安装于所述减速器，所述马达及所述减速器相对于所述带位于所述主体部一侧。

由此，例如通过将盖拆下，从而无需将马达及减速器拆下，就能够简单地进行带的更换作业。

在本应用例的机器人中，优选为，所述机械臂具备：第A臂，包括所述壳体；第B臂，与所述第A臂连接，并能够相对于所述第A臂转动，所述机械臂还具有作为驱动所述第A臂的所述驱动部的第A臂用驱动部以及作为驱动所述第B臂的所述驱动部的第B臂用驱动部，所述第A臂用驱动部及所述第B臂用驱动部设置于所述第A臂。

由此，即使不将布线拆下，也能够进行第A臂用驱动部及第B臂用驱动部各自具有的带的更换，能够更简便地进行第A臂用驱动部及第B臂用驱动部的组装。

在本应用例的机器人中，优选为，所述机器人还具备驱动基板，所述驱动基板配置于所述机械臂的内部，驱动所述驱动部。

由此，与驱动基板被设置于基座上的情况相比，能够在设置于机械臂的内部的驱动部的附近配置驱动基板，能够更简便地进行驱动基板于驱动部的电连接。

在本应用例的机器人中，优选为，所述驱动部安装于所述主体部，所述驱动基板安装于所述盖。

由此，通过将盖从主体部上拆下，能够进行驱动基板的更换等。因此，能够实现组装性及维护性的提高。

在本应用例的机器人中，优选为，所述机器人还具有控制基板以及向所述控制基板供应电力的电源基板，所述控制基板及所述电源基板设置于所述机器人主体部内。

由此，由于具有作为控制器的功能的控制基板及电源基板与机器人主体部成为一体，因此与机器人主体部和控制器分开的情况相比，能够提高机器人的配置的自由度。

根据本应用例的机器人系统，其特征在于，具备机器人和控制装置，所述机器人包括：机器人主体部，具备基座以及与所述基座以能够相对转动的方式连接的机械臂；驱动部，配置于所述机械臂的内部，驱动所述机械臂；以及布线，配置于所述机械臂的内部，与所述驱动部电连接，所述控制装置相对于所述机器人单独设置，并具备控制基板以及向所述控制基板供应电力的电源基板，所述机械臂包括壳体，所述壳体具有主体部以及与所述主体部以能够装拆的方式连接的盖，所述驱动部具有：第一滑轮；第二滑轮，具有中空孔；带，将所述第一滑轮与所述第二滑轮连结；以及马达，产生用于驱动所述机械臂的驱动力，通过所述驱动力使所述第一滑轮或所述第二滑轮旋转，所述布线具有：插穿部，插穿所述第二滑轮的所述中空孔；以及交叉部，从沿着所述第二滑轮的旋转轴的方向观察时，与所述带交叉，所述交叉部位于所述带和所述主体部之间。

根据这种机器人系统，即使不将布线拆下，也能够将带从第一滑轮及第二滑轮拆下或安装。因此，能够容易地进行带的更换，能够提高组装性。

附图说明

图1是示出第一实施方式的机器人的立体图。

图2是从与图1不同的方向观察图1所示的机器人的立体图。

图3是图1所示的机器人的框图。

图4是从–x轴侧观察图1所示的机器人的图。

图5是从–y轴侧观察图1所示的机器人的图。

图6是从+z轴侧观察图1所示的机器人的图。

图7是用于说明机器人所具有的多个外壳及盖的图。

图8是示意性示出机器人所具有的机器人主体部的内部的立体图。

图9是从x轴方向观察第二臂的内部的图。

图10是从y轴方向观察第二臂的内部的示意图。

图11是示意性示出第四臂的内部的立体图。

图12是示意性示出将第四臂的盖拆下的状态的图。

图13是示意性示出第二实施方式的机器人系统的一部分的图。

图14是图13所示的机器人系统的框图。

附图标记说明：

1...机器人主体部；5...控制单元；5A...控制单元；10...机械臂；11...第一臂；12...第二臂；13...第三臂；14...第四臂；15...第五臂；16...第六臂；20...基座；21...主体；22...突出部；30...驱动部；31...第一驱动部；32...第二驱动部；33...第三驱动部；34...第四驱动部；35...第五驱动部；36...第六驱动部；40...位置传感器；41a...插穿部；41b...插穿部；42a...部分；42b...部分；43a...交叉部；43b...交叉部；50...外部连接部；51...控制基板；52...电源基板；53...驱动基板；63...螺钉；71a...固定部；71b...固定部；72a...固定部；72b...固定部；73a...固定部；73b...固定部；100...机器人；100A...机器人；115...外壳；116...盖；121...平坦部；122...突出部；125...外壳；126...盖；135...外壳；136...盖；141...部分；142...部分；145...外壳；146...盖；147...盖；151...第一部分；152...第二部分；153...孔；155...壳；160...贯通孔；161...孔；205...外壳；206...盖；210...壳体；211...壳体；212...壳体；213...壳体；214...壳体；301...马达单元；301a...马达单元；301b...马达单元；301c...马达单元；301d...马达单元；302...减速器；302a...减速器；302b...减速器；302c...减速器；302d...减速器；303a...第一滑轮；303b...第一滑轮；303c...第一滑轮；303d...第一滑轮；304a...第二滑轮；304b...第二滑轮；304c...第二滑轮；304d...第二滑轮；305a...带；305b...带；305c...带；305d...带；400...电缆；401...布线；500...控制装置；531...第一驱动基板；532...第二驱动基板；533...第三驱动基板；534...第四驱动基板；535...第五驱动基板；536...第六驱动基板；1000...机器人系统；3021a...贯通孔；3021b...贯通孔；3041a...中空孔；3041b...中空孔；3501...连接器；3601...连接器；5351...连接器；5361...连接器；A1...旋转轴；A2...旋转轴；O1...转动轴；O2...转动轴；O3...转动轴；O4...转动轴；O5...转动轴；O6...转动轴；S1...内部空间；S10...内部空间；S20...内部空间。

具体实施方式

下面，基于附图所示的优选实施方式，对本发明的机器人及机器人系统进行详细说明。

第一实施方式

图1是示出第一实施方式的机器人的立体图。图2是从与图1不同的方向观察图1所示的机器人的立体图。图3是图1所示的机器人的框图。图4是从–x轴侧观察图1所示的机器人的图。图5是从–y轴侧观察图1所示的机器人的图。图6是从+z轴侧观察图1所示的机器人的图。图7是用于说明机器人具有的多个外壳及盖的图。8是示意性示出机器人所具有的机器人主体部的内部的立体图。

需要说明的是，以下为了便于说明，在图1、图2、图4～图8中，作为彼此互相正交的三个轴，示出了x轴、y轴及z轴，将表示各轴的箭头的前端侧作为“+”，将基端侧作为“–”。另外，将与x轴平行的方向称为“x轴方向”，将与y轴平行的方向称为“y轴方向”，将与z轴平行的方向称为“z轴方向”。另外，将图1中所示的机器人100的基座20侧称为“基端”，将其相反侧(第六臂16侧)称为“前端”。另外，将图4中的上侧称为“上”，将下侧称为“下”。另外，将图4中的上下方向作为“铅垂方向”，将左右方向作为“水平方向”。

另外，在本说明书中，所谓“水平”，也包括相对于水平在±5°以下的范围内倾斜的情况。同样地，所谓“铅垂”，也包括相对于铅垂在±5°以下的范围内倾斜的情况。另外，所谓“水平”，不仅包括两条线(包括轴)或面互相完全平行的情况，也包括在±5°以内倾斜的情况。另外，所谓“正交”，不仅包括两条线(包括轴)或面互相以90°的角度相交的情况，也包括相对于90°在±5°以内倾斜的情况。

图1及图2所示的机器人100是所谓的六轴垂直多关节机器人。该机器人100例如能够用于制造手表等精密设备等的制造工序等中。以下首先对机器人100的基本机构进行说明。

机器人100具有机器人主体部1、在机器人主体部1中内置的多个驱动部30、位置传感器40以及控制单元5(参照图1～图3)。

需要说明的是，在本说明书中，将图1所示的机器人100的姿势(图2、图4～图8也是同样的姿势)作为“基本姿势”。另外，以下为了便于说明，只要没有特别规定，在关于机器人100的各部分的配置关系等的说明中，基于以基本姿势静止的状态下的机器人100进行说明。

机器人主体部

如图1及图2所示，机器人主体部1具有基座20和与基座20连接的机械臂10。

基座

基座20是将机器人100安装于任意的设置位置的部分。基座20的设置位置并不特别限定，例如也可以是地板、墙壁、天花板、工作台、可移动的台车等。基座20具有：主体21，外形呈长方体状；突出部22，设置于主体21的+z轴，外形为圆柱状。

机械臂

机械臂10以能够转动的方式被基座20支承，具有第一臂11、第二臂12(第A臂)、第三臂13(第B臂)、第四臂14、第五臂15和第六臂16(前端臂)。这些第一臂11、第二臂12、第三臂13、第四臂14、第五臂15以及第六臂16按所列顺序从基端侧向前端侧连接，并构成为能够相对于相邻的基端侧的臂或基座20转动。

如图4所示，第一臂11与基座20的突出部22连接，并能够相对于基座20绕沿着铅垂方向的转动轴O1转动。该第一臂11呈从基座20向上方侧倾斜延伸的形状，从z轴方向观察时，第一臂11的前端部比基座20更向外侧突出。

如图4及图5所示，第二臂12与第一臂11的前端部的+x轴侧的部分连接，并能够相对于第一臂11绕沿着水平方向的转动轴O2转动。该第二臂12从x轴方向观察时呈中央部弯曲的纵长形状，具有：平坦部121，呈从第一臂11向第三臂13延伸的形状；以及突出部122，从平坦部121的中央部向–x轴方向突出。突出部122以即使第二臂12转动也不与第一臂11接触的方式与第一臂11分开。

如图4、图5及图6所示，第3臂13与平坦部121的和设置有第一臂11的面相同的–x轴侧的面(部分)连接，并能够相对于第二臂12绕沿着水平方向的转动轴O3转动。第三臂13呈从第二臂12向–x轴方向突出的形状。另外，第三臂13以不与突出部122接触的方式与第二臂12连接。

如图4所示，第四臂14与第三臂13的前端部连接，并能够相对于第三臂13绕与转动轴O3正交的转动轴O4转动。如图6所示，第四臂14呈从第三臂13向+y轴方向延伸的形状，途中从基端侧向前端侧，同时向+x轴方向(第四臂14的宽度方向的一侧)，x轴方向的长度(宽度)逐渐减小。这种第四臂14具有基端侧部分141以及x轴方向的长度比部分141短的前端侧部分142。

如图4所示，第五臂15与前端侧部分142的–x轴侧的部分连接，并能够相对于第四臂14绕与转动轴O4正交的转动轴O5转动。如图4及图6所示，第五臂15具有从第四臂14的前端部向–x轴方向突出的第一部分151以及与第一部分151连接的第二部分152。第一部分151的外形呈圆柱状。另一方面，第二部分152的外形呈圆筒状，具有沿y轴方向贯通的孔153(参照图2)。另外，如图6所示，第二部分152的比中心线更靠+x轴侧的部分与第一部分151的基端部连接。另外，在本实施方式中，第一部分151与第二部分152一体形成。

如图4所示，第六臂16与第五臂15的基端部连接，并能够相对于第五臂15绕与转动轴O5正交的转动轴O6转动。第六臂16呈圆盘状，在中央部具有沿y轴方向贯通的孔161(参照图1)。该孔161与第五臂15的第二部分152所具有的孔153连通，由孔161和孔153构成贯通孔160(参照图1及图2)。虽未图示，但这种第六臂16例如够成为能够安装对作业对象物进行把持等各种作业的末端执行器。在该情况下，能够使向末端执行器传递驱动力的布线(未图示)插穿贯通孔160。另外，虽未图示，但例如第六臂16也可以够成为能够安装检测施加在末端执行器上的力(包括力矩)的力检测装置(力觉传感器)。在该情况下，优选在末端执行器和第六臂16之间设置力检测装置。

这种机器人主体部1包括多个外装部件(外壳或盖)，并通过这些多个外装部件构成收容多个驱动部30、多个位置传感器40以及控制单元5的内部空间S1(参照图7及图8)。需要说明的是，内部空间S1具有基座20的内部即内部空间S20以及机械臂10的内部即内部空间S10，内部空间S10与内部空间S20连通(参照图7及图8)。

如图7所示，基座20具有包括外壳205(外装部件)及盖206(外装部件)的壳体210，盖206被螺钉63固定于外壳205。另外，第一臂11具有包括外壳115及盖116的壳体211，第二臂12具有包括外壳125及盖126的壳体212，第三臂13具有包括外壳135及盖136的壳体213，第四臂14具有包括外壳145、盖146及盖147的壳体214。另外，各盖116、126、136、146、147(外装部件)被螺钉63固定于对应的各外壳115、125、135、145(外装部件)。另外，第五臂15具有作为外装部件的壳155。

另外，通过在各外装部件彼此之间设置由垫片等构成的密封部件，能够气密性地密封机器人主体部1的内部(内部空间S1)。例如，在外壳115和盖116之间、在外壳115和盖125之间(即在第一臂11和第二臂12之间)设置密封部件。由此，机器人主体部1能够发挥优异的防水性能及防尘性能。因此，能够将机器人100适当地用于例如会降落粉尘、水、切削油等的环境中。

以上对机器人主体部1的基本结构进行了简单的说明。如上所述，具有这种结构的机器人主体部1的机器人100，是具有六个(多个)第一臂11、第二臂12、第三臂13、第四臂14、第五臂15以及第六臂16的垂直多关节机器人。即，机器人100具有六个转动轴O1～O6，是六自由度的机器人。因此，机械臂10的前端部的驱动范围较广，由此能够发挥较高的作业性。需要说明的是，在本实施方式中，机器人100所具有的臂的数量是六个，但臂的数量既可以是一个～五个，也可以是七个以上。其中，为了使在机械臂10的前端设置的末端执行器(未图示)可靠地位于三维空间内的目标位置，优选臂的数量(转动轴的数量)至少在六个以上。

另外，如上所述，第五臂15与第四臂14的部分142的–x轴侧的部分连接。如此，第五臂15不是被第四臂14夹持那样的被双臂支承的结构，而是被第四臂14悬臂支承。由此，与第五臂15被第四臂14双臂支承的情况相比，能够使第四臂14及第五臂15的结构简单化，能够降低成本。另外，如上所述，第二臂12与第一臂11的前端部的+x轴侧的部分连接。如此，第二臂12不是被第一臂11夹持那样的被双臂支承的结构，而是被第一臂11悬臂支承。由此，与第二臂12被第一臂11双臂支承的情况相比，能够使第一臂11及第二臂12的各结构简单化，能够降低成本。如此，在本实施方式中，具有多个(两个)被悬臂支承的臂。因此，能够使机械臂10的结构简单化，能够大幅降低成本。

另外，在本实施方式中，基座20内的容积与机械臂10的容积相同，或者比其小。因此，能够提高基座20的设置的自由度。

驱动部

如图3所示，机器人100具有与第一臂11、第二臂12、第三臂13、第四臂14、第五臂15及第六臂16相同数量(本实施方式中是六个)的驱动部30。多个驱动部30分别具有使对应的臂相对于位于其基端侧的臂(或基座20)转动的功能，并具备包括作为动力源的马达及制动器的马达单元301、减速器302、包括带(未图示)及滑轮(未图示)的动力传递机构(未图示)。作为马达，例如能够使用AC伺服马达、DC伺服马达等伺服马达。作为减速器302，例如能够使用波动齿轮装置等。

另外，在本实施方式中，一个驱动部30负责一个臂的驱动。因此，机器人100具有驱动第一臂11的第一驱动部31、驱动第二臂12的第二驱动部32、驱动第三臂13的第三驱动部33、驱动第四臂14的第四驱动部34、驱动第五臂15的第五驱动臂35以及驱动第六臂16的第六驱动臂36。另外，以下在不区分第一驱动部31、第二驱动部32、第三驱动部33、第四驱动部34、第五驱动部35及第六驱动部36的情况下，将它们分别称为驱动部30。

如图8所示，第一驱动部31所具有的马达单元301及减速器302分别设置于第一臂11内。虽未详细图示，但第一驱动部31具有马达单元301、减速器302、与马达单元301的轴部连结的第一滑轮(未图示)、与第一滑轮分开配置并与减速器302的轴部连结的第二滑轮(未图示)、以及跨架于第一滑轮和第二滑轮的带(未图示)。需要说明的是，后述的第二驱动部32、第三驱动部33、第四驱动部34、第五驱动部35及第六驱动部36也几乎相同，通过所谓的带驱动来驱动对应的臂。

如图8所示，第二驱动部32所具有的马达单元301设置于突出部122内，第二驱动部32所具有的减速器302设置于第二臂12与第一臂11的连接部(关节部)。另外，第三驱动部33所具有的马达单元301设置于突出部122内，第三驱动部33所具有的减速器302设置于第二臂12与第三臂13的连接部(关节部)。另外，第四驱动部34所具有的马达单元301及减速器302分别设置于第三臂13内。另外，第五驱动部35所具有的马达单元301设置于第四臂14的基端侧部分141内，第五驱动部35所具有的减速器302设置于第五臂15的第一部分151内。另外，第六驱动部36所具有的马达单元301设置于第四臂14的基端侧部分141内，第六驱动部36所具有的减速器302设置于第五臂15的第二部分152内(参照图8)。另外，虽未图示，但第六驱动部36具有将伞齿轮等的驱动力的传递方向转换90°的转换机构。

位置传感器

如图3所示，机器人100具有与驱动部30相同数量的位置传感器40，针对一个驱动部30设置有一个位置传感器40(角度传感器)。位置传感器40检测马达单元301(具体为马达)或减速器302的旋转轴(轴部)的旋转角度。由此，能够得到前端侧的臂相对于基端侧的臂的角度(姿势)等信息。作为这种各位置传感器40，例如能够使用旋转编码器等。另外，各位置传感器40与后述的控制单元5具有的控制基板51电连接。

控制单元

如图3所示，控制单元5包括控制基板51、向控制基板51供应电力的电源基板52、基于控制基板51的指令驱动各驱动部30的多个驱动基板53。另外，由控制基板51和电源基板52构成供应机器人100的驱动所需的电力并控制机器人100的驱动的控制装置(控制器)。

控制基板

如图8所示，控制基板51设置于内部空间S20，具有控制机器人100的各部分的驱动的控制电路(未图示)。控制电路包括CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)等处理器、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等易失性存储器及ROM(Read OnlyMemory：只读存储器)等非易失性存储器等，进行机器人100的各部分的驱动的控制、各种运算及判断等处理。例如，控制电路能够执行预定控制程序，通过根据该控制程序向各驱动基板53输出控制信号，使机器人100(具体为机械臂10)执行预定工作。

电源基板

如图8所示，电源基板52设置于内部空间S20，具有生成向控制基板51及各驱动基板53分别供应的电力的电源电路(未图示)。电源电路具备变压器和噪声滤波器，例如将从商用电源等外部电源(未图示)供应的电力的频率及电压进行转换而供应到控制基板51及各驱动基板53。特别地，在本实施方式中，电源电路具备将从外部电源输出的交流电压转换为52V的直流电压(驱动电压)而输出到各驱动基板53等的转换器。

另外，上述的控制基板51及电源基板52例如被由金属板等构成的支承部件(未图示)支承，该支承部件相对于基座20可装拆。因此，控制基板51及电源基板52能够与该支承部件一同取出到基座20的外部。由此，例如能够容易地进行控制基板51和电源基板52的维护。

驱动基板

如图8所示，各驱动基板53在内部空间S10中分散配置，具有接收来自控制基板51的控制信号并转换成(生成)用于供应到驱动部30的电力的驱动电路(未图示)。驱动电路例如具备将直流电力(电流)转换为交流电力(电流)的逆变器电路。

另外，在本实施方式中，针对一个驱动部30设置有一个驱动基板53，各驱动部30对应的驱动基板53进行用于供应到该驱动部30的电力的转换(生成)。因此，机器人100具有对应于第一驱动部31的第一驱动基板531、对应于第二驱动部32的第二驱动基板532、对应于第三驱动部33的第三驱动基板533、对应于第四驱动部34的第四驱动基板534、对应于第五驱动部35的第五驱动基板535、对应于第六驱动部36的第六驱动基板536。另外，以下在不区分第一驱动基板531、第二驱动基板532、第三驱动基板533、第四驱动基板534、第五驱动基板535及第六驱动基板536的情况下，将它们分别称为驱动基板53。

如图8所示，第一驱动基板531设置于在第一臂11内，并设置于第一驱动部31所具有的马达单元301的附近。第二驱动基板532设置于第二臂12的突出部122内，并设置于第二驱动部32所具有的马达单元301的附近。第三驱动基板533设置于第二臂12的突出部122内，并设置于第三驱动部33所具有的马达单元301的附近。第四驱动基板534设置于第三臂13内，并设置于第四驱动部34所具有的马达单元301的附近。第五驱动基板535设置于第四臂14内，并设置于第五驱动部35所具有的马达单元301的附近。第六驱动基板536设置于第四臂14内，并设置于第六驱动部36所具有的马达单元301的附近。

另外，在基座20中设置有例如由连接器构成的多个外部连接部50(参照图7等)。外部连接部50与控制基板51、电源基板52电连接。例如，一个外部连接部50是用于连接与外部电源电连接的外部电源插头(非连接部)的电源连接器，通过将该外部连接部50与外部电源插头连接，向机器人100供应电力。由此，能够驱动机器人100。

需要说明的是，作为外部连接部50的具体例，除了上述的电源连接器之外，还可列举作业者为了对机器人100进行工作指示而使用的用于与示教盒(teaching pendant)等各种设备进行信号的输入输出的连接器、用于针对末端执行器的信号的输出的连接器、用于控制程序等相关的数据的输入输出的连接器等。

以上对机器人100的基本结构进行了说明。如上所述，具有控制器的功能的控制单元5被收容于内部空间S1内。即，机器人100具有在机器人主体部1内设置的控制基板51以及向控制基板51供应电力的电源基板52。

由此，通过具有控制器的功能的控制单元5和机器人主体部1为一体，没有必要像以往那样考虑控制器及机器人主体部1的各配置，能够提高机器人100的配置的自由度。另外，相比于与控制器分开的情况，能够缩小总设置面积，另外，能够节省对控制器的连接等的时间。

另外，如上所述，控制基板51及电源基板52设置于机器人主体部1中的基座20内。由此，将控制基板51及电源基板52与各驱动基板53连接的各种布线(未图示)的配置的设计较容易。另外，与将控制基板51和电源基板52设置在机械臂10内的情况相比，能够稳定地配置控制基板51和电源基板52，另外，也能够防止机械臂10的前端部的可搬动重量的增加。

另外，如上所述，机械臂10具有与基座20以可转动的方式连接的第一臂11，在第一臂11内设置有驱动第一臂11的第一驱动部31。由此，与第一驱动部31配置于基座20内的方式相比，能够使第一驱动部31远离设置于基座20内的控制基板51等。因此，由于能够减轻从第一驱动部31产生的热及从控制基板51等产生的热造成的热失控，因此能够长时间稳定地驱动机器人100。另外，如上所述，机械臂10具有与第一臂11以可转动的方式连接的第二臂12，在第二臂12内设置有驱动第二臂12的第二驱动部32。由此，能够更有效地排出从第一驱动部31及第二驱动部32产生的热。

另外，如上所述，机械臂10具有第一臂11、第二臂12、第三臂13、第四臂14、第五臂15以及第六臂16，在机械臂10内设置有分别独立地驱动第一臂11、第二臂12、第三臂13、第四臂14、第五臂15以及第六臂16(多个臂)的多个驱动部30。另外，多个驱动部30在机械臂10内分散设置(参照图8)。由此，由于能够分散从驱动部30产生的热，能够减轻热失控，因此能够长时间稳定地驱动机器人100。另外，多个驱动部30的配置并不限于图中示出的配置。另外，上述的“分散”不仅包括多个驱动部30全部零散地分开配置的情况，也包括多个驱动部30至少被分开配置到两组的情况。

另外，如上所述，在第一臂11内设置有驱动第一驱动部31的第一驱动基板531，在第二臂12内设置有驱动第二驱动部32的第二驱动基板532。由此，能够使第一驱动基板531和第一驱动部31的连接及第二驱动基板532和第二驱动部32的连接分别为简单的结构。另外，由于能够使从第一驱动基板531及第二驱动基板532产生的热散开，因此能够长时间稳定地驱动机器人100。

进一步地，如上所述，在机械臂10内设置有分别独立地驱动多个驱动部30的多个驱动基板53。另外，多个驱动基板53在机械臂10内分散设置。由此，例如与通过一个驱动基板53驱动多个驱动部30的结构相比，能够使驱动基板53和与其对应的驱动部30的连接为简单的结构。另外，通过使多个驱动基板53分散设置，能够分散从驱动基板53产生的热，因此能够长时间稳定地驱动机器人100。另外，多个驱动基板53的配置并不限于图中示出的配置。上述的“分散”不仅包括多个驱动基板53全部零散地分开配置的情况，也包括多个驱动基板53至少被分开配置到两组的情况。

另外，如图中所示，特别优选各驱动基板53设置于对应的驱动部30的附近。由此，与多个驱动基板53在基座20内统一配置的情况相比，能够大幅减少电源系统的布线及信号系统的布线的数量。

另外，这种机器人100是无风扇结构。即，在机器人主体部1中，没有设置使内部空间S1中产生气流的风扇。由此，例如能够实现密封性能优异的机器人100。如上所述，通过电源基板52具有将从外部电源输出的交流电压转换为直流电压(比较低的驱动电压)的转换器，能够实现无风扇结构。另外，机器人100也可以具备风扇(未图示)。

第二臂内的结构

图9是从x轴方向观察第二臂的内部的图。图10是从y轴方向观察第二臂的内部的示意图。

接着，对第二臂12以及设置于其内部的第二驱动部32及第三驱动部33等进行详细说明。

如图9及图10所示，在第二臂12的内部配置有第二驱动部32及第三驱动部33。

第二驱动部32具有马达单元301a(马达单元301)、减速器302a(减速器302)、与马达单元301a的轴部连结的第一滑轮303a、与第一滑轮303a分开配置并与减速器302a的轴部连结的第二滑轮304a、跨架于第一滑轮303a和第二滑轮304a的带305a。

马达单元301a例如包括马达、制动器等。该马达单元301a配置于第二臂12的突出部122，经由各种部件(未图示)安装于外壳125。另外，与马达单元301a连结的第一滑轮303a位于比马达单元301a更靠盖126侧处。

减速器302a是波动齿轮装置。该减速器302a配置于第二臂12与第一臂11的连接部(关节部)。另外，与减速器302a连结的第二滑轮304a位于比减速器302a更靠盖126侧的位置。因此，带305a也位于比减速器302a、马达单元301a更靠盖126侧的位置。另外，减速器302a具有沿x轴方向贯通的贯通孔3021a，第二滑轮304a也具有沿x轴方向贯通的中空孔3041a。另外，贯通孔3021a与中空孔3041a连通。

第三驱动部33具有马达单元301b(马达单元301)、减速器302b(减速器302)、与马达单元301b的轴部连结的第一滑轮303b、与第一滑轮303b分开配置并与减速器302b的轴部连结的第二滑轮304b、跨架于第一滑轮303b和第二滑轮304b的带305b。该第三驱动部33相对于第二驱动部32配置于+z轴侧。

马达单元301b例如包括马达、制动器等。该马达单元301b配置于第二臂12的突出部122，经由各种部件(未图示)安装于外壳125。另外，与马达单元301b连结的第一滑轮303b位于比马达单元301b更靠盖126侧处。

减速器302b是波动齿轮装置。该减速器302b配置于第二臂12与第三臂13的连接部(关节部)。另外，与减速器302b连结的第二滑轮304b位于比减速器302b更靠盖126侧处。因此，带305b也位于比减速器302b和马达单元301b更靠盖126侧处。另外，减速器302b具有沿x轴方向贯通的贯通孔3021b，第二滑轮304b也具有沿x轴方向贯通的中空孔3041b。

这种第二驱动部32及第三驱动部33分别与电缆400电连接。具体地，例如电缆400包括多个布线401，虽未详细图示，但电缆400包括的多个布线401中的一部分分支，连接于与第二驱动部32电连接的第二驱动基板532、与第三驱动部33电连接的第三驱动基板533。需要说明的是，虽未详细图示，但该电缆400与控制基板51、电源基板52电连接，从基座20的内部被拉绕至配置于第一臂11、第二臂12、第三臂13以及第四臂14中的各驱动部30。

如图10所示，电缆400在第二驱动部32中被从贯通孔3021a及中空孔3041a拉出，通过带305a和盖126(具体为盖126的+x轴侧的b表面)之间，在马达单元301a附近穿过带305a，在带305a和外壳125(具体为外壳125的–x轴侧的表面)之间被拉出。即，电缆400具有插穿贯通孔3021a及中空孔3041a的插穿部41a、位于带305a和盖126之间的部分42a、以及从第二滑轮304a的旋转轴A2的轴方向或第一滑轮303a的旋转轴A1的轴方向观察(从x轴方向观察)时与带305a交叉的交叉部43a。另外，在本实施方式中，第二滑轮304a的旋转轴A2与第一滑轮303a的旋转轴A1平行。

另外，电缆400在第三驱动部33中，在马达单元301b的附近，从带305a和外壳125之间穿过带305a，被拉出到带305b和盖126之间，通过带305b和盖126之间，被拉绕至中空孔3041b及贯通孔3021b。即，电缆400具有从第二滑轮304b的旋转轴A2的轴方向或第一滑轮303b的旋转轴A1的轴方向观察(从x轴方向观察)时与带305b交叉的交叉部43b、位于带305b和盖126之间的部分42b、以及插穿贯通孔3021b及中空孔3041b的插穿部41b。

如此，减速器302a具有贯通孔3021a，第二滑轮304a具有中空孔3041a，同样地，减速器302b具有贯通孔3021b，第二滑轮304b具有中空孔3041b，从而能够使电缆400插穿机械臂10的内部。因此，没有必要将电缆400拉绕至机械臂10的外部，就能够防止电缆400干扰周边设备(未图示)等。

另外，如图9所示，电缆400被多个固定部71a、72a、73a、71b、72b、73b固定于第二臂12的外壳125。

固定部71a在中空孔3041a的附近设置于从x轴方向观察时被带305a包围的区域内。另外，固定部72a(第一固定部)在马达单元301a的附近设置于从x轴方向观察时被带305a包围的区域内，固定部73a(第二固定部)在马达单元301a的附近设置于从x轴方向观察时被带305a包围的区域外。通过这些固定部72a、73a，电缆400的交叉部43a与带305a不干涉。

同样地，固定部71b在中空孔3041b的附近设置于从x轴方向观察时被带305b包围的区域内。另外，固定部72b(第一固定部)在马达单元301b的附近设置于从x轴方向观察时被带305b包围的区域内，固定部73b(第二固定部)在马达单元301b的附近设置于从x轴方向观察时被带305b包围的区域外。通过这些固定部72b、73b，电缆400的交叉部43b与带305b不干涉。

如此，在第二臂12内设置有第二驱动部32及第三驱动部33，电缆400相对于这些第二驱动部32及第三驱动部33进行拉绕，电缆400被多个固定部71a、72a、73a、71b、72b、73b固定。由此，能够如图9及图10所示那样配置电缆400。并且，在电缆400的交叉部43a、43b中，带305a、305b位于比电缆400更靠盖126侧(+x轴侧)处。因此，即使不拆下电缆400，通过向+x轴侧拉出带305a，也能够简单地将带305a从第一滑轮303a及第二滑轮304a拆下。同样的，即使不拆下电缆400，通过向+x轴侧拉出带305b，也能够简单地将带305b从第一滑轮303b及第二滑轮304b拆下。另外，即使不拆下电缆400，也能够安装新的带305a、305b。

以上对第二臂12及其内部进行了说明。如上所述，机器人100具备：机器人主体部1，具备基座20以及与基座20以能够相对转动的方式连接的机械臂10；作为“驱动部”的第二驱动部32，配置于机械臂10的内部，驱动机械臂10(具体为机械臂10中的第二臂12)；以及布线401(电缆400)，配置于机械臂10的内部，与第二驱动部32电连接(参照图8、图9及图10)。另外，机械臂10(具体为第二臂12)包括作为“主体部”的外壳125和壳体212，壳体212具有与外壳125以可装拆的方式连接的盖126。另外，第二驱动部32具有：第一滑轮303a；第二滑轮304a，具有中空孔3041a；带305a，将第一滑轮303a与第二滑轮304a连结；以及马达(包括马达的马达单元301a)，产生驱动机械臂10的驱动力，通过驱动力使第一滑轮303a或第二滑轮304a旋转。另外，布线401(电缆400)具有：插穿部41a，插穿第二滑轮304a的中空孔3041a；以及交叉部43a，从沿着第二滑轮304a的旋转轴的方向观察时，与带305a交叉，交叉部43a位于带305a和外壳125之间。

根据这种机器人100，即使不将电缆400拆下，如上所述，也能够将带305a从第一滑轮303a及第二滑轮304a卸下或安装。因此，能够容易地进行带305a的更换，能够提高第二驱动部32的组装性。

同样地，在本实施方式中，具备作为“驱动部”的第三驱动部33，该三驱动部33配置于机械臂10的内部，驱动机械臂10(具体为机械臂10中的第三臂13)。另外，第三驱动部33具有：第一滑轮303b；第二滑轮304b，具有中空孔3041b；带305b，将第一滑轮303b与第二滑轮304b连结；以及马达单元301b，包括马达，产生驱动机械臂10的驱动力，通过驱动力使第一滑轮303b或第二滑轮304b旋转。另外，布线401(电缆400)具有：插穿部41b，插穿第二滑轮304b的中空孔3041b；以及交叉部43b，从沿着第二滑轮304b的旋转轴的方向观察时，与带305b交叉，交叉部43b位于带305b和外壳125之间。

由此，即使不将电缆400拆下，也能够将带305b从第一滑轮303b及第二滑轮304b拆下或安装。因此，能够容易地进行带305b的更换，能够提高第三驱动部33的组装性。因此，能够更简单地进行机器人100的维护。

另外，如上所述，在作为“主体部”的外壳125中，设置有固定布线401(电缆400)的(在本实施方式中是多个)固定部71a、72a、73a、71b、72b、73b。

由此，在拆下或安装带305a、305b时，能够进一步减轻布线造成的妨碍。因此，能够更容易且可靠地进行带305a、305b的更换。另外，在本实施方式中，固定部71a和固定部71b为相同的结构，固定部72a和固定部72b为相同的结构，固定部73a和固定部73b为相同的结构。因此，设计也容易，也能够实现成本的降低。

在本实施方式中，如上所述，在机器人100中，在作为“主体部”的外壳125中设置有：固定部72a(第一固定部)，从沿着第二滑轮304a的旋转轴A2的方向(或沿旋转轴A1的方向)观察时，配置于带305a的内侧；以及固定部73a(第二固定部)，作为配置于带305a的外侧的“固定部”。同样地，设置有：固定部72b(第一固定部)，从沿着旋转轴A2的方向观察时，配置于带305b的内侧；以及固定部73b(第二固定部)，配置于带305b的外侧。

由此，在拆下或安装带305a、305b时，能够进一步可靠地减轻电缆400的交叉部43a、43b及其附近造成的妨碍。另外，由于能够减轻或防止带305a、305b和电缆400的干涉，因此能够降低机械臂10工作时带305a、305b、电缆400的不良情况等。

另外，如上所述，第二驱动部32具有减速器302a，减速器302a具有能够供布线401(电缆400)插穿的贯通孔3021a，第一滑轮303a安装于马达(马达单元301a)，第二滑轮304a以中空孔3041a与贯通孔3021a连通的方式安装于减速器302a。另外，马达(马达单元301a)及减速器302a相对于带305a位于作为“主体部”的外壳125一侧。

如此，减速器302a与马达单元301a不为一体，而是分开地设置在不同位置。并且，通过使用减速器302a所具有的贯通孔3021a，能够比较简单地如图10所示那样将电缆400相对于带305a配置。即，能够比较简单地使电缆400成为具有插穿部41a及交叉部43a的结构。由此，如上所述，通过拆下盖126，不用拆下减速器302a及马达单元301a，就能够简单地拆下带305a。

同样地，第三驱动部33具有减速器302b，减速器302b具有能够供布线401(电缆400)插穿的贯通孔3021b，第一滑轮303b与马达(马达单元301b)同轴配置，第二滑轮304b以中空孔3041b与贯通孔3021b连通的方式与减速器302b同轴配置。另外，马达(马达单元301b)及减速器302b相对于带305b位于外壳125一侧。因此，在第三驱动部33中，由于能够比较简单地使电缆400成为具有插穿部41b及交叉部43b的结构，因此通过拆下盖126，就能够简单地拆下带305b。另外，所谓上述的“同轴”，是指第一滑轮303b的旋转轴A1和马达单元301b具有的马达的转动轴一致，或者第二滑轮304b的旋转轴A2和减速器302b的转动轴一致。

另外，如上所述，在本实施方式中，减速器302a、302b分别是波动齿轮装置。由此，能够容易且可靠地使用具备能够供电缆400插穿的贯通孔3021a的减速器302a以及具备能够供电缆400插穿的贯通孔3021b的减速器302b。另外，减速器302a、302b也可以是波动齿轮装置以外的减速器。

另外，机械臂10具备：第二臂12(第A臂)，包括壳体212；第三臂(第B臂)，与第二臂12连接，能够相对于第二臂12转动，并且机械臂10还具有作为驱动第二臂12的“驱动部”的第二驱动部32(第A臂用驱动部)和作为驱动第三臂13的“驱动部”的第三驱动部33(第B臂用驱动部)。另外，第二驱动部32及第三驱动部33设置于第二臂12(第A臂)。

由此，即使不将电缆400拆下，也能够进行带305a、305b的更换，能够更简单地进行在第二臂12内配置的第二驱动部32及第三驱动部33的组装。另外，通过在一个臂(第二臂12)中配置两个驱动部30(第二驱动部32及第三驱动部33)，组装特别容易，此外也能够实现机器人100整体的部件数量的减少。另外，通过使带305a、305b为相同的结构，设计也容易，也能够实现成本的降低。

另外，通过使马达单元301a、301b及减速器302a、302b全部相对于带305a、305b位于外壳125一侧，能够将两个带305a、305b向同一方向(外壳125的相反侧)拉出。在本实施方式中，如上所述，能够向+x轴侧拉出带305a、305b(参照图9)。因此，带305a、305b的更换比较容易，因此，能够特别提高维护性。

另外，在上述说明中，以配置于第二臂12的内部的第二驱动部32及第三驱动部33中的电缆400的结构为例进行了说明，但在其他驱动部30中也能够是相同的结构。

第四臂内的结构

图11是示意性示出第四臂的内部的立体图。图12是示意性示出将第四臂的盖拆下时的状态的图。需要说明的是，在图11及图12中，示出了盖146，但省略了盖147的图示。

接着，对设置于第四臂14的内部的第五驱动部35、第六驱动部36、第五驱动基板535及第六驱动基板536进行详细说明。

如图11所示，在第四臂14的内部配置有第五驱动部35及第六驱动部36。

第五驱动部35具有马达单元301c(马达单元301)、减速器302c(减速器302)、与马达单元301c的轴部连结的第一滑轮303c、与第一滑轮303c分开配置并与减速器302c的轴部连结的第二滑轮304c、以及跨架于第一滑轮303c和第二滑轮304c的带305c。马达单元301c、第一滑轮303c、第二滑轮304c以及带305c设置于第四臂14内。另外，减速器302c设置于第五臂15的第一部分151内。另外，马达单元301c经由未图示的部件安装于第四臂14的外壳145。另外，在马达单元301c中，设置有负责与第五驱动基板535的连接的连接器3501。

第六驱动部36设置于第五驱动部35的附近。该第六驱动部36具有马达单元301d(马达单元301)、减速器302d(减速器302)、与马达单元301d的轴部连结的第一滑轮303d、与第一滑轮303d分开配置并与减速器302d的轴部连结的第二滑轮304d、以及跨架于第一滑轮303d和第二滑轮304d的带305d。马达单元301d、第一滑轮303d、第二滑轮304d以及带305d设置于第四臂14内。另外，减速器302d设置于第五臂15的第二部分152内，虽未详细图示，但通过由将驱动力的传递方向转换90°的两个伞齿轮等构成的转换机构与第二滑轮304d连结。另外，马达单元301d位于上述的马达单元301c的图11中的跟前侧，经由未图示的部件安装于第四臂14的外壳145。另外，在马达单元301d中，设置有负责与第六驱动基板536的连接的连接器3601。

如此，通过在第四臂14内设置第五驱动部35及第六驱动部36，能够实现第五臂15及第六臂16的小型化及轻量化。因此，能够实现机械臂10的前端部的轻量化，能够减轻机械臂10的关节负荷。

另外，在第五驱动部35的附近设置有第五驱动基板535。第五驱动基板535以可装拆的方式安装于第四臂14的盖146。另外，在第五驱动基板535中，设置有负责与第五驱动部35的电连接的连接器5351，连接器5351与上述的连接器3501通过未图示的布线等连接。

另外，在第六驱动部36的附近设置有第六驱动基板536。第六驱动基板536位于上述的第五驱动部35的–z轴侧，以可装拆的方式安装于第四臂14的盖146。另外，在第六驱动基板536中，设置有负责与第六驱动部36的电连接的连接器5361，连接器5361与上述的连接器3601通过未图示的布线等连接。

如此，通过使第五驱动基板535及第六驱动基板536设置于盖146，如图12所示，通过将盖146从外壳145拆下，能够使第五驱动基板535及第六驱动基板536与盖146一同向外部露出。因此，不用拆下马达单元301c及马达单元301d，就能够容易地进行第五驱动基板535及第六驱动基板536的维护和组装等。

以上对第四臂14的内部结构进行了说明。如上所述，机器人100具备配置于机械臂10的内部、驱动作为“驱动部”的第五驱动部35的第五驱动基板535(参照图8及图11)。具体地，机器人100具备配置于机械臂10中的第四臂14的内部、用于驱动位于比第四臂14更靠前端侧处的第五臂15的第五驱动部35及第五驱动基板535。同样地，机器人100具备配置于机械臂10的内部、驱动作为“驱动部”的第六驱动部36的第六驱动基板536。具体地，机器人100具备配置于机械臂10中的第四臂14的内部、用于驱动位于比第四臂14更靠前端侧处的第六臂16的第六驱动部36及第六驱动基板536。

由此，由于能够在第五驱动部35的附近配置第五驱动基板535，因此能够更简单地进行第五驱动基板535和第五驱动部35的电连接。同样地，由于能够在第六驱动部36的附近配置第六驱动基板536，因此能够更简单地进行第六驱动基板536和第六驱动部36的电连接。

另外，如上所述，第五驱动部35安装于外壳145，第五驱动基板535安装于盖146。同样地，第六驱动部36安装于外壳145，第六驱动基板536安装于盖146。

由此，通过将盖146从外壳145拆下，能够容易地进行第五驱动基板535及第六驱动基板536的更换。因此，与第五驱动基板535及第六驱动基板536设置于外壳145或马达单元301a、301b的情况相比，能够实现第五驱动基板535及第六驱动基板536的组装性及维护性的提高。

另外，通过使马达单元301a、301b安装于外壳145，使第五驱动基板535及第六驱动基板536安装于盖146，从而能够分散从马达单元301a、301b和第五驱动基板535及第六驱动基板536产生的热。另外，能够分开它们的热传递路径。因此，能够提高散热性能。

另外，在上述说明中，以第五驱动基板535及第六驱动基板536安装于盖146的情况为例进行了说明，但在其他驱动部30中也可以是相同的结构。

第二实施方式

接着，对本发明的第二实施方式进行说明。

图13是示意性示出第二实施方式的机器人系统的一部分的图。图14是图13所示的机器人系统的框图。

本实施方式主要以包括控制基板和电源基板的控制装置(控制器)与机器人主体部(机器人)分开设置，除此以外，与上述实施方式(机器人100)相同。另外，在以下的说明中，关于第二实施方式，以与上述实施方式的不同点为中心进行说明，省略对相同事项的说明，或使用相同的附图标记进行简单的说明。

如图13及图14所示，在本实施方式中，与机器人100A分开地设置有控制装置500(控制器)。在本实施方式中，对具备机器人100A和与其分开设置的控制装置500(控制器)的机器人系统1000进行说明。

机器人系统1000具备：机器人100A，具有机器人主体部1、多个驱动部30、多个位置传感器40和多个驱动基板53；以及控制装置500，具有控制基板51及电源基板52。另外，机器人100A和控制装置500既可以是有线连接，也可以是无线连接。另外，控制装置500和多个驱动基板53构成控制单元5A。该控制单元5A与第一实施方式中的控制单元5发挥相同的功能。

这种机器人系统1000具备机器人100A和控制装置500，机器人100A包括：机器人主体部1，具备基座20和与基座20以能够相对转动的方式连接的机械臂10；作为“驱动部”的第二驱动部32，配置于机械臂10的内部，驱动机械臂10(具体为机械臂10中的第二臂12)；以及布线401(电缆400)，配置于机械臂10的内部，与第二驱动部32电连接，控制装置500与机器人100A分开设置，并具有控制基板51以及向控制基板51供应电力的电源基板52。另外，机械臂10(具体为第二臂12)包括壳体212，壳体212具有作为“主体部”的外壳125和与外壳125以可装拆的方式连接的盖126。另外，第二驱动部32具有：第一滑轮303a；第二滑轮304a，具有中空孔3041a；带305a，将第一滑轮303a与第二滑轮304a连结；以及马达(包括马达的马达单元301a)，产生驱动机械臂10的驱动力，通过驱动力使第一滑轮303a或第二滑轮304a旋转。另外，布线401(电缆400)具有插穿部41a，插穿第二滑轮304a的中空孔3041a；交叉部43a，从沿着第二滑轮304a的旋转轴的方向观察时，与带305a交叉，交叉部43a位于带305a和外壳125之间。

同样地，在本实施方式中，还具备作为“驱动部”的第三驱动部33，配置于机械臂10的内部，驱动机械臂10(具体为机械臂10中的第三臂13)。第三驱动部33具有：第一滑轮303b；第二滑轮304b，具有中空孔3041b；带305b，将第一滑轮303b与第二滑轮304b连结；以及马达单元301b，包括马达，产生驱动机械臂10的驱动力，通过驱动力使第一滑轮303b或第二滑轮304b旋转。另外，布线401(电缆400)具有：插穿部41b，插穿第二滑轮304b的中空孔3041b；交叉部43b，从沿着第二滑轮304b的旋转轴的方向观察时，与带305b交叉，交叉部43b位于带305b和外壳125之间。

根据这种机器人系统1000，与第一实施方式同样地，即使不将电缆400拆下，也能够容易地进行带305a、305b的更换，能够提高第二驱动部32及第三驱动部33的组装性，因此，能够更容易地进行维护。

以上，基于图中示出的实施方式对本发明的机器人及机器人系统进行了说明，但本发明并不限于此，各部分的结构能够替换为具有相同功能的任意结构。另外，本发明中也可以附加其他任意的构成物。另外，也可以将各实施方式适当组合。

另外，在上述实施方式中，作为本发明的机器人，例示了单臂机器人，但该机器人并不限于单臂机器人，例如也可以是双臂机器人等其他机器人。即，也可以在基座设置两个以上的机械臂。

另外，在上述实施方式中，第二臂构成第A臂，第三臂构成第B臂，但第A臂及第B臂并不限于此。

Claims (9)

1.一种机器人，其特征在于，具备：

机器人主体部，具备基座以及与所述基座以能够相对转动的方式连接的机械臂；

驱动部，配置于所述机械臂的内部，驱动所述机械臂；以及

布线，配置于所述机械臂的内部，与所述驱动部电连接，

所述机械臂包括壳体，所述壳体具有主体部以及与所述主体部以能够装拆的方式连接的盖，

所述驱动部具有：第一滑轮；第二滑轮，具有中空孔；带，将所述第一滑轮与所述第二滑轮连结；以及马达，产生用于驱动所述机械臂的驱动力，通过所述驱动力使所述第一滑轮或所述第二滑轮旋转，

所述布线具有：插穿部，插穿所述第二滑轮的所述中空孔；以及交叉部，从沿着所述第二滑轮的旋转轴的方向观察时，与所述带交叉，

所述交叉部位于所述带和所述主体部之间。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

在所述主体部设置有固定所述布线的固定部。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，

在所述主体部设置有作为所述固定部的第一固定部及第二固定部，从沿着所述第二滑轮的旋转轴的方向观察时，所述第一固定部配置于所述带的内侧，所述第二固定部配置于所述带的外侧。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述驱动部还具有减速器，所述减速器具有能够供所述布线插穿的贯通孔，

所述第一滑轮安装于所述马达，

所述第二滑轮以所述中空孔与所述贯通孔连通的方式安装于所述减速器，

所述马达及所述减速器相对于所述带位于所述主体部一侧。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述机械臂具备：第A臂，包括所述壳体；第B臂，与所述第A臂连接，并能够相对于所述第A臂转动，

所述机械臂还具有：第A臂用驱动部，作为驱动所述第A臂的所述驱动部；以及第B臂用驱动部，作为驱动所述第B臂的所述驱动部，

所述第A臂用驱动部及所述第B臂用驱动部设置于所述第A臂。

6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述机器人还具备驱动基板，所述驱动基板配置于所述机械臂的内部，驱动所述驱动部。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，

所述驱动部安装于所述主体部，

所述驱动基板安装于所述盖。

8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述机器人还具有控制基板以及向所述控制基板供应电力的电源基板，所述控制基板及所述电源基板设置于所述机器人主体部内。

9.一种机器人系统，其特征在于，具备机器人和控制装置，

所述机器人包括：

机器人主体部，具备基座以及与所述基座以能够相对转动的方式连接的机械臂；

驱动部，配置于所述机械臂的内部，驱动所述机械臂；以及

布线，配置于所述机械臂的内部，与所述驱动部电连接，

所述控制装置相对于所述机器人单独设置，并具备控制基板以及向所述控制基板供应电力的电源基板，

所述机械臂包括壳体，所述壳体具有主体部以及与所述主体部以能够装拆的方式连接的盖，

所述驱动部具有：第一滑轮；第二滑轮，具有中空孔；带，将所述第一滑轮与所述第二滑轮连结；以及马达，产生用于驱动所述机械臂的驱动力，通过所述驱动力使所述第一滑轮或所述第二滑轮旋转，

所述布线具有：插穿部，插穿所述第二滑轮的所述中空孔；以及交叉部，从沿着所述第二滑轮的旋转轴的方向观察时，与所述带交叉，

所述交叉部位于所述带和所述主体部之间。