JP2012056044A - ロボット及びその制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明にかかるロボット1は、ロボット本体11、アーム12、台車13、センサ14を備える。アーム12は、ロボット本体11に連結され、関節機構及び伸縮機構のうち少なくともいずれか一方を有する。センサ14は、ロボット本体11の周囲に存在する物体を検知する。ロボット1は、アーム12が稼働する場合、台車13によりセンサ14が検知した物体に接近し、ロボット本体11の一部を当該物体に当接させる。
【選択図】図1
Description
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。本実施の形態にかかるロボット1の構成例を図1に示す。図1は、ロボット1の側面図である。ロボット1は、ロボット本体11、アーム12、台車13、センサ14、フレーム15を備える。
本発明にかかる実施の形態2について説明する。本実施の形態にかかるロボット2の側面図を図8に示す。図8に示したロボット2は、図1に示したロボット1と比べて、固定部材111、昇降機構、昇降制御部23を備えていない。なお、その他の構成についてはロボット1と同様であるので、説明を省略する。
本発明にかかる実施の形態3について説明する。本実施の形態にかかるロボット3の側面図を図12に示す。図12に示すロボット3の構成は、台車13の一部にスライド機構が設けられている。なお、その他の構成についてはロボット1と同様であるので、説明を省略する。ロボット3においては、スライド機構により、台車13の一部が前後方向にスライド可能である。そのため、スライドした台車13の一部を台車本体(台車13におけるスライドしない部分)に格納可能である。
11 ロボット本体
12 アーム
13 台車
14 センサ
15 フレーム
21 移動制御部
22 接触検知部
23 昇降制御部
24 アーム制御部
90、91 作業台
111 固定部材
112 接触センサ
113 近接センサ
114 高摩擦弾性体
121 関節
122 把持部
131 ラチェットギア
132 ラック
133 バンパ部
134 支点部
135 ばね
136 軸部
137 スライド部
138 台車本体
139 車輪
Claims (32)
- ロボット本体と、
前記ロボット本体に連結され、関節機構及び伸縮機構のうち少なくともいずれか一方を有するアームと、
前記ロボット本体を移動させる移動手段と、
前記ロボット本体の周囲に存在する物体を検知する物体検知手段と、
前記アームが稼働する場合、前記移動手段により前記ロボット本体を前記物体検知手段が検知した前記物体に接近させ、前記ロボット本体の一部を当該物体に当接させる安定化手段と、
を備えるロボット。 - 前記ロボット本体を昇降させる昇降手段をさらに備え、
前記ロボット本体は、前記ロボット本体に対する相対位置が固定された固定部材を有し、
前記安定化手段は、前記昇降手段により前記ロボット本体を昇降させることによって、前記固定部材を前記物体に当接させる請求項1に記載のロボット。 - 前記安定化手段は、前記昇降手段により前記ロボット本体を降下させることにより、前記固定部材を前記物体に対して上から当接させる請求項2に記載のロボット。
- 前記安定化手段は、前記固定部材が前記物体に当接した場合、当該固定部材を前記物体に押し付ける請求項2または3に記載のロボット。
- 前記ロボット本体は、前記ロボット本体に変位可能に連結された可動部材を有し、
前記安定化手段は、前記可動部材を前記物体に当接させる請求項1に記載のロボット。 - 前記安定化手段は、前記可動部材が前記物体に当接した場合、当該固定部材を前記物体に押し付ける請求項5に記載のロボット。
- 前記安定化手段は、前記ロボット本体を直接前記物体に当接させる請求項1に記載のロボット。
- 前記安定化手段は、前記ロボット本体が前記物体に当接した場合、前記移動手段により前記ロボット本体が前記物体側へ進行するように推進力を発生させることによって、前記ロボット本体を前記物体に押し付ける請求項7に記載のロボット。
- 前記ロボット本体の側面の少なくとも一部は平面により形成されており、
前記安定化手段は、前記平面を前記物体に当接させる請求項7または8に記載のロボット。 - 前記ロボット本体は、前記物体との当接面において摩擦力が生じるように形成されている請求項1〜9のいずれか一項に記載のロボット。
- 前記ロボット本体と前記物体との距離が、所定の距離であることを検知する近接検知手段をさらに備え、
前記安定化手段は、前記ロボット本体と前記物体との距離が前記所定の距離であると前記近接検知手段が検知した場合、前記ロボット本体の一部を前記物体に当接させる請求項1〜10のいずれか一項に記載のロボット。 - 前記ロボット本体と前記物体とが接触したことを検知する接触検知手段をさらに備え、
前記安定化手段は、前記ロボット本体と前記周囲の物体とが接触したことを前記接触検知手段が検知した場合、前記ロボット本体の一部を前記物体に押し付ける請求項1〜11のいずれか一項に記載のロボット。 - 前記移動手段は台車であり、
前記台車は、当該台車の少なくとも一部を前記ロボット本体に対して相対的にスライド可能である請求項1〜12のいずれか一項に記載のロボット。 - 前記台車は、当該台車の側面から外力を受けた場合、当該台車の少なくとも一部を当該外力の方向にスライドさせる請求項13に記載のロボット。
- 前記台車が前記周囲の物体から外力を受け、当該台車の少なくとも一部が前記ロボット本体に対して相対的にスライドした場合、スライドした距離を測定し、当該スライドした距離に基づいて、前記ロボット本体と前記周囲の物体との距離を測定する距離測定手段をさらに備える請求項14に記載のロボット。
- 前記アームは、前記ロボット本体の一部と前記物体とが当接する方向に伸展する請求項1〜15のいずれか一項に記載のロボット。
- 前記アームは、前記ロボット本体の上端に配置されている請求項1〜16のいずれか一項に記載のロボット。
- 前記安定化手段は、前記ロボット本体の上端部を前記物体に当接させる請求項1〜17のいずれか一項に記載のロボット。
- ロボット本体と、前記ロボット本体に連結され、関節機構及び伸縮機構のうち少なくともいずれか一方を有するアームと、前記ロボット本体を移動させる移動手段と、前記ロボット本体の周囲に存在する物体を検知する物体検知手段と、を備えるロボットの制御方法であって、
前記アームが稼働する場合、前記移動手段により前記ロボット本体を前記物体検知手段が検知した前記物体に接近させ、前記ロボット本体の一部を前記物体検知手段により検知された物体に当接させるロボットの制御方法。 - 前記ロボット本体は、前記ロボット本体に対する相対位置が固定された固定部材を有し、
前記ロボット本体を昇降させることによって、前記固定部材を前記物体に当接させる請求項19に記載のロボットの制御方法。 - 前記ロボット本体を降下させることにより、前記固定部材を前記物体に対して上から当接させる請求項18に記載のロボットの制御方法。
- 前記固定部材が前記物体に当接した場合、当該固定部材を前記物体に押し付ける請求項20または21に記載のロボットの制御方法。
- 前記ロボット本体は、前記ロボット本体に変位可能に連結された可動部材を有し、
前記可動部材を前記物体に当接させる請求項17に記載のロボットの制御方法。 - 前記可動部材が前記物体に当接した場合、当該可動部材を前記物体に押し付ける請求項23に記載のロボットの制御方法。
- 前記ロボット本体を直接前記物体に当接させる請求項17に記載のロボットの制御方法。
- 前記ロボット本体が前記物体に当接した場合、前記移動手段により前記ロボット本体が前記物体側へ進行するように推進力を発生させることによって、前記ロボット本体を前記物体に押し付ける請求項25に記載のロボットの制御方法。
- 前記ロボット本体の側面の少なくとも一部は平面により形成されており、
前記平面を前記物体に当接させる請求項25または26に記載のロボットの制御方法。 - 前記ロボット本体と前記物体との距離が、所定の距離であることを検知し、
前記ロボット本体と前記物体との距離が前記所定の距離である場合、前記ロボット本体の一部を前記物体に当接させる請求項17〜27のいずれか一項に記載のロボットの制御方法。 - 前記ロボット本体と前記物体とが接触したことを検知し、
前記ロボット本体と前記周囲の物体とが接触した場合、前記ロボット本体の一部を前記物体に押し付ける請求項17〜28のいずれか一項に記載のロボットの制御方法。 - 前記移動手段は少なくとも一部を前記ロボット本体に対して相対的にスライド可能である台車であり、
前記台車の側面から外力を受けた場合、当該台車の少なくとも一部を当該外力の方向にスライドさせる請求項17〜29のいずれか一項に記載のロボットの制御方法。 - 前記台車が前記周囲の物体から外力を受け、当該台車の少なくとも一部が前記ロボット本体に対して相対的にスライドした場合、
スライドした距離を測定し、当該スライドした距離に基づいて、前記ロボット本体と前記周囲の物体との距離を測定する請求項30に記載のロボットの制御方法。 - 前記ロボット本体の上端部を前記物体に当接させる請求項17〜31のいずれか一項に記載のロボットの制御方法。
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