KR20100082225A - 로봇용 관절구동장치 및 이를 구비한 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 와이어와 볼스크류장치를 이용하여 동력을 전달하는 구조에서 볼너트부를 회전시켜서 볼스크류부가 직선 이동되도록 하여 구동모터의 부하를 줄일 수 있도록 하는 로봇용 관절구동장치 및 이를 구비한 로봇을 제공하는 것이다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇용 관절구동장치는 정, 역회전 가능하게 마련된 구동모터와, 구동모터에 연동하여 회전하는 볼너트부와, 볼너트부의 회전에 따라 직선 운동하는 볼스크류부와, 볼스크류부에 양방향에서 연결되는 와이어와, 와이어의 일측에서 회전 가능하게 설치되는 아이들 풀리와, 와이어의 타측에서 회전 가능하게 설치되는 관절부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

로봇용 관절구동장치 및 이를 구비한 로봇{ROBOT JOINT DRIVING APPARATUS AND ROBOT HAVING THE SAME}

본 발명은 로봇용 관절 구동 장치 및 이를 구비한 로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 개선된 관절 구동구조를 구비한 로봇용 관절구동장치 및 이를 구비한 로봇에 관한 것이다.

가정용, 군사용, 산업용의 목적으로 2족 보행, 4족 보행 등이 가능한 다양한 형태의 로봇이 개발되고 있다.

이와 같은 로봇은 관절의 운동을 통해 달리기, 걷기 등의 보행동작 뿐만 아니라 다양한 동작을 구현하게 된다.

관절을 구동하는 방식으로는 모터 및 모터에 연결된 감속기를 이용하여 관절을 구동하는 방식과 와이어를 이용하여 관절을 구동하는 방식이 있다.

이 중 감속기를 이용하는 방식은 구동장치의 배치가 한정되고, 구동시 소음이 상대적으로 크게 발생하며 효율이 낮고 특히 역구동성이 좋지 않아서 인간과의 상호작용에서 단점이 있게 된다.

와이어를 이용하여 관절을 구동하는 방식은 감속기를 이용하는 방식의 경우 발생하는 상기 문제점을 어느 정도 해결할 수 있기 때문에 최근 도입되고 있다.

와이어를 이용하여 관절을 구동하는 방식의 일 예는 인간의 근육과 같은 구조의 액츄에이터를 구비하는데, 모터에 연결된 풀리에 와이어를 감아 당김으로써 회전 가능하게 설치된 관절을 회전시켜 이와 연결된 링크를 동작시킨다.

본 발명의 일 측면은 와이어를 이용한 관절구동장치에 있어서 제어를 용이하게 할 수 있는 구조의 로봇용 관절구동장치 및 이를 구비한 로봇을 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 측면은 와이어와 볼스크류장치를 이용하여 동력을 전달하는 구조에서 볼너트부를 회전시켜서 볼스크류부가 직선 이동되도록 하여 구동모터의 부하를 줄일 수 있도록 하는 로봇용 관절구동장치 및 이를 구비한 로봇을 제공하는 것이다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇용 관절구동장치는 정, 역회전 가능하게 마련된 구동모터와, 상기 구동모터에 연동하여 회전하는 볼너트부와, 상기 볼너트부의 회전에 따라 직선 운동하는 볼스크류부와, 상기 볼스크류부에 양방향에서 연결되는 와이어와, 상기 와이어의 일측에서 회전 가능하게 설치되는 아이들 풀리와, 상기 와이어의 타측에서 회전 가능하게 설치되는 관절부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 볼스크류부가 직선이동 될 수 있도록 하는 가이드부재와, 상기 가이드부재에 구속되어 상기 볼스크류부와 상기 와이어가 연동될 수 있도록 하는 지지핀을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 볼스크류부의 일단에는 상기 와이어와 연결될 수 있도록 하는 연결부가 결합되며, 상기 볼스크류부와 연결부는 상기 가이드부재를 따라서 직선 이동되 는 것을 특징으로 한다.

또한, 가이드부는 상기 볼스크류부에 인가되는 반력을 상쇄할 수 있도록 상기 볼스크류부와 연결부의 이동방향을 따라서 서로 대칭인 2곳의 위치에 형성된 가이드 홀을 포함하며, 상기 가이드 홀에는 상기 연결부와 와이어가 결합될 수 있도록 지지핀이 끼워지는 것을 특징으로 한다.

또한, 지지핀은 상기 가이드 홀에서 롤러 형태로 구름 운동되는 것을 특징으로 한다.

또한, 볼너트부는 상기 구동모터와 치차 결합되는 기어부에 나사 결합되는 것을 특징으로 한다.

또한, 볼너트부와 상기 기어부는 상기 구동모터에 연동하여 회전 운동하는 것을 특징으로 한다.

또한, 볼너트부는 상기 기어부에 나사 결합되는 제1볼너트부와, 상기 제1볼너트부와 나사 결합되는 제2볼너트부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇은 적어도 하나의 관절부와, 상기 관절부의 구동을 위해 마련된 적어도 하나의 관절구동장치를 포함하는 로봇에 있어서, 상기 관절구동장치는 정, 역회전 가능하게 마련된 구동모터와, 상기 구동모터에 연동하여 회전하는 볼너트부와, 상기 볼너트부의 회전에 따라 직선 운동하는 볼스크류부와, 상기 볼스크류부에 양방향에서 연결되는 와이어와, 상기 와이어의 일측에서 회전 가능하게 설치되는 아이들 풀리와, 상기 와이어의 타측에서 회전 가능하게 설치되는 관절부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 볼스크류부가 그 내부에서 직선 이동 될 수 있도록 하는 가이드부재와, 상기 볼스크류부가 상기 와이어와 연동하여 상기 가이드부재에 구속될 수 있도록 하는 지지핀을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 볼너트부는 상기 구동모터와 치차 결합되는 기어부에 나사 결합되어 상기 구동모터에 연동하여 회전 운동하는 것을 특징으로 한다.

또한, 볼너트부는 상기 기어부에 나사 결합되는 제1볼너트부와, 상기 제1볼너트부와 나사 결합되는 제2볼너트부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

이하에서는 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

본 발명은 다양한 형태의 로봇에 적용 가능한 것이나, 이하에서는 인간형 로봇을 그 일 예로 하여 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 인간형 로봇의 외관을 도시한 도면이고, 도 2는 도 1의 인간형 로봇의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 인간형 로봇(이하에서는 간단히 '로봇'이라 한다)(1)은 동체(胴體)(10)와, 동체(10)의 상부 양측에 연결되는 팔(20R, 20L)과, 동체(10)의 상단부에 연결되는 머리(30)와, 동체(10)의 하부 양측에 연결되는 다리(40R, 40L)를 구비한다. 양팔(20R, 20L)은 어깨관절 어셈블리(210R, 210L)를 통해 동체(10)에 연결되고, 머리(30)는 목(50)을 통해 동체(10)에 연결된다. 참조 부호에서 "R", "L"은 각각 우측과 좌측을 나타낸다.

동체(10)의 내부는 커버(11)에 의해 보호된다. 동체(10)에는 제어유닛(12), 배터리(13) 및 경사센서(14, 도 2 참조)가 설치될 수 있다. 경사센서(14)는 연직축에 대한 동체(10)의 경사각도와 그 각속도 등을 검출한다.

동체(10)는 가슴부(10a)와 허리부(10b)로 분할될 수 있으며, 가슴부(10a)와 허리부(10b) 사이에는 가슴부(10a)가 허리부(10b)에 대해 상대 회전할 수 있도록 관절(15)이 설치될 수 있다. 도 2에서는 동체(10)를 동체링크로서 간략히 도시하였다.

양측 팔(20R, 20L)은 상박링크(21), 하박링크(22) 및 손(23)을 구비한다. 상박링크(21)는 어깨관절 어셈블리(210)를 통해 동체(10)에 연결된다. 상박링크(21)와 하박링크(22)는 팔꿈치관절부(220)를 통해 서로 연결되고, 하박링크(22)와 손(23)은 손목관절부(230)를 통해 서로 연결된다.

팔꿈치관절부(220)는 피치 방향의 회전관절(221)과, 요 방향의 회전관절(222)을 포함하여 2 자유도를 가지고, 손목관절부(230)는 피치 방향의 회전관절(231)과 롤 방향의 회전관절(232)을 포함하여 2 자유도를 가질 수 있다.

손(23)에는 5개의 손가락(23a)이 설치된다. 각각의 손가락(23a)에는 모터에 의해 구동되는 다수의 관절(미도시)들이 설치될 수 있다. 손가락(23a)은 팔(20)의 움직임에 연동하여 물건을 파지하거나 특정 방향을 가리키는 것과 같은 다양한 동작을 실행한다.

어깨관절 어셈블리(210R, 210L)는 동체(10)의 양측에 장착되어 양팔(20R, 20L)을 동체(10)에 연결한다. 두 어깨관절 어셈블리(210R, 210L)는 로봇(1)의 동 체(10)와 팔(20R, 20L) 사이에 배치되어 팔(20R, 20L)을 움직인다.

머리(30)에는 로봇(1)의 시각으로서 기능하는 카메라(31)와, 청각으로서 기능하는 마이크로폰(32)이 설치될 수 있다.

머리(30)는 목관절부(310)를 통해 동체(10)와 연결된다. 목관절부(310)는 요 방향의 회전관절(311), 피치 방향의 회전관절(312) 및 롤 방향의 회전관절(313)을 포함하여 3 자유도를 가질 수 있다.

목관절부(310)의 각각의 회전관절(311)(312)(313)에는 머리 회전용 모터들(미도시)이 연결된다. 제어유닛(12)은 각각의 모터들을 제어하여 회전관절들(311)(312)(313)을 적정 각도로 구동함으로써 머리(30)를 원하는 방향으로 움직일 수 있다.

양측 다리(40R, 40L)는 각각 대퇴링크(41), 하퇴링크(42) 및 발(43)을 구비한다. 대퇴링크(41)는 대퇴관절부(410)를 통해 동체(10)에 연결된다. 대퇴링크(41)와 하퇴링크(42)는 무릎관절부(420)룰 통해 서로 연결되고, 하퇴링크(42)와 발(43)은 발목관절부(430)를 통해 서로 연결된다.

대퇴관절부(410)는 3 자유도를 가진다. 구체적으로 대퇴관절부(410)는 요(yaw) 방향(Z축 주위의 회전)의 회전관절(411)과, 피치(pitch) 방향(Y축 주위의 회전)의 회전관절(412)과, 롤(roll) 방향(X축 주위의 회전)의 회전관절(413)을 가질 수 있다.

무릎관절부(420)는 피치 방향의 회전관절(421)을 포함하여 1 자유도를 가진다. 발목관절부(430)는 피치 방향과 롤 방향의 회전관절(431)(432)을 포함하여 2자 유도를 가진다.

이와 같이, 각각의 다리(40R, 40L)에는 세 관절부에 대해 6개의 회전관절이 마련되므로, 다리 전체에 대해서는 12개의 회전관절이 마련된다. 도면에 도시되지는 않았으나, 각각의 다리(40R, 40L))에는 각 회전관절을 구동하는 모터들이 설치된다. 제어유닛(12)은 다리(40R, 40L)에 마련된 모터들을 적절히 제어함으로써 로봇(1)의 보행을 비롯하여 다리(40R, 40L)의 다양한 동작을 구현할 수 있다.

한편, 양측 다리(40R, 40L)에서 발(43)과 발목관절부(430)의 사이에는 다축 F/T센서(Multi-Axis Force and Torque Sensor)(44)가 각각 설치된다. 다축 F/T센서(44)는 발(43)로부터 전달되는 힘의 3방향성분(Fx, Fy, Fz)과 모멘트의 3방향성분(Mx, My, Mz)을 측정함으로써 발(43)의 착지 여부 및 발(43)에 가해지는 하중을 검출한다.

이와 같은 로봇은 각 관절들을 구동시키기 위한 관절구동장치가 마련된다. 관절구동장치는 팔, 다리, 목 등 다양한 관절에 적용가능하지만 이하에서는 다리의 무릎관절부 및 발목관절부에 적용되는 경우를 일 예로 하여 설명하도록 한다.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 무릎 관절구동장치를 나타내는 사시도이고, 도 4는 도 3의 무릎 관절구동장치를 분해하여 나타내는 사시도이며, 도 5는 도 3의 무릎 관절구동장치의 일부를 나타내는 사시도이다.

도 3 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 무릎 관절구동장치는 정, 역회전 가능하게 마련된 구동모터(500)와, 구동모터(500)와 결합하여 구동모터(500)의 회전에 따라 직선 운동하는 볼스크류부(630)를 구비하는 볼스크류 장치(600)와, 상기 볼스크류부(630)에 양 방향에서 연결되는 와이어(700)와, 상기 와이어(700)의 일측에 회전 가능하게 설치되는 아이들 풀리(800)와, 상기 와이어(700)의 타측에서 회전 가능하게 설치되는 무릎관절부(420)를 포함하여 구성된다.

구동모터(500)는 정,역 방향으로 회전 가능한 것으로 마련되고, 구동모터(500)에는 모터기어(510)가 마련된다. 구동모터(500)는 모터 브라켓(520)에 설치되어 고정판(530)에 고정될 수 있다. 그리고, 모터기어(510)에는 구동모터(500)의 구동력을 전달받기 위한 기어부(610)가 치합될 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 볼스크류장치(600)는 기어부(610)와 연결되어 구동모터(500)가 정방향 또는 역방향으로 회전하는 경우 직선 운동하는 볼스크류부(630)를 구비한다.

본 발명의 실시예에 따른 볼스크류장치(600)는 관성이 작은 볼스크류부(630)가 직선 운동하게 되므로 관절이 순간적으로 움직이거나 급격히 정지하기 위하여 구동모터에 더 많은 부하가 걸리게 되는 것을 최소로 할 수 있게 된다.

볼스크류장치(600)는 구동모터(500)의 구동력을 전달받기 위한 기어부(610)와, 기어부(610)가 연결되며 내주에 나사부가 형성된 볼너트부(620)와, 볼너트부(620)의 회전에 의해 직선 이동하는 볼스크류부(630)를 포함한다.

볼너트부(620)는 대략 원통형으로 마련된다. 이러한 볼너트부(620)는 기어부(610)에 나사 체결되는 제1볼너트부(620)와, 제1볼너트부(620)에 나사 체결되는 제2볼너트부(620)를 포함하여 구성된다. 제1볼너트부(620)와 제2볼너트부(620)는 고정홀(600a)을 통하여 각각 기어부(610)와 제1볼너트부(620)에 각각 나사 체결될 수 있다. d여기서, 제1볼너트부(620)는 제2볼너트부(620)를 기어부(610)에 용이하게 체결할 수 있도록 하기 위한 것이므로, 제1볼너트부(620)와 제2볼너트부(620)는 일체로 형성되어 기어부(610)에 나사 결합될 수 있음은 물론이다.

기어부(610)와 제1 및 제2볼너트부(621, 622)는 구동모터(500)의 회전에 연동하여 회전 운동할 수 있게 된다. 그리고, 제1 및 제2볼너트부(621, 622)는 볼스크류부(630)의 일측에서 위치가 고정된 형태로 마련되므로 직선운동을 하지 않고 제자리에서 회전운동만을 하게 되는 것이다. 따라서, 볼너트부(620)의 회전운동을 볼스크류부(630)의 직선운동으로 변환시키는 전달효율을 향상시킬 수 있게 된다.

볼스크류부(630)는 볼너트부(620)의 내주의 나사부에 결합될 수 있도록 그 외주에 나사부가 형성된다. 볼스크류부(630)는 양 방향에서 와이어(700)에 연결되는데, 볼스크류부(630)는 그 일단에서 와이어(700)에 직접 연결된다. 그리고, 볼스크류부(630)는 그 타단에서 연결부(640)를 통하여 와이어(700)에 연결된다. 연결부(640)에는 볼스크류부(630)에 결합되는 결합홈(641)과, 와이어(700)가 끼워질 수 있도록 하는 끼움홈(642)과, 끼움홈(642)에 삽입된 와이어(700)가 고정될 수 있도록 하는 관통공(643)이 마련된다.

볼스크류장치(600)의 일측에는 볼스크류부(630)의 직선 이동을 안내하는 가이드부재(650)가 마련된다. 가이드부재(650)는 소정의 폭과 길이를 원통형의 가이드부(651)와, 가이드부(651)를 연결시키기 위한 체결부(652)를 포함한다. 가이드부(651)에는 길이방향을 따라서 양 방향에 2곳의 가이드 홀(651a)이 형성된다. 이 러한 가이드 홀(651a)에는 지지핀(660)이 삽입되는데, 지지핀(660)은 양 방향의 가이드 홀(651a)에서 베어링(670)에 체결된 상태로 연결부(640)의 관통공(643)에 끼워진다. 따라서, 볼스크류부(630)가 직선 이동하게 되면 베어링(670)은 구름 운동을 하게 되며, 지지핀(660)은 가이드 홀(651a)을 따라서 직선 이동하게 된다.

즉, 가이드 홀(651a)의 양 방향에서 베어링(670)으로 지지됨에 따라서 볼스크류부(630)의 회전이 방지되면서 이에 따라 발생하는 반력을 가이드 홀(651a)의 양 방향에서 지지하여 볼스크류부(630)에 걸리는 힘이 제거될 수 있게 된다.

미설명부호 652a는 가이드부재(650)를 고정판(530)에 나사 체결하기 위한 고정공이다.

와이어(700)는 볼스크류부(630)에 양 방향에서 연결된다. 따라서, 볼스크류부(630)를 양 방향으로 프리텐션(pretension)을 주어서 볼스크류부(630)와 볼너트부(620) 사이의 반작용력을 최소화시킬 수 있으므로 구동모터(500)의 부하를 저감할 수 있게 된다.

또한, 와이어(700)는 구동모터(500)의 구동력으로 무릎관절부(420)를 회전시킬 수 있도록 아이들 풀리(800)와 무릎관절부(420)에 연결된다. 아이들 풀리(800)는 양 방향으로 와이어(700)를 당겨서 볼스크류부(420)에 걸리는 하중을 줄여 주는 역할을 하게 된다. 그리고, 와이어(700)는 바람직하게는 스틸재질로 마련되어, 원반형의 아이들 풀리(800)와 무릎관절부(420)를 감싸도록 설치된다.

다음, 도 6 및 도 7을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 관절구동장치의 동작에 대하여 살펴본다.

도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 구동모터(500)가 정방향으로 회전하면 볼너트부(620)는 A방향으로 회전하게 되고, 볼너트부(620)의 회전에 따라서 볼스크류부(630)는 B방향으로 이동한다. 그리고, 볼스크류부(620)의 양단에 고정된 와이어(700)는 볼스크류부(630)의 이동에 따라 직선 운동하게 되므로 아이들 풀리(800)와 무릎관절부(420)가 C방향으로 회전된다.

또한, 구동모터(500)가 역방향으로 회전하면 볼너트부(620)가 구동모터(500)의 정방향 회전시의 운동방향과 반대방향으로 운동하고, 이와 결합된 볼스크류부(620) 및 와이어(700) 역시 반대방향으로 운동하여 아이들 풀리(800)와 무릎관절부(420)가 반대방향으로 회전된다.

이때, 볼스크류부(630)는 일단에 결합된 가이드부재(650)에 의해 가이드되어 구동모터(500)의 구동시 회전운동을 하는 것 없이 직선운동만이 가능하게 된다.

동시에, 볼스크류부(630)의 양 방향에서 베어링(670)으로 지지되므로 볼너트부(620)에서 볼스크류부(630)로 전달되는 반작용력을 제거할 수 있게 되어 볼스크류장치(600)의 구동에 영향을 미치는 마찰력을 제거할 수 있으므로 관절구동장치의 성능을 높일 수 있게 된다.

상기와 같은 구성으로 본 발명의 일 실시예는 단일의 구동모터를 이용하여 와이어와 결합하는 관절부를 안정적으로 회전시키게 된다. 또한, 관성이 작은 볼스크류부가 직선 운동하게 되므로 관절이 순간적으로 움직이거나 급격히 정지하기 위하여 구동모터에 걸리는 부하를 최소로 할 수 있게 된다.

상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 관절구동장치 및 이를 구비한 로봇은 와이어를 이용하여 관절을 용이하게 제어할 수 있음은 물론, 관성이 작은 볼스크류부를 구동하여 관절을 순간적으로 동작하는 경우에도 모터의 부하를 최소로 하는 것을 기본적인 기술적 사상으로 하고 있음을 알 수 있다. 따라서, 본 발명의 기본적인 기술적 사상의 범주 내에서 당업계의 통상의 지식을 가진 자에게 있어서는 다른 많은 변형이 가능함은 물론이다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 인간형 로봇의 외관을 도시한 도면이다.

도 2는 도 1의 인간형 로봇의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 무릎 관절구동장치를 나타내는 사시도이다.

도 4는 도 3의 무릎 관절구동장치를 분해하여 나타내는 사시도이다.

도 5는 도 3의 무릎 관절구동장치의 일부를 나타내는 사시도이다.

도 6 및 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 무릎 관절구동장치의 동작 과정을 나타내는 도면이다.

*도면의 주요부분에 대한 부호 설명*

10 : 동체 20R, 20L : 팔

30 : 머리 40R, 40L : 다리

420 : 무릎관절부 431 : 피치 방향 회전관절

500 : 구동모터 600 : 볼스크류장치

610 : 기어부 620 : 볼너트부

630 : 볼스크류부 700 : 와이어

800 : 아이들 풀리

Claims (12)

1. 정, 역회전 가능하게 마련된 구동모터와,

   상기 구동모터에 연동하여 회전하는 볼너트부와,

   상기 볼너트부의 회전에 따라 직선 운동하는 볼스크류부와,

   상기 볼스크류부에 양방향에서 연결되는 와이어와,

   상기 와이어의 일측에서 회전 가능하게 설치되는 아이들 풀리와,

   상기 와이어의 타측에서 회전 가능하게 설치되는 관절부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇용 관절구동장치.
2. 제 1항에 있어서,

   상기 볼스크류부가 직선이동 될 수 있도록 하는 가이드부재와, 상기 가이드부재에 구속되어 상기 볼스크류부와 상기 와이어가 연동될 수 있도록 하는 지지핀을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇용 관절구동장치.
3. 제 2항에 있어서,

   상기 볼스크류부의 일단에는 상기 와이어와 연결될 수 있도록 하는 연결부가 결합되며,

   상기 볼스크류부와 연결부는 상기 가이드부재를 따라서 직선 이동되는 것을 특징으로 하는 로봇용 관절구동장치.
4. 제 3항에 있어서,

   상기 가이드부는 상기 볼스크류부에 인가되는 반력을 상쇄할 수 있도록 상기 볼스크류부와 연결부의 이동방향을 따라서 서로 대칭인 2곳의 위치에서 형성된 가이드 홀을 포함하며,

   상기 가이드 홀에는 상기 연결부와 와이어가 결합될 수 있도록 지지핀이 끼워지는 것을 특징으로 하는 로봇용 관절구동장치.
5. 제 4항에 있어서,

   상기 지지핀은 상기 가이드 홀에서 롤러 형태로 구름 운동되는 것을 특징으로 하는 로봇용 관절구동장치.
6. 제 1항에 있어서,

   상기 볼너트부는 상기 구동모터와 치차 결합되는 기어부에 나사 결합되는 것을 특징으로 하는 로봇용 관절구동장치.
7. 제 6항에 있어서,

   상기 볼너트부와 상기 기어부는 상기 구동모터에 연동하여 회전 운동하는 것을 특징으로 하는 로봇용 관절구동장치.
8. 제 6항에 있어서,

   상기 볼너트부는 상기 기어부에 나사 결합되는 제1볼너트부와, 상기 제1볼너트부와 나사 결합되는 제2볼너트부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇용 관절구동장치.
9. 적어도 하나의 관절부와, 상기 관절부의 구동을 위해 마련된 적어도 하나의 관절구동장치를 포함하는 로봇에 있어서,

   상기 관절구동장치는 정, 역회전 가능하게 마련된 구동모터와, 상기 구동모터에 연동하여 회전하는 볼너트부와, 상기 볼너트부의 회전에 따라 직선 운동하는 볼스크류부와, 상기 볼스크류부에 양방향에서 연결되는 와이어와, 상기 와이어의 일측에서 회전 가능하게 설치되는 아이들 풀리와, 상기 와이어의 타측에서 회전 가능하게 설치되는 관절부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇.
10. 제 9항에 있어서,

    상기 볼스크류부가 그 내부에서 직선 이동 될 수 있도록 하는 가이드부재와, 상기 볼스크류부가 상기 와이어와 연동하여 상기 가이드부재에 구속될 수 있도록 하는 지지핀을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇.
11. 제 9항에 있어서,

    상기 볼너트부는 상기 구동모터와 치차 결합되는 기어부에 나사 결합되어 상 기 구동모터에 연동하여 회전 운동하는 것을 특징으로 하는 로봇.
12. 제 11항에 있어서,

    상기 볼너트부는 상기 기어부에 나사 결합되는 제1볼너트부와, 상기 제1볼너트부와 나사 결합되는 제2볼너트부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇.

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