JP2009125886A - ロボットアーム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】剛性能動関節とされた肘関節J3〜J5および手首関節J6,J7により、ハンドHDの位置や姿勢の精度が十分に確保されるため、ハンドHDによる精密な作業が可能となる。また、柔軟能動関節とされた肩関節J1,J2により、人体に接触した際の衝撃が緩和されるため、人間の生活環境での安全な使用が可能となる。さらに、大型で重量も嵩む柔軟能動関節は、基端部側の2つの肩関節J1,J2のみとされているため、大型重量化が最小限に抑えられる。しかも、重量の嵩む肩関節J1,J2の重量に起因する大きなモーメントは先端部側の肘関節J3〜J5、手首関節J6,J7には作用しないため、これらの関節を補剛する必要がなく、その分、大型重量化が抑えられる。
【選択図】図1
Description
Claims (2)
- 先端部にエンドエフェクタを備えた多関節ロボットアームであって、
先端部側の少なくとも3つの関節が剛性能動関節で構成され、基端部側の少なくとも2つの関節が柔軟能動関節で構成されていることを特徴とする多関節ロボットアーム。 - 前記エンドエフェクタは、物体を把持するハンドまたはフィンガで構成されていることを特徴とする請求項1に記載の多関節ロボットアーム。
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