JP6099356B2 - 肩関節機構及びこれを備えたロボット - Google Patents
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Description
(1)ロボット本体内(胸側空間)に大型の駆動部品、モーター、減速機等を収容し、人間の標準体型に近付ける。さらに、肩を含む腕全体が動作時においても常に人間の形状に近似し、ボディースーツ(潜水用ウェア)などを着せた場合でも違和感のない機構とする。
(2)ロボット本体内(胸側空間)に上記部材を収容することにより腕側機構の軽量化を図り、重量物の取扱を可能にする。
(3)人間の肩関節の複雑な動きを模擬的に再現することにより、腕が胸の前側に届くことを可能にし、顔を覆う動作のような広範囲での動作を可能にする。
2 肩関節機構
3 上腕部材
4 回転軸
11 第1肩部材
12 第2肩部材(保持部材)
13 第1モータ
14 第2モータ
15 第3モータ
31 上端面
32 回転軸線
33 中心軸線
34 中心部
41 第1動力伝達機構
42 第2動力伝達機構
123 下端面
D1 長手方向
D2 直交方向
Claims (2)
- ロボット本体と上腕部材とを連結するための肩関節機構であって、
前記ロボット本体に対して回転可能に連結される第1肩部材と、
前記第1肩部材に対して揺動可能に連結されるとともに、前記上腕部材が回転可能に連結される第2肩部材とを備え、
前記第2肩部材は、前記上腕部材の長手方向に対して交差方向に延びる回転軸線を中心に前記上腕部材を回転可能に保持すると共に、さらに、
第1モータ、第2モータ及び第3モータからなる3つのモータと、
前記第1モータ及び前記第2モータの回転方向の組み合わせに応じて、前記第1肩部材に対して前記第2肩部材を揺動させる状態と、前記第2肩部材に対して前記上腕部材を回転させる状態とを切替可能な第1動力伝達機構と、
前記第3モータの回転に伴い、前記ロボット本体に対して前記第1肩部材を回転させるための第2動力伝達機構とを備え、
前記3つのモータが、前記ロボット本体内に配置され、かつ、前記第1肩部材と前記ロボット本体の間に設けられた連結部を介して、前記3つのモータの動力が伝達されるように構成されていることを特徴とする肩関節機構。 - 請求項1に記載の肩関節機構と、
当該肩関節機構により連結されたロボット本体及び上腕部材とを備えたことを特徴とするロボット。
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