JP2019202374A - ハンドおよびハンドシステム - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、簡易な構成で、大型化を防止することができるハンドおよびハンドシステムを提供することを目的とする。
この構成により、ハンドシステムは、ワークを把持する前の姿勢と同じ姿勢でワークを移動させることができる。
なお、図1に示されるXYZ軸の座標系は、図2以降で示されるXYZ軸の座標系に対応している。
図6に示されるように、制御部22は、撮影装置80によって取得された撮影画像の中からワークWを検出する(ステップS1)。制御部22は、撮影画像の中からワークWを検出すると(ステップS1,YES)、ワークWの把持位置を決定し、把持パッド54A,54BによってワークWを把持させるために、ロボット10およびハンド50を制御する(ステップS2)。
制御部22は、把持されたワークWの姿勢を維持した状態で、所定の場所までワークWを搬送させ(ステップS7)、ワーク搬送処理を終了する。
50 ハンド
53 フィンガ用モータ(フィンガ駆動部)
54A 固定側把持パッド(把持パッド)
54B 可動側把持パッド(把持パッド)
55A 固定フィンガ(フィンガ部材)
55B 可動フィンガ(フィンガ部材)
57 押圧用モータ(押圧駆動部)
58 ボールねじスプライン(ロッド)
59 カムフォロワ
62 ボールネジ(フィンガ駆動部)
80 撮影装置
100 ハンドシステム
EN エンコーダ(センサ)
J7 回転軸(軸線)
W ワーク
Claims (5)
- 間隔をあけて配置され、間隔方向に相対移動可能に設けられた一対のフィンガ部材と、
少なくとも一方の該フィンガ部材を前記間隔方向に移動させるフィンガ駆動部と、
各該フィンガ部材に設けられ、相互に対向しかつ前記間隔方向に延びる軸線回りに回転可能に支持された一対の把持パッドと、
前記軸線から径方向に離れた位置において前記径方向に交差する方向に移動可能に設けられ、前記把持パッド間に把持されたワークの表面を押圧する押圧部材とを備えるハンド。 - 前記押圧部材が、前記径方向に交差する方向に移動可能なロッドと、該ロッドの先端に前記軸線に平行な軸線回りに回転可能に支持され、前記ワークの表面に押し当てられるカムフォロワとを有する請求項1に記載のハンド。
- 請求項1または請求項2に記載のハンドと、
制御部とを備え、
前記ハンドが、少なくとも1つの該把持パッドの前記軸線回りの回転量を検出するセンサと、前記押圧部材を移動させる押圧駆動部とを備え、
前記制御部が、前記センサにより検出された回転量に基づいて前記押圧駆動部を制御するハンドシステム。 - 前記制御部が、前記ハンドが前記ワークを把持した後に前記センサによって検出された回転量の変化がゼロになる状態に、前記押圧駆動部を制御する請求項3に記載のハンドシステム。
- 前記把持パッドの近傍の撮影画像を取得する撮影装置を備え、
前記制御部が、前記撮影画像の中から前記ワークの形状を検出し、検出した前記ワークの形状に基づいて、移動した前記押圧部材が前記ワークを押圧可能になる前記ワークの位置を前記把持パッドに把持させる請求項3または請求項4に記載のハンドシステム。
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