JP5086778B2 - ロボットアーム - Google Patents
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- 先端部にエンドエフェクタを備えた多関節ロボットアームであって、
先端部側の少なくとも3つの関節が剛性能動関節で構成され、基端部側の少なくとも2つの関節が柔軟能動関節で構成されており、
前記2つの柔軟能動関節は、前記先端部側の部分に作用した外力を吸収するように構成されていることを特徴とする多関節ロボットアーム。 - 前記2つの柔軟能動関節は、物体に接触した際の衝撃を緩和するように構成されていることを特徴とする請求項1に記載の多関節ロボットアーム。
- 前記エンドエフェクタは、物体を把持するハンドまたはフィンガで構成されていることを特徴とする請求項1または2に記載の多関節ロボットアーム。
- 前記少なくとも3つの剛性能動関節に他の柔軟能動関節が接続され、前記他の柔軟能動関節に他の剛性能動関節を介して前記少なくとも2つの柔軟能動関節が接続されていることを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の多関節ロボットアーム。
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