JPH0615988U - ロボットハンド - Google Patents
ロボットハンドInfo
- Publication number
- JPH0615988U JPH0615988U JP4592392U JP4592392U JPH0615988U JP H0615988 U JPH0615988 U JP H0615988U JP 4592392 U JP4592392 U JP 4592392U JP 4592392 U JP4592392 U JP 4592392U JP H0615988 U JPH0615988 U JP H0615988U
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gripping
- work
- robot
- grip
- workpiece
- Prior art date
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- Pending
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- Feeding Of Workpieces (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 把持力を向上させ、かつ、加工時におけるワ
ーク自体の変形を抑える。 【構成】 ワーク１０は支持部材５および把持部６によ
り押接して把持される。その後、把持部６は図示しない
モータによって回転させられ、支持部材５と把持部６と
の間に支持されたワーク１０が軸中心に回転させられ
る。該ワーク１０の回転方向の位置を、図示しないロボ
ットのコントローラで制御しながら、工具１１に押し付
けることにより、ワーク１０の表面の任意の部位を加工
することができる。
ーク自体の変形を抑える。 【構成】 ワーク１０は支持部材５および把持部６によ
り押接して把持される。その後、把持部６は図示しない
モータによって回転させられ、支持部材５と把持部６と
の間に支持されたワーク１０が軸中心に回転させられ
る。該ワーク１０の回転方向の位置を、図示しないロボ
ットのコントローラで制御しながら、工具１１に押し付
けることにより、ワーク１０の表面の任意の部位を加工
することができる。
Description
【０００１】
この考案は、産業用ロボットなどにおける加工部材を把持するロボットハンド に関する。
【０００２】
従来より、工場の自動化において、工作機械として産業用ロボットが用いられ ている。産業用ロボットの中には、ワークを運搬したり、加工のために保持した りするために、複数の関節等を有し、先端部にロボット把持部を備えたアーム状 のものがある。ワークは、上記ロボット把持部に把持された状態で工作機により 加工される。
【０００３】
ところで、上述した従来の産業用ロボットでは、ロボット把持部がワークの一 端（一部）を把持するような片持ち支持構造となっていた。したがって、長物の ワークを把持する場合には、片持ち支持であるため、ワーク先端加工の際に、ロ ボット把持部に過負荷がかかり、加工が困難となるという問題を生じた。
【０００４】 この考案は上述した事情に鑑みてなされたもので、把持力を向上させることが でき、かつ、加工時におけるワーク自体の変形を抑えることができる産業用ロボ ットの把持装置を提供することを目的としている。
【０００５】
上述した問題点を解決するために、この発明では、所定の加工を行なう際、加 工部材を把持するロボットハンドにおいて、 前記加工部材の一端を回転自在に把持する第１の把持手段と、 前記加工部材の他端を、所定の圧力で押接し、回転自在に把持する第２の把持 手段と を具備することを特徴とする。
【０００６】
加工部材の両端を第１および第２の把持部により押接して把持するとともに、 加工部材を回転させながら所定の加工を行なう。
【０００７】
次に図面を参照してこの考案の実施例について説明する。図１はこの考案の一 実施例の構成を一部断面で示す正面図である。図において、ロボット把持部１は 、ロボット手首部２と、ブラケット３と、押接部材４と、支持部材５および把持 部６とから構成されている。ブラケット３は、Ｌ字形状を有し、ロボット手首部 ２に設けられている。該ブラケット３の端部３ａには、ロボット手首部２に対向 する面上に押接部材４が設けられており、該押接部材４からは空気等の圧力でワ ーク１０を押圧するシャフト４ａが突出している。該シャフト４ａには、ボール ベアリング部５ａを有する支持部材５が設けられている。また、ボールベアリン グ部５ａには、上記シャフト４ａと同軸上に先端が円錐形状の駒５ｂが回転自在 に設けられている。把持部６は上記シャフト４ａ、駒５ｂと同軸上に回転自在に 設けられており、図示しないモータによって回転するようになっている。ワーク １０は上記支持部材５と把持部６との間に把持され、押接部材４によって発生さ れる圧力によって支持される。
【０００８】 上述した構成によれば、ワーク１０は支持部材５および把持部６により押接し て把持される。その後、モータによって把持部６が回転させられると、支持部材 ５と把持部６との間に支持されたワーク１０も軸中心に回転する。ワーク１０の 回転位置を図示しないロボットのコントローラによって制御しながら工具１１に 押し付けることにより、ワーク１０の表面の任意の部位を加工することができる 。
【０００９】
【考案の効果】 以上、説明したように、この考案によれば、所定の加工を行なう際、加工部材 を把持するロボットハンドにおいて、前記加工部材の一端を回転自在に把持する 第１の把持手段と、前記加工部材の他端を、所定の圧力で押接し、回転自在に把 持する第２の把持手段とを具備するようにしたため、把持力を向上させることが でき、かつ、加工時におけるワーク自体の変形を抑えることができるという利点 が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本考案の一実施例の構成を一部断面で示す正面
図である。
図である。
１……ロボット把持部、２……ロボット手首部、３……
ブラケット、４……押接部材、５……支持部材（第１の
把持部）、５ａ……ボールベアリング部、５ｂ……駒、
６……把持部（第２の把持部）、１０……ワーク（加工
部材）、１１……工具。
ブラケット、４……押接部材、５……支持部材（第１の
把持部）、５ａ……ボールベアリング部、５ｂ……駒、
６……把持部（第２の把持部）、１０……ワーク（加工
部材）、１１……工具。
Claims (1)
- 【請求項１】 所定の加工を行なう際、加工部材を把持
するロボットハンドにおいて、 前記加工部材の一端を回転自在に把持する第１の把持手
段と、 前記加工部材の他端を、所定の圧力で押接し、回転自在
に把持する第２の把持手段とを具備することを特徴とす
るロボットハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4592392U JPH0615988U (ja) | 1992-07-01 | 1992-07-01 | ロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4592392U JPH0615988U (ja) | 1992-07-01 | 1992-07-01 | ロボットハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0615988U true JPH0615988U (ja) | 1994-03-01 |
Family
ID=12732780
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4592392U Pending JPH0615988U (ja) | 1992-07-01 | 1992-07-01 | ロボットハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0615988U (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10647006B2 (en) | 2018-05-22 | 2020-05-12 | Fanuc Corporation | Hand and hand system |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0265985A (ja) * | 1988-08-31 | 1990-03-06 | Toto Ltd | ロボット用ハンド |
-
1992
- 1992-07-01 JP JP4592392U patent/JPH0615988U/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0265985A (ja) * | 1988-08-31 | 1990-03-06 | Toto Ltd | ロボット用ハンド |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10647006B2 (en) | 2018-05-22 | 2020-05-12 | Fanuc Corporation | Hand and hand system |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19971202 |