JP2011067932A - 外付け式人間型手のためのアクチュエータおよび電子機器のパッケージング - Google Patents
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Abstract
【解決手段】人間型ロボット用の下腕アセンブリは、第1の側および第2の側を有する腕サポートと、腕サポートの第1の側に取り付けられる複数の手首アクチュエータと、腕サポートの第2の側に取り付けられる複数の指アクチュエータと、腕サポートの第1の側にやはり配置される複数の電子機器とを備える。
【選択図】図3
Description
[0001]本発明は、NASA宇宙活動協定(NASA Space Act Agreement)第SAA−AT−07−003号の下において政府支援によりなされた。政府は、本発明において一定の権利を有し得る。
Claims (19)
- 第1の側および第2の側を有する腕サポートと、
前記腕サポートの前記第1の側に取り付けられる複数の手首アクチュエータと、
前記腕サポートの前記第2の側に取り付けられる複数の指アクチュエータと、
前記腕サポートの前記第1の側に配置される複数の電子機器と
を備える、人間型ロボット用の下腕アセンブリ。 - 前記複数の指アクチュエータは、
半円形状ハウジング内に組み付けられ、前記腕サポートの前記第2の側に取り付けられる、第1の複数の指アクチュエータと、
半円形状アーチに構成され、前記第1の複数の指アクチュエータの周囲において前記腕サポートの前記第2の側に取り付けられる、第2の複数の指アクチュエータと
を備える、請求項1に記載の下腕アセンブリ。 - 前記腕サポートの前記第1の側は、サポートリブを備え、前記複数の手首アクチュエータのそれぞれが、前記サポートリブの各側に取り付けられる、請求項1に記載の下腕アセンブリ。
- 前記複数の電子機器は、リングボード、複数のモータドライバ、下腕制御装置、および複数の電力調整器を含む、請求項3に記載の下腕アセンブリ。
- 前記複数の電力調整器のそれぞれが、前記サポートリブと前記各手首アクチュエータとの間において、前記サポートリブの各側に取り付けられる、請求項4に記載の下腕アセンブリ。
- 複数のモータをさらに備え、前記複数のモータのそれぞれが、前記複数の指アクチュエータおよび手首アクチュエータのそれぞれと関連付けられ、前記モータドライバのそれぞれが、前記複数のモータの中の少なくとも3つと関連付けられる、請求項4に記載の下腕アセンブリ。
- 前記複数の指アクチュエータは、少なくとも16個の指アクチュエータを含む、請求項4に記載の下腕アセンブリ。
- 前記下腕から延在する手をさらに備え、前記手は、手のひら側を備え、前記腕サポートの前記第2の側は、前記手の手のひら側に関連付けられる、請求項1に記載の下腕アセンブリ。
- 第1の側および第2の側を有する腕サポートと、
前記腕サポートの前記第1の側に取り付けられる複数の手首アクチュエータと、
前記腕サポートの前記第2の側に取り付けられる第1の複数の指アクチュエータと、
前記第1の複数の指アクチュエータの周囲において前記腕サポートの前記第2の側に取り付けられる第2の複数の指アクチュエータと、
前記腕サポートの前記第1の側に配置される複数の電子機器と
を備える、人間型ロボット用の下腕アセンブリ。 - 前記腕サポートの前記第1の側は、サポートリブを備え、前記複数の手首アクチュエータのそれぞれが、前記サポートリブの各側に取り付けられる、請求項9に記載の下腕アセンブリ。
- 前記複数の電子機器は、リングボード、複数のモータドライバ、下腕制御装置、および複数の電力調整器を含む、請求項9に記載の下腕アセンブリ。
- 複数のモータをさらに備え、前記複数のモータのそれぞれが、前記第1の複数の指アクチュエータ、前記第2の複数の指アクチュエータ、および前記複数の手首アクチュエータのそれぞれと関連付けられ、前記モータドライバのそれぞれが、前記複数のモータの中の少なくとも3つと関連付けられる、請求項11に記載の下腕アセンブリ。
- 前記第1の複数の指アクチュエータは、少なくとも6つの指アクチュエータを含み、前記第2の複数の指アクチュエータは、少なくとも10個の指アクチュエータを含む、請求項12に記載の人間型ロボット用の下腕。
- 前記下腕から延在する手をさらに備え、前記手は、手のひら側を備え、前記腕サポートの前記第2の側は、前記手の手のひら側に関連付けられる、請求項1に記載の人間型ロボット用の下腕。
- 第1の側および第2の側を有する腕サポートと、
前記腕サポートの前記第1の側に取り付けられる複数の手首アクチュエータと、
前記腕サポートの前記第2の側に取り付けられる複数の指アクチュエータと、
前記腕サポートの前記第1の側に配置されるサポートリブであって、前記複数の手首アクチュエータのそれぞれがこのサポートリブの各側に取り付けられる、サポートリブと、
前記腕サポートの前記第1の側に配置される複数の電子機器と
を備える、人間型ロボット用の下腕アセンブリ。 - 前記複数の指アクチュエータは、
半円形状ハウジング内に組み付けられ、前記腕サポートの前記第2の側に取り付けられる、第1の複数の指アクチュエータと、
半円形状アーチ内で構成され、前記第1の複数の指アクチュエータの周囲において前記腕サポートの前記第2の側に取り付けられる、第2の複数の指アクチュエータと
を備える、請求項15に記載の下腕アセンブリ。 - 前記複数の電子機器は、リングボード、複数のモータドライバ、下腕制御装置、および複数の電力調整器を含む、請求項15に記載の下腕アセンブリ。
- 前記複数の電力調整器のそれぞれが、前記サポートリブと前記各手首アクチュエータとの間において、前記サポートリブの各側に取り付けられる、請求項17に記載の下腕アセンブリ。
- 複数のモータをさらに備え、前記複数のモータはそれぞれ、前記複数の指アクチュエータおよび手首アクチュエータのそれぞれに関連付けられ、前記モータドライバはそれぞれ、前記複数のモータの中の少なくとも3つに関連付けられる、請求項17に記載の下腕アセンブリ。
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