JP5279769B2 - 外付け式人間型手のためのアクチュエータおよび電子機器のパッケージング - Google Patents
外付け式人間型手のためのアクチュエータおよび電子機器のパッケージング Download PDFInfo
- Publication number
- JP5279769B2 JP5279769B2 JP2010170023A JP2010170023A JP5279769B2 JP 5279769 B2 JP5279769 B2 JP 5279769B2 JP 2010170023 A JP2010170023 A JP 2010170023A JP 2010170023 A JP2010170023 A JP 2010170023A JP 5279769 B2 JP5279769 B2 JP 5279769B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- actuators
- support
- finger
- lower arm
- arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J18/00—Arms
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
- Y10T74/20305—Robotic arm
- Y10T74/20317—Robotic arm including electric motor
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
- Y10T74/20305—Robotic arm
- Y10T74/20329—Joint between elements
- Y10T74/20335—Wrist
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Toys (AREA)
Description
[0001]本発明は、NASA宇宙活動協定(NASA Space Act Agreement)第SAA−AT−07−003号の下において政府支援によりなされた。政府は、本発明において一定の権利を有し得る。
Claims (12)
- 第1の側および第2の側を有する腕サポートと、
前記腕サポートの前記第1の側に取り付けられる複数の手首アクチュエータと、
前記腕サポートの前記第2の側に取り付けられる複数の指アクチュエータと、
前記腕サポートの前記第1の側に配置される複数の電子機器と
を備え、
前記腕サポートの前記第1の側は、サポートリブを備え、前記複数の手首アクチュエータのそれぞれが、前記サポートリブの各側に取り付けられ、
前記複数の電子機器は、リングボード、複数のモータドライバ、下腕制御装置、および複数の電力調整器を含み、
前記複数の電力調整器のそれぞれが、前記サポートリブと前記各手首アクチュエータとの間において、前記サポートリブの各側に取り付けられる、人間型ロボット用の下腕アセンブリ。 - 前記複数の指アクチュエータは、
半円形状ハウジング内に組み付けられ、前記腕サポートの前記第2の側に取り付けられる、第1の複数の指アクチュエータと、
半円形状アーチに構成され、前記第1の複数の指アクチュエータの周囲において前記腕サポートの前記第2の側に取り付けられる、第2の複数の指アクチュエータと
を備える、請求項1に記載の下腕アセンブリ。 - 複数のモータをさらに備え、前記複数のモータのそれぞれが、前記複数の指アクチュエータおよび手首アクチュエータのそれぞれと関連付けられ、前記モータドライバのそれぞれが、前記複数のモータの中の少なくとも3つと関連付けられる、請求項1に記載の下腕アセンブリ。
- 前記複数の指アクチュエータは、少なくとも16個の指アクチュエータを含む、請求項1に記載の下腕アセンブリ。
- 前記下腕から延在する手をさらに備え、前記手は、手のひら側を備え、前記腕サポートの前記第2の側は、前記手の手のひら側に関連付けられる、請求項1に記載の下腕アセンブリ。
- 第1の側および第2の側を有する腕サポートと、
前記腕サポートの前記第1の側に取り付けられる複数の手首アクチュエータと、
前記腕サポートの前記第2の側に取り付けられる第1の複数の指アクチュエータと、
前記第1の複数の指アクチュエータの周囲において前記腕サポートの前記第2の側に取り付けられる第2の複数の指アクチュエータと、
前記腕サポートの前記第1の側に配置される複数の電子機器と
を備え、
前記腕サポートの前記第1の側は、サポートリブを備え、前記複数の手首アクチュエータのそれぞれが、前記サポートリブの各側に取り付けられ、
前記複数の電子機器は、リングボード、複数のモータドライバ、下腕制御装置、および複数の電力調整器を含み、
前記複数の電力調整器のそれぞれが、前記サポートリブと前記各手首アクチュエータとの間において、前記サポートリブの各側に取り付けられる、人間型ロボット用の下腕アセンブリ。 - 複数のモータをさらに備え、前記複数のモータのそれぞれが、前記第1の複数の指アクチュエータ、前記第2の複数の指アクチュエータ、および前記複数の手首アクチュエータのそれぞれと関連付けられ、前記モータドライバのそれぞれが、前記複数のモータの中の少なくとも3つと関連付けられる、請求項6に記載の下腕アセンブリ。
- 前記第1の複数の指アクチュエータは、少なくとも6つの指アクチュエータを含み、前記第2の複数の指アクチュエータは、少なくとも10個の指アクチュエータを含む、請求項7に記載の人間型ロボット用の下腕アセンブリ。
- 前記下腕から延在する手をさらに備え、前記手は、手のひら側を備え、前記腕サポートの前記第2の側は、前記手の手のひら側に関連付けられる、請求項1に記載の人間型ロボット用の下腕アセンブリ。
- 第1の側および第2の側を有する腕サポートと、
前記腕サポートの前記第1の側に取り付けられる複数の手首アクチュエータと、
前記腕サポートの前記第2の側に取り付けられる複数の指アクチュエータと、
前記腕サポートの前記第1の側に配置されるサポートリブであって、前記複数の手首アクチュエータのそれぞれがこのサポートリブの各側に取り付けられる、サポートリブと、
前記腕サポートの前記第1の側に配置される複数の電子機器と
を備え、
前記複数の電子機器は、リングボード、複数のモータドライバ、下腕制御装置、および複数の電力調整器を含み、
前記複数の電力調整器のそれぞれが、前記サポートリブと前記各手首アクチュエータとの間において、前記サポートリブの各側に取り付けられる、人間型ロボット用の下腕アセンブリ。 - 前記複数の指アクチュエータは、
半円形状ハウジング内に組み付けられ、前記腕サポートの前記第2の側に取り付けられる、第1の複数の指アクチュエータと、
半円形状アーチに構成され、前記第1の複数の指アクチュエータの周囲において前記腕サポートの前記第2の側に取り付けられる、第2の複数の指アクチュエータと
を備える、請求項10に記載の下腕アセンブリ。 - 複数のモータをさらに備え、前記複数のモータはそれぞれ、前記複数の指アクチュエータおよび手首アクチュエータのそれぞれに関連付けられ、前記モータドライバはそれぞれ、前記複数のモータの中の少なくとも3つに関連付けられる、請求項10に記載の下腕アセンブリ。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US12/564,124 US8401700B2 (en) | 2009-09-22 | 2009-09-22 | Actuator and electronics packaging for extrinsic humanoid hand |
US12/564,124 | 2009-09-22 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011067932A JP2011067932A (ja) | 2011-04-07 |
JP5279769B2 true JP5279769B2 (ja) | 2013-09-04 |
Family
ID=43757330
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010170023A Expired - Fee Related JP5279769B2 (ja) | 2009-09-22 | 2010-07-29 | 外付け式人間型手のためのアクチュエータおよび電子機器のパッケージング |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8401700B2 (ja) |
JP (1) | JP5279769B2 (ja) |
DE (1) | DE102010045526B4 (ja) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5722747B2 (ja) | 2011-10-24 | 2015-05-27 | Thk株式会社 | ロボットの関節構造及びこの関節構造が組み込まれたロボット |
JP5767563B2 (ja) | 2011-11-02 | 2015-08-19 | 本田技研工業株式会社 | 多指型ハンド装置 |
JP6232752B2 (ja) * | 2013-05-31 | 2017-11-22 | セイコーエプソン株式会社 | 駆動装置、電子部品搬送装置、および電子部品検査装置 |
CN104524779A (zh) * | 2014-12-08 | 2015-04-22 | 徐存然 | 一种机器人玩具用机器手 |
US10383485B2 (en) * | 2016-09-20 | 2019-08-20 | Attaoulaye Diallo | Systems for mimicking arm and hand movement |
WO2019039006A1 (ja) * | 2017-08-23 | 2019-02-28 | ソニー株式会社 | ロボット |
CN108621144A (zh) * | 2018-04-26 | 2018-10-09 | 北京空间飞行器总体设计部 | 一种腱-连杆混合传动的多自由度指式机械手 |
Family Cites Families (26)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4246661A (en) * | 1979-03-15 | 1981-01-27 | The Boeing Company | Digitally-controlled artificial hand |
US4921293A (en) * | 1982-04-02 | 1990-05-01 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Multi-fingered robotic hand |
US4496279A (en) * | 1982-12-09 | 1985-01-29 | Mts Systems Corporation | Robot arm and wrist assembly |
US4834761A (en) * | 1985-05-09 | 1989-05-30 | Walters David A | Robotic multiple-jointed digit control system |
US4729253A (en) * | 1986-01-21 | 1988-03-08 | Rosheim Mark E | Wrist actuator |
JPH0763952B2 (ja) * | 1987-10-15 | 1995-07-12 | 征四郎 吉原 | ロボットのシリンダセット装置 |
JPH02145282A (ja) * | 1988-11-25 | 1990-06-04 | Agency Of Ind Science & Technol | 人間類似型上肢機構 |
US5447403A (en) * | 1990-01-05 | 1995-09-05 | Engler, Jr.; Charles D. | Dexterous programmable robot and control system |
JPH0748391Y2 (ja) * | 1991-03-19 | 1995-11-08 | 株式会社安川電機 | 産業用ロボットのアーム |
JPH04118993U (ja) * | 1991-03-29 | 1992-10-23 | 工業技術院長 | ロボツトアーム |
US5355743A (en) * | 1991-12-19 | 1994-10-18 | The University Of Texas At Austin | Robot and robot actuator module therefor |
US6244644B1 (en) | 1999-01-25 | 2001-06-12 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Compact dexterous robotic hand |
JP2002101695A (ja) | 2000-09-21 | 2002-04-05 | Konica Corp | モータ駆動回路および画像形成装置 |
AU2002218518A1 (en) * | 2000-12-06 | 2002-06-18 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Multi-finger hand device |
JP3914045B2 (ja) * | 2001-12-17 | 2007-05-16 | 本田技研工業株式会社 | 多指ハンド装置 |
JP2003251581A (ja) * | 2002-03-03 | 2003-09-09 | Tmsuk Co Ltd | ロボット装置およびロボット遠隔操作システム |
US6817641B1 (en) * | 2002-08-30 | 2004-11-16 | Lawrence J. Singleton, Jr. | Robotic arm and hand |
US7204168B2 (en) * | 2004-02-25 | 2007-04-17 | The University Of Manitoba | Hand controller and wrist device |
GB0421820D0 (en) * | 2004-10-01 | 2004-11-03 | Shadow Robot Company The Ltd | Artificial hand/forearm arrangements |
JP4645897B2 (ja) * | 2005-07-04 | 2011-03-09 | ソニー株式会社 | ロボット装置 |
JP4546345B2 (ja) | 2005-07-13 | 2010-09-15 | 川田工業株式会社 | 移動ロボット用放熱構造 |
US7296835B2 (en) * | 2005-08-11 | 2007-11-20 | Anybots, Inc. | Robotic hand and arm apparatus |
JP2007221940A (ja) | 2006-02-17 | 2007-08-30 | Seiko Epson Corp | モータ制御装置、該モータ制御装置を備えた電子機器 |
JP2009056515A (ja) | 2007-08-29 | 2009-03-19 | Nippon Densan Corp | 義手用アクチュエータユニット |
KR100997140B1 (ko) * | 2008-07-16 | 2010-11-30 | 삼성전자주식회사 | 인간형 로봇 |
US8052185B2 (en) * | 2009-04-09 | 2011-11-08 | Disney Enterprises, Inc. | Robot hand with humanoid fingers |
-
2009
- 2009-09-22 US US12/564,124 patent/US8401700B2/en active Active
-
2010
- 2010-07-29 JP JP2010170023A patent/JP5279769B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2010-09-15 DE DE102010045526.1A patent/DE102010045526B4/de active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US8401700B2 (en) | 2013-03-19 |
US20110071673A1 (en) | 2011-03-24 |
DE102010045526A1 (de) | 2011-05-26 |
DE102010045526B4 (de) | 2020-12-10 |
JP2011067932A (ja) | 2011-04-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5279769B2 (ja) | 外付け式人間型手のためのアクチュエータおよび電子機器のパッケージング | |
US8562049B2 (en) | Robotic finger assembly | |
US8443693B2 (en) | Rotary series elastic actuator | |
US8424941B2 (en) | Robotic thumb assembly | |
JP5265635B2 (ja) | 腱駆動型指作動システム | |
US8511964B2 (en) | Humanoid robot | |
US8498741B2 (en) | Dexterous humanoid robotic wrist | |
US8442684B2 (en) | Integrated high-speed torque control system for a robotic joint | |
CN107214720B (zh) | 模块化的变构型三指机器人手 | |
KR20100082225A (ko) | 로봇용 관절구동장치 및 이를 구비한 로봇 | |
JP5367049B2 (ja) | ロボット駆動テンドンに張力を付与するためのシステムおよび方法 | |
WO2020009780A1 (en) | Robotic forearms | |
JP2009125886A (ja) | ロボットアーム | |
JP7341505B2 (ja) | ロボットハンド | |
JP7289541B2 (ja) | ロボットハンド | |
Wang et al. | Design of dexterous arm-hand for human-assisted manipulation | |
Ananiev et al. | An approach to the design of lightweight reconfigurable robot arm for a mobile platform | |
Davis et al. | Integrated High-Speed Torque Control System for a Robotic Joint | |
Hasegawa et al. | Powered Hand System with Mechanical Compliance of Human Finger | |
KR20150125306A (ko) | 중증 장애인을 위한 로보틱 암 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120423 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120502 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120712 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120810 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20121029 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130422 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130521 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |