JP7024590B2 - ロボット - Google Patents
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Description
胴部と、関節部を介して所定の可動範囲内において回動可能に当該胴部に設けられた頭部と、前記関節部を制御する制御部と、を備え、前記頭部は、部品を搭載したロボットであって、
前記制御部の電源をOFFとし、前記関節部の制御を停止した制御停止時において、
前記頭部が前記胴部に対して回動する場合、前記関節部は、前記頭部の前記胴部に対する回動に摩擦抵抗力を与え、
前記摩擦抵抗力の下限値は、前記頭部が自重によって回動して前記可動範囲の限界の限界に到達した場合、前記部品に発生する衝撃の衝撃値が、所定の値以下であり、
前記摩擦抵抗力の上限値は、75Nである。
図1~図4を参照して実施の形態1に係るロボットについて説明する。図1は、実施の形態1に係るロボットを示す模式図である。図2及び図4は、実施の形態1に係るロボットの一動作例を示す模式図である。図3は、実施の形態1に係るロボットの一変形例を示す模式図である。なお、当然のことながら、図1及びその他の図面に示した右手系XYZ座標は、構成要素の位置関係を説明するための便宜的なものである。通常、Z軸プラス向きが鉛直上向き、XY平面が水平面であり、図面間で共通である。
次に、実施の形態1にかかるロボットの一実施例について説明する。本実施例では、ピッチ軸回動部17及びヨー軸回動部18に相当する各構成の摩擦抵抗力について、仕様を設定し、実施例における摩擦抵抗力の値を測定した。測定した結果を表1に示した。本実施例のピッチ軸回動部17に相当する構成の摩擦抵抗力の値は、24.1Nであった。また、衝撃値は、1.6G(=15.69064m/s2、(換算式:1.0G=9.80665m/s2))であった。
次に、図5及び図6を参照して、実施の形態1にかかるロボットの一具体例について説明する。実施の形態1にかかるロボットの一具体例は、図1~図4に示すロボット10と同様の構成を備え、その各構成には、対応する符号を付した。図5は、実施の形態1に係るロボットの一具体例を示す側面図である。図6は、実施の形態1に係るロボットの一具体例の動作例を示す側面図である。
図6に示すように、オフセット量OF2は、ピッチ軸回動部117のピッチ軸P1からセンサ115aの先端までの距離である。頭部115がピッチ軸回動部117を介してロボット110の前方に所定の角度で回動した場合、オフセット量OF2は、センサ検出範囲SA1がロボット110のベース112における前方の端部を含むような大きさであるとよい。図6に示す例では、この所定の角度は、略90度である。ロボット110のベース112における前方の端部は、センサ検出範囲SA1に属するからである。つまり、ベース112における前方の端部は、センサ115aの死角でない。
次に、図7~13を参照して、ロボット110の要部の一具体例について説明する。図7は、実施の形態1に係るロボットの要部の一具体例を示す斜視図である。図8は、実施の形態1に係るロボットの要部の一具体例を示す断面図である。図8は、図7の実施の形態1に係るロボットの要部の一具体例の断面図である。図9、図11、及び図13は、実施の形態1に係るロボットの要部の一具体例の動作例を示す部分拡大図である。図10、及び図12は、実施の形態1に係るロボットの要部の一具体例の動作例を示す斜視図である。図9、図11、及び図13は、それぞれ、図7、図10、及び図12の実施の形態1に係るロボットの要部の一具体例の断面を示す。図9、図11、及び図13では、拡大した部分の断面をハッチングを用いて図示することを省略した。
次に、図14を参照して実施の形態2に係るロボットについて説明する。図14は、実施の形態2に係るロボットを示す模式図である。実施の形態2に係るロボットは、関節部を除いて、実施の形態1に係るロボット10と共通する構成を有する。以下、異なる構成のみについて説明する。
次に、図15を参照して実施の形態3に係るロボットについて説明する。図15は、実施の形態3に係るロボットを示す模式図である。実施の形態3に係るロボットは、関節部を除いて、実施の形態1に係るロボット10と共通する構成を有する。以下、異なる構成のみについて説明する。
次に、図16及び図17を参照して、実施の形態1に係るロボットの一変形例について説明する。図16は、実施の形態1に係るロボットの一変形例を示す側面図である。図17は、実施の形態1に係るロボットの一変形例の動作を示す側面図である。実施の形態1に係るロボットの一変形例は、ピッチ軸回動部とアームとを除いて、図5に示すロボット110と同じ構成を備える。
11、111 胴部
11a、111a 制御部 11b、111b 電源
15、115 頭部 15a、115a センサ
16、26、36、116 関節部
17、117、417 ピッチ軸回動部
117a ストッパ 117b 可動部
117c 一端 117d 他端
27 直動機構 37 リンク機構
18、118 ヨー軸回動部
114 アーム 114a ハンド
MA1 可動範囲
Claims (1)
- 胴部と、関節部を介して所定の可動範囲内において回動可能に当該胴部に設けられた頭部と、前記関節部を制御する制御部と、を備え、前記頭部は、部品を搭載し、
前記所定の可動範囲の限界は、前記頭部が回動して前記胴部に接触する位置であるロボットであって、
前記制御部の電源をOFFとし、前記関節部の制御を停止した制御停止時において、
前記頭部が前記胴部に対して回動する場合、前記関節部は、前記頭部の前記胴部に対する回動に摩擦抵抗力を与え、
前記摩擦抵抗力の下限値は、前記頭部が自重によって回動して前記可動範囲の限界に到達し、前記頭部が前記胴部に接触することによって、前記部品に衝撃が発生する場合、前記部品に発生する衝撃の衝撃値が、所定の値以下であり、
前記摩擦抵抗力の上限値は、75Nである、
ロボット。
Priority Applications (1)
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JP2018092142A JP7024590B2 (ja) | 2018-05-11 | 2018-05-11 | ロボット |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2018092142A JP7024590B2 (ja) | 2018-05-11 | 2018-05-11 | ロボット |
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JP2019195886A JP2019195886A (ja) | 2019-11-14 |
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ID=68538044
Family Applications (1)
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Citations (2)
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JP2016147340A (ja) | 2015-02-12 | 2016-08-18 | トヨタ自動車株式会社 | 把持ロボット及び把持ロボットの制御方法 |
JP2016152906A (ja) | 2015-02-18 | 2016-08-25 | ソニー株式会社 | 医療用支持アーム装置及び医療用観察装置 |
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JP2016152906A (ja) | 2015-02-18 | 2016-08-25 | ソニー株式会社 | 医療用支持アーム装置及び医療用観察装置 |
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