JP2021127247A - ロボットを用いて製品パイルを移動させる方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ロボットを用いて製品パイルを自動移動させ、特に反転させて、または反転させずに積み付けることを可能にする方法を提供する。
【解決手段】ロボットを用いて製品パイルを移動させる方法であって、ロボット（１０）は、関節アーム（１１）と、関節アームに配置された、製品パイル（１）用の少なくとも１つのグリッパとを有し、製品パイル（１）は、選択的に反転される、本発明に係る方法は、製品パイル（１）を実効角度α１＜＞１８０°旋回（１１０）させ、製品パイル（１）を続いて実効角度α２＝１８０°−α１旋回（１２２）させるか、または実効角度α２＝−α１戻り旋回（１２３）させることを特徴とする。本発明は、有利な形式で製品パイルを自動移動させ、特に反転させ、または反転させずに積み付けることを可能にする。
【選択図】図１

Description

発明
本発明は、請求項１の前提部の特徴を備える方法に関する。

本発明は、グラフィック産業の技術分野、特に、マニピュレータ、特にロボットまたは関節アームロボットを用いて、好ましくは印刷され、折り畳まれた平らな製品、好ましくは紙、ボール紙、厚紙、プラスチック、金属または複合材料からなる製品パイルをハンドリング（例えば把持、保持、移動、回転、反転および／または下ろし）する分野に係る。

背景技術
製品パイル、例えば折り畳まれた折り丁を加工機械、例えば折り機のデリバリから手動でパレットへ運搬し、そこで既知の積み付けパターンにしたがって積み付けることが知られている。この作業は、毎分約４〜５つの製品パイルを移動させなければならないため、身体的に高い労働負荷となってしまう。このために、関節アームを有するロボットを使用することも知られている：一例を挙げるならば、MBO Maschinenbau Oppenweiler Binder GmbH & Co. KG社（在ドイツ、オッペンヴァイラー）の製品「CoBo-Stack」である。

特開昭６０−４８８４８号公報は、図１１ｄに、製品パイルの、対角に対向する角隅における把持を開示し、図９に、製品パイルの垂れ下げを開示している。この場合、図示の両グリッパは、２つの別々のロボットに属している。

米国特許出願公開第２００６２６３１９６号明細書は、ロボットグリッパを用いたパイルの回転および反転を開示している。

欧州特許第１６４５４３４号明細書は、立った姿勢への製品パイルの旋回と、クランプへの製品パイルの移送あるいは上方からの製品パイルの把持とを開示している。

欧州特許出願公開第２１２８０５６号明細書は、パイルをハンドリングする関節アームを有するロボットを開示し、図４には、把持装置を開示している。

独国実用新案第２０２０１９１０６９７５号明細書は、製品パイルを引き渡すハンドリング装置を開示しており、ハンドリング装置は、３次元で可動である把持装置を有している。把持装置は、第１および第２の側方の制限要素と、制限要素それぞれに沿ってリニアに摺動可能に支持された上側および下側の保持要素とを有している。

課題
本発明の課題は、特に、製品パイルを自動移動させ、特に反転させて、または反転させずに積み付けることを可能にする、従来技術に対する改良を提供することである。

本発明による解決手段
上記課題は、本発明において請求項１記載の方法により解決される。

本発明の有利な、それゆえに好ましい発展形は、従属請求項ならびに明細書および図面から看取可能である。

本発明は、ロボットを用いて製品パイルを移動させる方法であって、ロボットは、関節アームと、関節アームに配置された、製品パイル用の少なくとも１つのグリッパとを有し、製品パイルは、選択的に反転される、方法に関する。本発明は、製品パイルを実効角度α１＜＞１８０°旋回させ、製品パイルを続いて実効角度α２＝１８０°−α１旋回させるか、または実効角度α２＝−α１戻り旋回させることを特徴とする。

本発明は、有利な形式で製品パイルを自動移動させ、特に反転させ、または反転させずに積み付けることを可能にする。

製品パイルは、本発明により有利な形式で２ステップで旋回させられ、その際、選択的に反転される。第１のステップでは、実効角度α１＜＞１８０°の旋回が実施される。第２のステップでは、実効角度α２＝１８０°−α１の旋回が実施される。α１およびα２が例えば両方とも９０°である場合、本発明により１８０°の反転が実施される。α１およびα２が例えば９０°と−９０°であれば、本発明により反転は実施されない。

本発明に係る２ステップ旋回法は、有利な形式で中間ステップ、例えば製品パイルの揺振および／または突き揃えを付け加えることを可能にする。さらに本発明に係る２ステップ旋回法は、有利な形式で、例えばロボットが両ステップ間で移動を行うことにより、両ステップをそれぞれ異なる位置で実施することを可能にする。さらに本発明に係る２ステップ旋回法は、有利な形式で両ステップを、それぞれ異なる装置を使用して、例えばロボットと、ロボットとは異なる旋回装置とを使用して実施することを可能にする。

「実効角度」なる概念は、角度が旋回の仕方によらないことを明示するものである。＋９０°の実効角度は、それゆえ例えば＋９０°の旋回、＋４５°ずつの２度の旋回または−２７０°の旋回により達成され得る。「実効角度」の代わりに単に「角度」なる概念を使用してもよい。

「選択的」なる概念は、製品パイルが反転されたり、反転されなかったりすることを意味している。選択は、好ましくはデジタルコンピュータにより実施可能であり、デジタルコンピュータにより特にいわゆる積み付けモデルに応じて行われ得る。「選択的」なる概念は、当該方法が製品パイル毎に複数回相前後して実施可能であり、その際、少なくとも１つの製品パイルは反転され、少なくとも１つの製品パイルは反転されないことを明示するものでもある。

発展形
以下に本発明の好ましい発展形（略して発展形）について説明する。

一発展形は、実効角度α１の旋回をロボットとは異なる旋回装置を用いて実施することを特徴とし得る。旋回装置は、加工機械、特に折り機のブームに割り当てられ、特にこのブームに配置されていてもよい。旋回装置は、製品パイル用の旋回可能なグリッパを有し得る。旋回装置は、デジタルコンピュータにより制御可能である。旋回装置は、製品パイルを好ましくはα１＝９０°旋回させる。

一発展形は、実効角度α１の旋回を移動前に実施する、あるいは移動を製品パイルの旋回させた姿勢から開始することを特徴とし得る。移動は、好ましくはロボットアームを用いて実施される。

一発展形は、実効角度α１の旋回を水平軸回りに実施することを特徴とし得る。軸は、加工機械、特に折り機のブームの運搬方向に対して平行に方向付けられていてもよい。旋回前に、製品パイルは、好ましくは掴まれ、保持される。

一発展形は、実効角度α１の旋回時、製品パイルを水平姿勢から旋回させることを特徴とし得る。水平姿勢では、製品パイルの個々の製品、例えば折り畳まれた折り丁は、好ましくは水平に位置している。

一発展形は、実効角度α１の旋回時、製品パイルを鉛直姿勢に旋回させることを特徴とし得る。鉛直姿勢では、製品パイルの個々の製品は、好ましくは「立っている」。

一発展形は、製品パイルを水平姿勢外に方向付け、かつ／または１方向で突き揃え、かつ／または互いに垂直な２方向で突き揃え、かつ／または揺振させ、かつ／または風入れし、かつ／または扇状にずれて不揃いの製品パイルを扇状にずれておらず揃った製品パイルに変化させる（「不揃い解消」）ことを特徴とし得る。その間、製品パイルは、旋回装置内、例えば旋回装置のグリッパ内にあってもよい。グリッパは、その際、容易に開放可能、特に風入れのために容易に開放可能である。突き揃えおよび／または不揃い解消のための装置は、互いに可動の、垂直に立った２つの面、例えば金属薄板、好ましくは側方の縁曲げ部を有する金属薄板を有し得る。この装置は、旋回前に開放されていてもよく、旋回後には閉鎖されていてもよい。このために面は、互いに遠ざかるようにかつ互いに近付くように移動可能である。揺振のために空気圧シリンダが設けられていてもよい。最後に、装置あるいはその面は、好ましくは開放位置に走行し、その結果、製品パイルは、受け取り可能である。

一発展形は、製品パイルを鉛直姿勢で鉛直軸回りに回転、好ましくは１８０°回転させることを特徴とし得る。このことは、有利な形式で、鉛直姿勢の製品パイルを、選択的に反転させるときも、選択的に反転させないときも、同じ側から掴むことを可能にする。回転は、旋回装置により実施可能である。旋回装置は、このために回転駆動部を有し得る。回転駆動部は、デジタルコンピュータにより制御可能である。

一発展形は、反転させる場合の製品パイルの受け取りが、製品パイルの一方の側から実施され、反転させない場合の製品パイルの受け取りが、製品パイルの同じ側から実施されることを特徴とし得る。一方または他方の側からの受け取りは、ロボットの関節アームにより実施され得る。側の選択は、コンピュータ制御されて実施され得る。その際、予め決められた積み付けパターンが考慮され得る。

一発展形は、ロボットが製品パイルを鉛直姿勢で受け取ることを特徴とし得る。ロボット、特にそのグリッパは、このためにコンピュータ制御されて製品パイルに接近移動可能、例えば上方からかつ／または一方の側から接近移動可能である。

一発展形は、製品パイルが少なくとも移動の部分区間において鉛直姿勢で移動させられることを特徴とし得る。移動の区間に沿って、製品パイルの姿勢は変更、例えば（水平軸回りの）旋回および／または（鉛直軸回りの）回転により変更され得る。

一発展形は、ロボットが製品パイルを旋回装置から受け取り、その後、移動させることを特徴とし得る。製品パイルの受け取りと、同じく保持とは、ロボットの把持装置により実施され得る。移動は、ロボットの関節アームの移動により実施され得る。ロボットは、付加的に水平に移動させられ得る。ロボットのすべての動作は、好ましくはコンピュータ制御されて実施され得る。

一発展形は、反転させる場合の製品パイルの受け取りが、製品パイルの一方の側から実施され、反転させない場合の製品パイルの受け取りが、製品パイルの対向する側から実施されることを特徴とし得る。一方または他方の側からの受け取りは、ロボットの関節アームにより実施され得る。ロボットの把持装置は、その際、把持が一方の側からまたは他方の側から実施されるように回転させられ得る。側の選択は、コンピュータ制御されて実施され得る。その際、予め決められた積み付けパターンが考慮され得る。

一発展形は、実効角度α２の旋回を、移動中に、または２つの移動パート間で、または移動後に実施することを特徴とし得る。旋回は、コンピュータ制御されて実施され得る。その際、予め決められた積み付けパターンが考慮され得る。

一発展形は、実効角度α２の旋回をロボットを用いて実施することを特徴とし得る。旋回は、ロボットの関節アームの相応の移動により実施され得るかつ／またはロボットあるいはその関節アームに設けられた旋回装置により実施され得るかつ／またはロボットあるいはその関節アームに設けられた旋回可能な把持装置により実施され得る。旋回は、コンピュータ制御されて実施され得る。

一発展形は、実効角度α２の旋回時、製品パイルを水平姿勢に戻り旋回させることを特徴とし得る。この場合、製品パイルは、反転されずに、すなわち非反転で下ろされる。

一発展形は、製品パイルを水平姿勢で下ろすことを特徴とし得る。下ろしは、好ましくはパレット上へと実施される。下ろすために、ロボットに設けられたグリッパは、同時にまたは相前後して開放され、側方に離間走行され得る。

一発展形は、製品パイルを下ろす前に鉛直軸回りに回転させることを特徴とし得る。これにより製品パイルの方向付けは、水平に変更、例えば実効９０°または１８０°変更され得る。回転は、コンピュータ制御されて実施され得る。その際、予め決められた積み付けパターンが考慮され得る。

一発展形は、実効角度α１＝９０°であり、実効角度α２＝９０°であり、α２の分だけ進み旋回させることを特徴とし得る。進み旋回時、α１の旋回と、α２の旋回とは、好ましくは同じ旋回方向で実施される。この場合、製品パイルは、「合計で」反転される。

一発展形は、実効角度α１＝９０°であり、実効角度α２＝−９０°であり、α２の分だけ戻り旋回させることを特徴とし得る。戻り旋回時、α１の旋回と、α２の旋回とは、好ましくは逆向きの旋回方向で実施される。この場合、製品パイルは、「合計で」反転されない。

一発展形は、製品パイルを移動中少なくとも２つのグリッパにより保持することを特徴とし得る。

一発展形は、製品パイルを移動中形状結合式かつ／または力結合式に保持することを特徴とし得る。

一発展形は、製品パイルの側が、少なくとも４つの角隅を有していて、製品パイルを移動中、対角に対向する角隅において保持することを特徴とし得る。角隅が４つより多い場合は、例えば、互いに大きな間隔を有しているかつ／または対角に対向した形に良好に近似している角隅が選択され得る。

一発展形は、対角に対向する２つの角隅または対角に対向する２つの他方の角隅を選択的に保持することを特徴とし得る。角隅の選択は、コンピュータ制御されて実施され得る。その際、予め決められた積み付けパターンが考慮され得る。このために、ロボットアームに設けられた把持装置は、好ましくは回転させられる。

一発展形は、製品パイルを、製品パイルが垂れ下がるように保持することを特徴とし得る。このためにロボットのグリッパの間隔は、所望のまたは予め決められた弛みになるまで、好ましくはコンピュータ制御されて減少され得る。製品パイルは、折り畳まれた紙シートから形成されていてもよい。

一発展形は、製品パイルを、製品パイルが対角に垂れ下がるように保持することを特徴とし得る。これにより製品パイルは、対角線でもって「最も低い点」としてコントロールされ、自ら固定して積み付けられ得る。製品パイルは、このために対角に対向する角隅で保持され得る。

積み付けに関する特別な発展形
以下に本発明の別の好ましい発展形（略して発展形）について説明する。

一発展形は、移動が、予め決められた積み付けパターンの複数の積み付け位置のうち選択された１つの積み付け位置で終了することを特徴とし得る。積み付けパターンは、デジタルコンピュータ、またはデジタルコンピュータに接続されたネットワーク内に記憶されていてもよい。複数の積み付けパターンが例えばデータバンク内に記憶されていてもよい。積み付け位置（および／または相次いで移動させたい製品パイルのための積み付け位置の順序）の選択は、コンピュータ制御されて実施され得る。複数の製品パイルから１つの運搬パイルを構築する際、各水平の層のために１つの積み付けパターンが選択され得る。特に２つの連続する層のためにそれぞれ異なる積み付けパターンが選択されてもよい。

一発展形は、製品パイルを下敷き、好ましくはパレット上に、選択された積み付け位置で積み付けることを特徴とし得る。

一発展形は、製品パイルが対角に垂れ下がり、対角に垂れ下がった製品パイルの積み付け時、まず弛みが下敷きと接触するように、製品パイルを保持することを特徴とし得る。

一発展形は、積み付けパターンをデジタルコンピュータ内に記憶するか、またはネットワークを介して別のデジタルコンピュータからこのデジタルコンピュータにロードし、移動をこのデジタルコンピュータにより制御することを特徴とし得る。

一発展形は、積み付けパターンをデジタルコンピュータにより以下のパラメータの少なくとも１つに応じて演算かつ／または選択することを特徴とし得る：製品パイルの寸法；下敷きの寸法；折り畳まれた製品により形成される製品パイルの場合は、折ったエッジの、下敷きに対して相対的な位置および／または折ったエッジの、折り方に応じた構造。

一発展形は、相前後して複数の製品パイルを移動させ、選択的に反転させ、選択的に水平に回転させ、予め決められた積み付けパターンの複数の積み付け位置のうち、その都度選択された積み付け位置に積み付けることを特徴とし得る。その際、コンピュータ制御される、関節アームと把持装置とを有するロボットが使用され得る。

把持に関する特別な発展形
以下に本発明の別の好ましい発展形（略して発展形）について説明する。

一発展形は、２つのグリッパを使用し、製品パイルの下ろしあるいは積み付け時、グリッパを水平に、互いに垂直な２方向で製品パイルから離すことを特徴とし得る。

一発展形は、製品パイルの下ろしあるいは積み付け時、グリッパを鉛直に開放することを特徴とし得る。その際、グリッパの一方のグリッパジョーを移動させることができる。好ましくは製品パイルの上にあるグリッパジョーを上方に移動させることができる。他方のグリッパジョー、好ましくは製品パイルの下にあるグリッパジョーは、不動であってもよい。

一発展形は、積み付け位置においてグリッパが、既に積み付けられた製品パイルに対して衝突せずに水平に製品パイルから離されるようにそれぞれ選択された、積み付けパターンの積み付け位置に向かって、各製品パイルを移動させることを特徴とし得る。

発展形
以下に本発明の別の好ましい発展形（略して発展形）について説明する。

一発展形は、製品パイルの移動を、印刷製品用の加工機械のデリバリから１つのパレットへ、または複数のパレットのうちの１つへと実施することを特徴とし得る。後者の場合、ノンストップ運転が可能である。

一発展形は、製品パイルの移動を、印刷製品用の加工機械、例えば折り機、中綴じ機または無線綴じ機のデリバリから１つのパレットへ、または複数のパレットのうちの１つへと実施することを特徴とし得る。

一発展形は、製品パイルをデリバリ内で運搬方向で運搬し、運搬方向で互いに分離することを特徴とし得る。運搬は、ローラコンベヤ上で実施されてもよい。分離のために、個々の駆動可能なローラが、相応に駆動または停止され得る。

一発展形は、ロボットが移動可能であり、単一の加工機械の複数の位置でまたは複数の加工機械で使用可能であることを特徴とし得る。ロボットは、このためにローラおよび／またはレール上に支持されていてもよい。

一発展形は、製品パイルが、折り畳まれたかつ／または打ち抜かれた印刷製品から形成されていることを特徴とし得る。

一発展形は、複数の製品パイルを水平に互いにずらし、かつ複数の水平平面内に重ねて１つの運搬パイルをなすように運搬パレット上へ積み重ねる、あるいは運搬パイルを相応に形成または構築することを特徴とし得る。ずれ量および／または平面の選択は、コンピュータ制御されて実施され得る。その際、予め決められた積み付けパターンが考慮され得る。

一発展形は、ロボットに配置されたセンサが、運搬パイルの高さを検出することを特徴とし得る。センサは、ロボットの把持装置に配置されていてもよい。複数のセンサが配置されていてもよい。高さは、絶対的に求められてもよい（例えばパレットまたは床の上縁から測定されてもよい）し、相対的にセンサに対する間隔として求められてもよい。

一発展形は、高さとして、単一の高さ値、様々な水平の位置における複数の高さ値または高さプロファイルを検出することを特徴とし得る。

一発展形は、センサとして、高さを測定する間隔センサ、またはカメラ画像から高さを演算するデジタルの画像処理部を有するカメラを使用することを特徴とし得る。

一発展形は、ロボットアームが、最初に部分的に構築された運搬パイルの上方へ衝突なしに移動させられ、このとき、デジタルコンピュータが、検出した高さを、ロボットアームの移動の制御時に考慮することを特徴とし得る。

一発展形は、ロボットが個々の中敷きをパイルから取り出し、それぞれの平面上に下ろすことを特徴とし得る。中敷きは、ボール紙からなっていてもよい。中敷きの下ろしは、コンピュータ制御されて実施され得る。その際、予め決められた積み付けパターンおよび／またはパイルパターンが考慮され得る。

一発展形は、中敷きを吸着して保持することを特徴とし得る。このためにサクショングリッパがロボットの把持装置に配置されていてもよい。複数のこのようなサクショングリッパが使用されてもよい。

一発展形は、移動を全自動で、選択した積み付けパターンおよび／またはパイルパターンに応じて、かつ少なくとも加工機械の生産速度に合わせて実施することを特徴とし得る。

一発展形は、ロボットアームの移動を、防護されたゾーン内で実施することを特徴とし得る。

一発展形は、防護されたゾーンを構築するためにハウジングおよび／または柵および／またはライトバリアおよび／またはカメラ監視を使用することを特徴とし得る。

方法を実施する装置に関する特別な発展形
以下に本発明の別の好ましい発展形（略して発展形）について説明する。

本発明に係る方法の一発展形は、ロボットを用いて製品パイルを移動させる装置が使用され、ロボットは、関節アームを有し、関節アームには、製品パイル用の第１のグリッパが配置されていることを特徴とし得る。当該方法は、関節アームに把持装置が配置されており、把持装置は、第１のグリッパと、第２のグリッパとを有し、第１のグリッパと、第２のグリッパとは、互いに相対的にポジショニングされることを特徴とする。

上述の装置は、それ自体別の発明をなし得る：
ロボットを用いて製品パイルを移動させる装置であって、ロボットは、関節アームを有し、関節アームには、製品パイル用の第１のグリッパが配置されている。当該装置は、関節アームに把持装置が配置されており、把持装置は、第１のグリッパと、第２のグリッパとを有し、第１のグリッパと、第２のグリッパとは、互いに相対的にポジショニング可能であることを特徴とする。

装置自体またはその使用は、有利な形式で製品パイルを自動移動させ、特に反転させて、または反転させずに積み付けることを可能にする。

１つの特別な利点は、異なる大きさまたは版型の製品パイルを移動させ、特に選択的に反転させて、または反転させずに積み付けることが可能である点に見出すことができる。

以下に本発明の別の好ましい発展形（略して発展形）について説明する。これらの発展形は、上述の別の発明としての装置自体の好ましい発展形もなし得る。

一発展形は、両グリッパが製品または製品パイルの予め決められた版型に合わせてポジショニング可能、好ましくはコンピュータ制御されていることを特徴とし得る。グリッパは、ポジショニングのために可動、好ましくはリニアに可動であり得る。ポジショニングは、好ましくはコンピュータ制御されて実施される。

一発展形は、両グリッパが、選択された版型の選択された対角線の両端にポジショニング可能であることを特徴とし得る。ポジショニングは、好ましくはコンピュータ制御されて実施される。

一発展形は、第１のグリッパが、第１のペアのグリッパジョーを有する第１のクランプグリッパとして形成されており、第２のグリッパが、第２のペアのグリッパジョーを有する第２のクランプグリッパとして形成されていることを特徴とし得る。

一発展形は、グリッパジョーの両ペアが、それぞれ、不動のグリッパジョーと、不動のグリッパジョーに対して相対的にリニアに可動のグリッパジョーとを１つずつ有することを特徴とし得る。リニアドライブ、好ましくは、ねじ山付きスピンドルを有する電動式のリニアドライブが設けられていてもよい。不動のグリッパジョーは、言うまでもなく、まったくもって動かないというわけではない：不動のグリッパジョーは、ロボット、把持装置および／またはグリッパの移動により移動可能である。不動のグリッパジョーは、グリッパの開放および閉鎖に際してのみ不動であるか、または可動のグリッパジョーとの比較において非本質的にのみ動く。

一発展形は、不動のグリッパジョーが、水平に延在するそれぞれ１つの受け要素と、鉛直に延在するそれぞれ少なくとも１つのストッパ要素とを有することを特徴とし得る。

一発展形は、両不動のグリッパジョーが、水平に延在するそれぞれ１つの受け面を受け要素として有し、鉛直に延在し、互いに垂直なそれぞれ２つのストッパ面をストッパ要素として有することを特徴とし得る。すべての面は、互いに垂直であってもよい。

一発展形は、製品パイルがグリッパジョーにより力結合式および／または形状結合式に保持されることを特徴とし得る。

一発展形は、把持装置に少なくとも１つのブロー装置が配置されており、ブロー装置は、製品パイルを下ろす際、製品パイルの下にエアを送り込むことを特徴とし得る。

一発展形は、把持装置に少なくとも１つの別のグリッパが配置されており、この別のグリッパは、中敷き用のサクショングリッパとして形成されていることを特徴とし得る。サクショングリッパには、吸着して掴み、保持するために、コンピュータ制御されてサクションエアが供給可能である。

一発展形は、把持装置に少なくとも１つの間隔センサおよび／または少なくとも１つのカメラが配置されていることを特徴とし得る。

一発展形は、把持装置が第１の支持アームを有し、第１の支持アームには、第１のグリッパがリニアに第１の支持アームの長手方向で可動に配置されていることを特徴とし得る。

一発展形は、把持装置が第２の支持アームを有し、第２の支持アームには、第２のグリッパがリニアに第２の支持アームの長手方向で可動に配置されていることを特徴とし得る。

グリッパを支持アームに沿って移動させるべく、それぞれ１つのリニアドライブ、好ましくは、ねじ山付きスピンドルを有する電動式のリニアドライブが、支持アームに設けられていてもよい。リニアドライブは、電動式であってもよい。支持アームは、移動させたい最大の版型の製品パイルに相関した長さを有することができる。

一発展形は、第１の支持アームと、第２の支持アームとが互いに垂直に把持装置に配置されていることを特徴とし得る。支持アームは、版型に合わせて調整可能なグリッパのためのＸ−Ｙ軸系を形成し得る。グリッパの可動のグリッパジョーは、Ｘ−Ｙ軸系に対して垂直なＺ軸を形成し得る。

一発展形は、リニアに可動の両グリッパジョーが、それぞれの支持アームに対して垂直に可動であることを特徴とし得る。

一発展形は、把持装置がロボットアームに、回転軸回りに回転可能に配置されていることを特徴とし得る。回転軸は、好ましくは、鉛直軸回りの製品パイルの回転および／または水平に回転させられる製品パイルの積み付けに用いられる。

一発展形は、把持装置がロボットアームに、回転軸に対して垂直な旋回軸回りに旋回可能に配置されていることを特徴とし得る。旋回軸は、好ましくは、水平軸回りの製品パイルの旋回および／または水平に関して選択的に反転されるまたは反転されない製品パイルの積み付けに用いられる。

一発展形は、関節アームが６軸、好ましくは回転軸を有することを特徴とし得る。

一発展形は、ロボットが、製品パイルを形成する１つまたは複数の加工機械に対して相対的に水平に、例えばレール上またはローラ上を移動可能であることを特徴とし得る。

上記の技術分野および発明の段落と、上記の様々な発展形についての段落と、下記の実施例の段落とに開示される特徴および特徴組み合わせは、互いに任意の組み合わせで本発明の別の有利な発展形をなす。

代案
上述の２ステップ旋回法に代えて、上記課題は、１ステップのみの旋回法によって解決されてもよい。この場合、製品パイルは、選択的反転のために水平の方向付けで関節アームロボットの把持装置により好ましくは下方から掴まれ、１８０°の実効角度の分だけ、例えばパレットへの移動中、旋回させられる。選択的に反転されないことが望まれる場合、製品パイルは、水平の方向付けで好ましくは上方から掴まれ得る。

本発明に係る方法の好ましい一実施の形態のステップを実施しているときの、好ましくはロボットを有する装置の好ましい一実施例を示す図である。 加工機械のデリバリの好ましい一実施例を示す図である。 本発明に係る方法の好ましい一実施の形態のステップを実施しているときの、好ましくは旋回装置を有するデリバリの好ましい実施例を示す図である。 本発明に係る方法の好ましい一実施の形態のステップを実施しているときの、好ましくは旋回装置を有するデリバリの好ましい実施例を示す図である。 本発明に係る方法の好ましい一実施の形態のステップを実施しているときの、ロボットガイド式の把持装置の好ましい実施例を示す図である。 本発明に係る方法の好ましい一実施の形態のステップを実施しているときの、ロボットガイド式の把持装置の好ましい実施例を示す図である。 本発明に係る方法の好ましい一実施の形態のステップを実施しているときの、ロボットガイド式の把持装置の好ましい実施例を示す図である。 本発明に係る方法の好ましい一実施の形態のステップを実施しているときの、ロボットガイド式の把持装置の好ましい実施例を示す図である。 本発明に係る方法の好ましい一実施の形態のステップ「製品パイルの垂れ下げ１５０」を実施しているときの、把持装置の好ましい一実施例を示す図である。 積み付けパターンの好ましい実施例を示す図である。 積み付けパターンの好ましい実施例を示す図である。 ステップ「下ろし」により形成された運搬パイルの好ましい一実施例を示す図である。 フローチャートの好ましい一実施例を示す図である。

実施例
図１ないし８は、本発明および発展形の好ましい実施例を示している。互いに対応する特徴には、図中、同じ符号を付した。図中、繰り返しとなる符号は、見やすくするために一部省略した。

図１は、本発明に係る方法の好ましい一実施の形態のステップを実施しているときの、好ましくはロボットを有する装置の好ましい一実施例を示している。図示は、上から見た図である。

位置７４に設けられた、部分的にのみ示す加工機械７０、好ましくは折り機は、印刷製品２、好ましくは印刷されたかつ／または折り畳まれた折り丁２を生産し、印刷製品２は、製品パイル１の形態でデリバリ７２上を運搬方向７１で移動、例えば搬送される。デリバリの動作、特に搬送は、デジタルコンピュータ８０により制御可能である。１つの製品パイルは、好ましくは重なり合った多数の製品を含んでいる。

デジタルコンピュータ８０は、好ましくはネットワーク８１に接続されており、加工機械７０を制御するほか、任意選択的にそれとは別の機械も制御し、例えば製品製造に関するジョブデータを提供することができる。ジョブデータは、ネットワークを介して提供可能である。

デリバリ７２は、製品パイル１を防護されたゾーン７３内に移動させることができる。ロボット１０は、このゾーン内に配置されていてもよく、好ましくは、多軸１２、例えば６軸の関節アーム１１を有している。ロボットは、一般的な産業ロボットであってもよい。

ロボット１０、好ましくはその関節アーム１１あるいは「手」の端部には、把持装置２０が配置されている。把持装置は、製品パイル１を掴み、保持し、空間内、好ましくは専ら防護されたゾーン内で、デリバリ７２から移動させることができる。この移動１５は、製品パイル１を任意の空間曲線に沿って運搬パレット６２に移動させる。運搬パレット６２に製品パイルは下ろされるが、その際、好ましくは、積み付けモデル６１に応じて積み付け位置６０に積み付けられる。好ましくは、ロボットの到達範囲内に複数のパレットが設けられていてもよい。移動は、複数の移動パート１６を含んでいてもよい。２つの移動パートの間で、把持装置は、例えば回転および／または旋回させられてもよい。この回転および／または旋回は、移動中に実施されてもよい。

デリバリ７２の終端には、好ましくは旋回装置４０が配置されている。旋回装置４０は、製品パイル１を水平５０あるいは水平平面５３あるいは水平姿勢５２から鉛直５４あるいは鉛直平面５７あるいは鉛直姿勢５６へ旋回させることができる。旋回装置は、製品パイル用の好ましくは水平可動の２つの方向付け要素４１および／または突き揃え器４２を有していてもよい。方向付け要素４１および／または突き揃え器４２は、面、例えば金属薄板として形成されていてもよい。

ロボット１０の動作、特に移動１５および／もしくは１６、ならびに／または旋回装置の動作、特に旋回は、デジタルコンピュータ８０により制御可能である。

図２は、加工機械のデリバリの好ましい一実施例を示している。デリバリ７２は、多数のローラ７６を有していてもよい。デリバリは、ローラコンベヤであってもよい。ローラの幾つかは、駆動、例えばモータ７５により駆動されていてもよい。デジタルコンピュータ８０は、重なり合った複数の製品２からなる製品パイル１の搬送を制御可能である。その際、製品パイルは、運搬方向７１で互いに分離され得る。製品２は、ひいては、形成された製品パイル１も、好ましくは４つの角隅５を有している。打ち抜かれた製品であれば、より多くの角隅を有していることもある。折り畳まれた製品の場合は、製品の折った背の部分は、好ましくは運搬方向に対して平行に位置している。

図３Ａおよび３Ｂは、本発明に係る方法の好ましい一実施の形態のステップを実施しているときの、好ましくは旋回装置を有するデリバリの好ましい実施例を示している。図示は、それぞれ斜視図である。

図３Ａおよび３Ｂは、折り機７０の終端とデリバリ７２とを示しており、デリバリ７２上では、製品パイル１が旋回装置４０まで運搬方向７１で搬送される（方法ステップ 運搬１０１）。製品パイル、ひいては製品２は、旋回前、好ましくは水平姿勢５２にある。

旋回装置４０は、好ましくはグリッパ４３、例えば互いに相対可動のロッド、好ましくは、製品パイル１の一方の側に１つのロッド（閉じる「押さえ」）を有し、他方の側に３つのロッドを有している。旋回装置および／またはそのグリッパは、水平軸５１回りに旋回可能である。図３Ａで見て製品パイル１の下にあるグリッパは、ローラ７６間にポジショニングされていてもよく、この位置から旋回可能である。

図３Ａおよび３Ｂは、ロボット１０およびその関節アーム１１の一部を示している。ロボットは、好ましくは床上を水平方向に可動であり、ひいては様々な場所にポジショニング可能である。ロボットは、例えばローラ上に支持されていてもよい。例えばレールが設けられていてもよい。

図３Ａおよび３Ｂは、好ましくは水平可動の方向付け要素４１および／または突き揃え器４２を示している。

図３Ａと３Ｂとを比較すれば、実効角度α１の旋回運動あるいは旋回１１０は明らかである（方法ステップ 旋回１１０）。図示の例では、角度α１は、好ましくは９０°である。製品パイル１は、旋回後、好ましくは鉛直姿勢５６にある。折り畳まれた製品２の場合、折った背の部分は、鉛直姿勢では好ましくは上側にある。

図３Ａおよび３Ｂは、２つの側３および４を示している。ロボット１０は、旋回させた製品パイル１を好ましくは側３から、または対向する側４から掴むことができる。側３は、前側、側４は、後側と称呼してもよい。側の選択は、コンピュータ制御されて積み付けパターンに応じて実施可能である。

旋回装置は、任意選択的には回転可能に構成されていてもよく、ひいては鉛直軸５５回りに回転可能である。製品パイルは、好ましくは１８０°回転可能である。このオプションの場合、ロボット１０は、旋回させた製品パイル１を常に同じ側、好ましくは側３あるいは前側から掴むことができる。

図４Ａないし４Ｄは、本発明に係る方法の好ましい一実施の形態のステップを実施しているときの、ロボットガイド式の把持装置の好ましい実施例を示している。図示は、それぞれ斜視図である。

図４Ａないし４Ｄは、ロボット１０のフランジ２６を示している。製品パイル１用の把持装置２０は、好ましくはフランジに配置されている。把持装置は、好ましくは回転軸１３回りに回転可能である（方法ステップ 回転１４２）。把持装置は、好ましくは旋回軸１４回りに旋回可能である（方法ステップ 進み旋回１２２または戻り旋回１２３）。回転軸および旋回軸は、それぞれ、ロボットの１軸１２だけで実現されていても、複軸によって実現されていてもよい。

把持装置２０は、好ましくは２つの支持アーム、すなわち、第１の支持アーム２１と、第２の支持アーム２３とを有している。支持アームは、好ましくは互いに垂直である。第１の支持アームには、第１のグリッパ３０が、好ましくは第１の長手方向２２で可動に配置されている。第２の支持アームには、第２のグリッパ３２が、好ましくは第２の長手方向２４で可動に配置されている。グリッパは、グリッパを版型に応じて調節するためにリニアドライブ２５により駆動可能である。

第１のグリッパ３０は、好ましくは第１のペアのグリッパジョー３１を有し、不動のグリッパジョー３１ａと、可動のグリッパジョー３１ｂとを有している。可動のグリッパジョーは、リニアドライブ３７により駆動可能である。第２のグリッパ３２は、好ましくは第２のペアのグリッパジョー３３を有し、不動のグリッパジョー３３ａと、可動のグリッパジョー３３ｂとを有している。可動のグリッパジョーは、リニアドライブ３７により駆動可能である。不動のグリッパジョーは、それぞれ１つの受け要素３４、好ましくは受け面を有することができる。可動のグリッパジョーは、グリッパの開閉に用いられる。

グリッパ３０および３２は、製品２からなる製品パイル１を好ましくは製品パイル１の角隅５、特に好ましくは対角（図５の対角線７参照）に対向する角隅６で掴む。

図４Ａの図示の例では、把持装置２０は、鉛直に旋回させた製品パイル１を側４から、つまり例えば後側から掴んでいる。換言すれば、把持装置は、製品パイルを掴むとき、好ましくは側４にある。このことを明らかにすべく、運搬方向７１を記入してある。

図４Ｂの図示の例では、把持装置２０は、鉛直に旋回させた製品パイル１を同じく側４、つまり例えば後側から掴んでいる。

図４Ａと４Ｂとを比較すれば、角隅５の一方のペア（「左上」および「右下」）または角隅５の他方のペア（「左下」および「右上」）を掴むことが可能であることは、明らかである。角隅は、コンピュータ制御されて、積み付けパターンに応じて選択され得る。

図４Ｃの図示の例では、把持装置２０は、鉛直に旋回させた製品パイル１を側３、つまり例えば前側から掴んでいる。

図４Ｄの図示の例では、把持装置２０は、鉛直に旋回させた製品パイル１を同じく側３、つまり例えば前側から掴んでいる。

図４Ｃと４Ｄとを比較すれば、やはり、角隅５の一方のペア（「左上」および「右下」）を掴むことも、角隅５の他方のペア（「左下」および「右上」）を掴むことも可能であることは、明らかである。角隅は、やはりコンピュータ制御されて、積み付けパターンに応じて選択され得る。

製品パイル１を側３から掴むか、側４から掴むか、そして、そのとき、角隅５の一方のペアを掴むか、角隅５の他方のペアを掴むかは、製品パイルがどのように下ろされるべきか、すなわち、製品パイルが反転されて、または反転されずに、そして、回転させられて、または回転させられずに下ろされるべきかによっている。このことは、他方、選択された積み付けパターンと、パターン内におけるそれぞれの積み付け位置とによっている。デジタルコンピュータ８０は、掴み、ひいてはロボット１０の適切な動作を、積み付けパターンおよび積み付け位置に応じて制御する。その際、側および角隅は、相応に選択される。

掴んだ後、移動１３０中、特に２つの移動パート１３０ａおよび１３０ｂの間で、好ましくは下ろす（方法ステップ１５２）前に、製品パイル１は、実効角度α２の分だけ旋回、すなわち、進み旋回（方法ステップ１２２）させられるか、または戻り旋回（方法ステップ１２３）させられる。進み旋回により、製品パイルは、好ましくは反転されて下ろされ（方法ステップ 反転１４０）；戻り旋回により、好ましくは反転されずに下ろされる（方法ステップ 非反転１４１）。

図５は、本発明に係る方法の好ましい一実施の形態のステップ「製品パイルの垂れ下げ１５０」を実施しているときの、把持装置の好ましい一実施例を示している。図示は、斜視図である。

図５には、両グリッパ３０および３２を有する把持装置２０を示してある。グリッパは、製品パイル１を対角に対向する角隅６で保持している。グリッパは、両支持アーム２１および２３において、製品パイルの版型に応じて、製品パイルが垂れ下がるようにポジショニングあるいは互いに離間されている（方法ステップ 垂れ下げ１５０）。製品パイルを運搬パレット６２上に、または既に形成された運搬パイル６４上に下ろす際、垂れ下がった対角線８がパレットあるいは運搬パイルに最初に接触する。このことは、製品パイルを精緻にかつ障害なく下ろし、かつ開放したグリッパ３０および３２を、互いに垂直な方向５８に移動させることで製品パイルから離脱させることを可能にする。この開放および離脱は、デジタルコンピュータ８０により制御可能である。

図５は、２つのそれぞれのストッパ要素３５、特にストッパ面３５を有する両不動のグリッパジョー３１ａおよび３３ａを示している。両受け要素３４（製品パイルの下にあり、ゆえに図５には図示不能）が、製品パイル１を下ろす際、好ましくは水平に方向付けられているのに対し、それぞれの両ストッパ要素、つまり４つのストッパ要素は、好ましくは鉛直に方向付けられている。グリッパの開閉あるいは可動のグリッパジョー３１ｂおよび３３ｂの移動は、方向３８で実施される。

図５は、センサ６６を示しており、好ましくは、不動の（「下側の」）グリッパジョー３１ａまたは３３ａの一方に設けられている。センサ６６は、パレットまたは既に形成された運搬パイルとの間隔あるいは高さ６５を測定し、測定値をデジタルコンピュータ８０に伝送することができ、その結果、デジタルコンピュータ８０は、精緻かつ特に衝突なしの下ろしを制御することができる。

図５は、２つの別のグリッパ３６、特にサクショングリッパ３６を示している。これらのグリッパ３６は、好ましくは、中敷き６７を把持し、保持するために用いられる。

図６Ａおよび６Ｂは、積み付けパターンの好ましい実施例を示している。

図６Ａおよび６Ｂは、例示的に各１２個の製品パイル１を上から示している。これらの製品パイル１は、１〜１２の順序で下ろされたものである。

各製品パイルのそれぞれ１つの角隅には、把持装置２０あるいはフランジ２６を円で示してある。それぞれ２つの角隅には、両グリッパ３０および３２を示してある。矢印５８は、それぞれ、開放したグリッパを、製品パイルを解放すべく移動させる方向を示している。

製品パイル１を積み付け位置６０に、それぞれ選択された積み付けパターン６１にしたがって下ろすことは、既に予め下ろされた製品パイルに対してグリッパ３０および３２を水平に衝突なしに移動させることを可能にする。

図６Ａおよび６Ｂに看取可能であるように、いわゆる「煙突（Kamin）」６８、すなわち、積み付けパターン内に設けられた隙間を形成してもよい。

図６Ａおよび６Ｂの比較は、積み付けパターンの切り換えが可能であることを認識させる。好ましくは、積み付けパターンは、形成すべき運搬パイルの新たな水平平面毎あるいは水平層毎に切り換えられる。これにより、運搬パイルの安定性は改善可能である。

図７は、ステップ「下ろし」により形成された運搬パイルの好ましい一実施例を示している。図示は、側面図である。

運搬パレット６２上には、製品パイル１の第１の層６３が第１の積み付けパターンに応じて下ろされている。第１の層６３上には、中敷き６７が下ろされている。中敷きは、ロボットにより隣接する中敷きパイルから取り出し可能である。このためにサクショングリッパ３６が使用可能である。中敷き上には、製品パイル１の第２の層６３が第２の積み付けパターン、好ましくは第１の積み付けパターンとは異なる積み付けパターンに応じて下ろされている。製品パイル１の縁部同士が水平のずれ量６９を有していてもよいことが看取可能である。こうして、運搬パイルの安定性は改善可能である。

把持装置２０は、運搬パイル６４への接近時、センサ６６により鉛直の間隔６５を測定することができ、デジタルコンピュータ８０は、この測定値により把持装置の衝突なしの移動を制御することができる。

図８は、フローチャートの好ましい一実施例を示している。任意選択的な方法ステップは、破線で示した。

加工（１００）は、折り畳まれた製品２の製造を包含し得る。運搬（１０１）は、運搬方向７１での製品パイル１の運搬を包含し得る。分離（１０２）は、運搬方向７１での製品パイル１の分離を包含し得る。停止（１０３）は、旋回装置４０のところでの製品パイル１の停止を包含し得る。

旋回（１１０）は、旋回装置４０による製品パイル１の旋回、特にα１＝９０°の旋回を包含し得る。方向付け（１１１）は、製品パイルの方向付け、好ましくは鉛直軸回りの方向付けを包含し得る。このために方向付け要素４１が使用され得る。突き揃え（１１２）は、製品２の突き揃えを包含し得る。このために突き揃え器４２が使用され得る。揺振（１１３）は、製品パイル１、ひいては製品２の揺振を包含し得る。風入れ（１１４）は、製品パイル１の風入れを包含し得る。風入れは、揺振により実施されてもよい。変化（１１５）は、扇状にずれて不揃いの製品パイル１を扇状にずれておらず揃った製品パイルに変化させることができる。このために方向付け要素４１が使用され得る。方向付け要素４１は、それぞれ１つの面、例えば２つの縁曲げ部を有する金属薄板により形成されていてもよい。

受け取り（１２０）は、把持装置２０、特にそのグリッパ３０および３２により実施可能である。受け取り時、製品パイルは、旋回装置４０から把持装置２０に引き渡し可能である。受け取りは、側３または側４から実施され得る。保持（１２１）は、閉鎖されたグリッパ３０および３２により実施され得る。

進み旋回（１２２）は、ロボットアーム１１により、特にα２＝９０°実施され得る。戻り旋回（１２３）は、ロボットアーム１１により、特にα２＝−９０°実施され得る。好ましくは、積み付けパターンに応じて進み旋回させられるか、または戻り旋回させられる。

移動あるいは運動（１３０）は、好ましくはロボット１０を用いて実施される。移動パートあるいは運動パート（１３０ａ）および移動パートあるいは運動パート（１３０ｂ）は、好ましくはロボット１０を用いて実施される。演算（１３１）は、好ましくはデジタルコンピュータ８０を用いて実施される。ロボット１０の移動は、演算可能である。制御（１３２）は、好ましくはデジタルコンピュータ８０を用いて実施される。ロボット１０の移動は、制御可能である。

反転（１４０）は、ロボットアーム１１により、特にα１＋α２＝１８０°実施され得る。非反転（１４１）は、ロボットアーム１１により、特にα１＋α２＝０°実施され得る。回転（１４２）は、ロボットアーム１１により実施され得る。

垂れ下げ（１５０）は、両グリッパ３０および３２相互の調整可能な間隔により達成され得る。間隔６５および／または高さ６５の測定（１５１）は、センサ６６により実施され得る。下ろしあるいは積み重ね（１５２）は、ロボットアーム１１により実施され得る。その際、特に予め決められた積み付けパターン６１が考慮され得る。

１ 製品パイル
２ 印刷製品、特に折り畳まれた印刷製品
３ 側
４ 対向する側
５ 角隅
６ 対角に対向する角隅
７ 対角線
８ 垂れ下がった対角線
１０ 装置、特にロボット
１１ ロボットアームあるいは関節アーム
１２ 軸
１３ 回転軸
１４ 旋回軸
１５ 移動あるいは区間
１６ 移動パートあるいは部分区間
２０ 把持装置
２１ 第１の支持アーム
２２ 第１の長手方向
２３ 第２の支持アーム
２４ 第２の長手方向
２５ リニアドライブ
２６ フランジ
３０ 第１のグリッパ、特にクランプグリッパ
３１ 第１のペアのグリッパジョー
３１ａ 不動のグリッパジョー
３１ｂ 可動のグリッパジョー
３２ 第２のグリッパ、特にクランプグリッパ
３３ 第２のペアのグリッパジョー
３３ａ 不動のグリッパジョー
３３ｂ 可動のグリッパジョー
３４ 受け要素、特に受け面
３５ ストッパ要素、特に２つのストッパ面
３６ 別のグリッパ、特にサクショングリッパ
３７ リニアドライブ
３８ グリッパの開放／閉鎖時の移動
３９ ブロー装置
４０ 旋回装置
４１ 方向付け要素
４２ 突き揃え器
４３ グリッパ
５０ 水平
５１ 水平軸
５２ 水平姿勢
５３ 水平平面
５４ 鉛直
５５ 鉛直軸
５６ 鉛直姿勢
５７ 鉛直平面
５８ 互いに垂直な２方向
６０ 積み付け位置
６１ 積み付けパターン
６２ 下敷き、特にパレット
６３ 既に積み付けられた製品パイルの層
６４ 運搬パイル
６５ 高さ
６６ センサ、特に間隔センサまたはカメラ
６７ 中敷き
６８ 煙突
６９ ずれ量
７０ 加工機械、特に折り機
７１ 運搬方向
７２ デリバリ
７３ 防護されたゾーン
７４ 加工機械の位置
７５ 駆動部
７６ ローラ
８０ デジタルコンピュータ
８１ ネットワーク
１００ 加工
１０１ 運搬
１０２ 分離
１０３ 停止
１１０ 旋回
１１１ 方向付け
１１２ 突き揃え
１１３ 揺振
１１４ 風入れ
１１５ 変化
１２０ 受け取り
１２１ 保持
１２２ 進み旋回
１２３ 戻り旋回
１３０ 移動あるいは運動
１３０ａ 移動パートあるいは運動パート
１３０ｂ 移動パートあるいは運動パート
１３１ 演算
１３２ 制御
１４０ 反転
１４１ 非反転
１４２ 回転
１５０ 垂れ下げ
１５１ 測定
１５２ 下ろしあるいは積み重ね
α１ （第１の）実効角度
α２ （第２の）実効角度

Claims (20)

1. ロボットを用いて製品パイルを移動させる方法であって、前記ロボット（１０）は、関節アーム（１１）と、前記関節アームに配置された、前記製品パイル（１）用の少なくとも１つのグリッパ（３０，３２）とを有し、前記製品パイル（１）は、選択的に反転（１４０）される、方法において、
   前記製品パイル（１）を実効角度α１＜＞１８０°旋回（１１０）させ、前記製品パイル（１）を続いて実効角度α２＝１８０°−α１旋回（１２２）させるか、または実効角度α２＝−α１戻り旋回（１２３）させる、
   ことを特徴とする、ロボットを用いて製品パイルを移動させる方法。
2. 前記実効角度α１の前記旋回（１１０）を前記ロボット（１０）とは異なる旋回装置（４０）を用いて実施することを特徴とする、請求項１記載の方法。
3. 前記実効角度α１の前記旋回（１１０）を前記移動（１３０）前に実施することを特徴とする、請求項１または２記載の方法。
4. 前記実効角度α１の前記旋回（１１０）を水平軸（５１）回りに実施することを特徴とする、請求項１から３までのいずれか１項記載の方法。
5. 前記製品パイル（１）を水平姿勢（５２）外に方向付け（１１１）、かつ／または１方向で突き揃え（１１２）、かつ／または互いに垂直な２方向で突き揃え（１１２）、かつ／または揺振（１１３）させ、かつ／または風入れ（１１４）し、かつ／または扇状にずれて不揃いの製品パイルを扇状にずれておらず揃った製品パイルに変化（１１５）させることを特徴とする、請求項１から４までのいずれか１項記載の方法。
6. 前記ロボット（１０）は、前記製品パイル（１）を前記旋回装置（４０）から受け取り（１２０）、そして移動（１３０）させることを特徴とする、請求項２から５までのいずれか１項記載の方法。
7. 前記反転させる場合（１４０）の前記製品パイル（１）の前記受け取り（１２０）は、前記製品パイルの一方の側（３）から実施し、前記反転させない場合（１４１）の前記製品パイル（１）の前記受け取り（１２０）は、前記製品パイルの対向する側（４）から実施することを特徴とする、請求項１から６までのいずれか１項記載の方法。
8. 前記実効角度α２の前記旋回（１２２，１２３）は、前記移動（１３０）中に、または２つの移動パート（１３０ａ，１３０ｂ）間で、または前記移動（１３０）後に実施することを特徴とする、請求項１から７までのいずれか１項記載の方法。
9. 前記実効角度α２の前記旋回（１２２，１２３）を前記ロボット（１０）を用いて実施することを特徴とする、請求項１から８までのいずれか１項記載の方法。
10. 前記実効角度α１＝９０°であり、前記実効角度α２＝９０°であり、α２の分だけ進み旋回（１２２）させることを特徴とする、請求項１から９までのいずれか１項記載の方法。
11. 前記実効角度α１＝９０°であり、前記実効角度α２＝−９０°であり、α２の分だけ戻り旋回（１２３）させることを特徴とする、請求項１から１０までのいずれか１項記載の方法。
12. 前記製品パイル（１）の側（３，４）は、少なくとも４つの角隅（５，６）を有していて、前記製品パイルを前記移動（１３０）中、対角に対向する角隅（６）において保持することを特徴とする、請求項１から１１までのいずれか１項記載の方法。
13. 前記製品パイル（１）を、前記製品パイルが対角に垂れ下がる（１５０）ように保持することを特徴とする、請求項１から１２までのいずれか１項記載の方法。
14. 前記製品パイル（１）の前記移動（１３０）を、印刷製品（２）用の加工機械（７０）のデリバリ（７２）から１つのパレット（６２）へ、または複数のパレット（６２）のうちの１つへと実施することを特徴とする、請求項１から１３までのいずれか１項記載の方法。
15. 複数の製品パイル（１）を水平に互いにずらし、かつ複数の水平平面（５３）内に重ねて１つの運搬パイル（６４）をなすように運搬パレット（６２）上へ積み重ねる（１５２）ことを特徴とする、請求項１から１４までのいずれか１項記載の方法。
16. 前記ロボット（１０）に配置されたセンサ（６６）が、前記運搬パイル（６４）の高さ（６５）を検出（１５１）することを特徴とする、請求項１から１５までのいずれか１項記載の方法。
17. 高さ（６５）として、単一の高さ値、様々な水平の位置における複数の高さ値または高さプロファイルを検出（１５１）することを特徴とする、請求項１から１６までのいずれか１項記載の方法。
18. 前記ロボットアーム（１１）は、最初に部分的に構築された運搬パイルの上方へ衝突なしに移動（１３０）させられ、このとき、デジタルコンピュータ（８０）が、検出した前記高さ（６５）を、前記ロボットアーム（１１）の前記移動（１５，１３０）の制御時に考慮することを特徴とする、請求項１６または１７記載の方法。
19. 前記移動（１３０）を全自動で、選択した積み付けパターンに応じて、かつ少なくとも１つの加工機械の生産速度に合わせて実施することを特徴とする、請求項１から１８までのいずれか１項記載の方法。
20. 前記ロボットアーム（１１）の前記移動（１３０）を、防護されたゾーン（７３）内で実施することを特徴とする、請求項１から１９までのいずれか１項記載の方法。

Images