JP2019166657A5 - - Google Patents

Claims (11)

1. 水平方向の一方向に沿って長手方向を有するとともに前記長手方向に沿って木材を搬送可能な木材搬送装置と、
   前記木材搬送装置の前記長手方向の一方に配置される多軸工作機械であって、第１工具を装着可能なスピンドルと、前記スピンドルを移動するための互いに直交する２軸以上の直動軸及び２軸以上の回転軸を有するスピンドル移動装置と、を含む多軸工作機械と、
   前記木材搬送装置の前記長手方向の他方に前記木材搬送装置に沿うように配置される多関節ロボットであって、第２工具を含む工具ユニットを装着可能なリストと、前記リストを移動するための６軸以上の回転軸を有するアームと、を含む少なくとも１つの多関節ロボットと、
   前記木材に関する情報と前記木材の加工に関する情報とを含む木材情報データに基づき、前記多軸工作機械と前記多関節ロボットの加工の役割分担を決定し、前記多軸工作機械と前記多関節ロボットの加工動作を制御する制御装置と、を備える木材加工システム。
2. 前記少なくとも１つの多関節ロボットは、
   第１多関節ロボットと、前記木材搬送装置を挟んで前記第１多関節ロボットとは反対側に配置される第２多関節ロボットと、を含む
   請求項１に記載の木材加工システム。
3. 前記木材加工システムは、
   前記少なくとも１つの多関節ロボットを前記木材搬送装置の前記長手方向に沿って搬送可能な多関節ロボット搬送装置をさらに備える
   請求項１又は２に記載の木材加工システム。
4. 前記木材加工システムは、
   前記木材を撮影可能な撮影装置と、
   前記撮影装置により撮影された撮影画像を画像処理することにより前記木材の位置座標を検出する画像処理装置と、をさらに備える
   請求項１乃至３の何れか１項に記載の木材加工システム。
5. 前記画像処理装置は、前記撮影画像を画像処理することにより前記木材の木目又は節の少なくとも何れか一方を検出可能に構成され、
   前記多軸工作機械又は前記多関節ロボットの少なくとも一方は、前記木材の木目又は節の位置に応じた加工動作を行う
   請求項４に記載の木材加工システム。
6. 前記木材搬送装置は、
   前記長手方向に沿って延在する走行レールと、
   前記走行レールの上に配置されて前記木材を支持可能に構成されているとともに前記走行レールの前記長手方向に沿って往復動可能な作業台と、を含む
   請求項１乃至５の何れか１項に記載の木材加工システム。
7. 前記スピンドル移動装置の２軸以上の直動軸は、
   前記木材搬送装置の前記長手方向に直交する水平方向に沿って延在する水平直動軸と、
   鉛直方向に沿って延在する鉛直直動軸と、を含む
   請求項６に記載の木材加工システム。
8. 前記多軸工作機械は、
   前記木材搬送装置の前記長手方向に直交する方向に沿って前記木材搬送装置を挟んで互いに離れて立設する一対のコラムをさらに含み、
   前記多軸工作機械の前記スピンドル移動装置は、
   前記一対のコラムに架け渡されるとともに前記一対のコラムに支持されるクロスレールと、前記スピンドルを支持するとともに前記クロスレールに支持されるスピンドル支持部と、を含む
   請求項１乃至７の何れか１項に記載の木材加工システム。
9. 前記多関節ロボットは、接地面の上に載せられるロボットベースをさらに含み、
   前記アームは、前記ロボットベースに支持されるとともに前記リストを支持する
   請求項１乃至８の何れか１項に記載の木材加工システム。
10. 前記木材加工システムは、前記第１工具を装着可能な第１ツールマガジンを含むとともに前記第１工具を交換可能な工具交換装置をさらに備える
    請求項１乃至９の何れか１項に記載の木材加工システム。
11. 前記木材加工システムは、前記第２工具を装着可能な第２ツールマガジンをさらに備える
    請求項１乃至１０の何れか１項に記載の木材加工システム。