JP5614788B1 - 力学試験装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の実施形態に係る力学試験装置10の構成について、主に図1〜図3を参照して説明する。図1〜図3はそれぞれ力学試験装置10の模式的な正面図、左側面図および上面図である。図1〜図3ではXYZ直交座標空間における力学試験装置10を示している。なお、図2では一部(Y軸機構23)を切り欠いた状態、図3では一部(ガイド部12)を透視した状態で示している。
本発明の実施形態に係る力学試験装置10の制御方法について、主に図4を参照して説明する。図4は力学試験装置10の制御関係を説明するためのブロック図である。
12:ガイド部、 12A,12B:レール、 12C,12D:ブロック、
20:第1把持機構、 21:把持部、 22:X軸機構、 23:Y軸機構、
24:Z軸機構、 40:第2把持機構、 41:把持部、 42:U軸機構、
43:V軸機構、 44:W軸機構、 45:第1アーム部、 45a:一端部、
45b:他端部、 45c:中途部、 46:第2アーム部、 46a:一端部、
46b:他端部、 46c:中途部、 60:パソコン、
61:リアルタイムコントローラ、 62:サーボドライバ、 63:サーボモータ、
64:6軸センサ、 100:試験対象。
Claims (3)
- 第1把持機構および第2把持機構を備え、前記第1把持機構と前記第2把持機構とで試験対象を把持して該試験対象に力を加えて試験する力学試験装置であって、
前記第1把持機構は、
XYZ直交座標空間のX軸方向に前記試験対象を変位させるX軸機構と、
Y軸方向に前記試験対象を変位させるY軸機構と、
Z軸方向に前記試験対象を変位させるZ軸機構とを備え、
前記第2把持機構は、
前記X軸回りのW軸方向に前記試験対象を変位させるW軸機構と、
前記Y軸回りのV軸方向に前記試験対象を変位させるV軸機構と、
前記Z軸回りのU軸方向に前記試験対象を変位させるU軸機構とを備え、
前記U軸機構の回転軸、前記V軸機構の回転軸および前記W軸機構の回転軸が、前記XYZ直交座標空間の一点で交わり、
前記第1把持機構および第2把持機構を搭載する架台を更に備え、
前記第2把持機構は、一端部、他端部および中途部を有する第1アーム部および第2アーム部を備え、
前記第1アーム部は、該第1アーム部の中途部で直角となるように曲げられ、該第1アーム部の一端部で前記V軸機構が設けられ、該第1アーム部の他端部で前記U軸機構が設けられ、
前記第2アーム部は、該第2アーム部の中途部で直角となるように曲げられ、該第2アーム部の一端部で前記U軸機構が設けられ、該第2アーム部の他端部で前記W軸機構が設けられ、
前記第2把持機構は、前記V軸機構、前記U軸機構および前記W軸機構が前記第1アーム部および第2アーム部を介して前記架台上に搭載され、
前記第1把持機構は、前記X軸機構、前記Y軸機構および前記Z軸機構が前記架台上にXYZステージとして搭載されることを特徴とする力学試験装置。 - 請求項1記載の力学試験装置において、
前記第1アーム部の一端部を中心とし、該第1アーム部の中途部を支持しながら該第1アーム部を回動させるガイド部を更に備えることを特徴とする力学試験装置。 - 請求項1または2記載の力学試験装置において、
前記試験対象として生体関節に力を加えて試験することを特徴とする力学試験装置。
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CN115751051A (zh) * | 2022-11-16 | 2023-03-07 | 中国核动力研究设计院 | 一种可变角度导向支撑结构 |
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Title |
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JPN6014029072; 野村良平, 藤江裕道, 大坪英則, 史野根生: '生体関節力学機能解析ロボットシステムの開発' 日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集 Vol.11th, 20050317, Page.163-164 * |
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CN115751051A (zh) * | 2022-11-16 | 2023-03-07 | 中国核动力研究设计院 | 一种可变角度导向支撑结构 |
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