WO2019182046A1 - 木材加工システム - Google Patents

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WO2019182046A1
WO2019182046A1 PCT/JP2019/011832 JP2019011832W WO2019182046A1 WO 2019182046 A1 WO2019182046 A1 WO 2019182046A1 JP 2019011832 W JP2019011832 W JP 2019011832W WO 2019182046 A1 WO2019182046 A1 WO 2019182046A1
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WO
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wood
tool
processing system
articulated robot
longitudinal direction
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PCT/JP2019/011832
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English (en)
French (fr)
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岳人 平沢
隆司 綱川
敦策 山戸
Original Assignee
国立大学法人千葉大学
前田建設工業株式会社
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    • B27B27/00—Guide fences or stops for timber in saw mills or sawing machines; Measuring equipment thereon
    • B27B27/04—Guide fences or stops for timber in saw mills or sawing machines; Measuring equipment thereon arranged perpendicularly to the plane of the saw blade

Definitions

  • This disclosure relates to a wood processing system for processing wood.
  • the wood processing system for performing the above-described precut construction method includes a cutting machine, an intermediate processing machine, a kerf processing machine, and the like arranged in the order of processes from the upstream side of the wood processing line as described in Patent Document 1.
  • the wood processing system processes the wood into a desired shape by performing necessary processing sequentially from a processing machine arranged on the upstream side of the wood processing line.
  • a plurality of work tables arranged so as to draw an arc when viewed from above and processing on the wood placed on the work table.
  • a plurality of manipulator-type multi-joint robots arranged inside and outside the arc described above, a rotary tool attached to the tip of the multi-joint robot, and the multi-joint robot for transporting wood (workpiece)
  • a device provided with a gripping device attached to the tip of the tool and a tool changer for exchanging the rotary tool and the gripping device.
  • the wood processing system processes wood into a desired shape by sharing roles of a plurality of articulated robots with respect to gripping, conveying, oblique hole processing, curved surface cutting processing, and curved surface polishing processing of wood.
  • the wood processing system described in Patent Document 1 has few types of processing that can be performed by each processing machine, and each processing machine has a low degree of freedom. Corresponding to production can be difficult. Moreover, since it is necessary for the wood processing system described in Patent Document 1 to include a plurality of processing machines and a plurality of line conveyors, there is a risk of increasing the size, complexity, and cost of the system.
  • the object of at least one embodiment of the present invention is to cope with high-mix low-volume production, and can efficiently process wood including long wood, increasing the size and complexity of the system.
  • Another object of the present invention is to provide a wood processing system capable of preventing an increase in price.
  • a wood processing system includes: A wood transport device having a longitudinal direction along one horizontal direction and capable of transporting wood along the longitudinal direction; A multi-axis machine tool disposed on one side in the longitudinal direction of the wood conveying device, wherein a spindle on which a first tool can be mounted, two or more linear motion axes orthogonal to each other and 2 for moving the spindle A multi-axis machine tool including a spindle moving device having a rotation axis greater than or equal to the axis; A multi-joint robot arranged along the wood conveyance device on the other longitudinal direction of the wood conveyance device, and a list on which a tool unit including a second tool can be mounted, and 6 for moving the list And at least one multi-joint robot including an arm having a rotation axis greater than or equal to the axis.
  • the multi-axis machine tool includes a spindle on which the first tool can be mounted, two or more linear motion axes and two or more rotation axes that are orthogonal to each other for moving the spindle.
  • the spindle is mounted on the spindle by moving along two or more linear axes orthogonal to each other and rotating along two or more rotational axes.
  • the first tool can be moved relative to the wood.
  • the articulated robot includes a list on which a tool unit including the second tool can be mounted and an arm having six or more rotation axes for moving the list, the list has six or more axes. By rotating along the rotation axis, the tool unit including the second tool mounted on the wrist can be moved relative to the wood.
  • the multi-axis machine tools and multi-joint robots described above can perform various types of processing by exchanging tools, and can process wood into complex shapes, making it suitable for high-mix low-volume production. Is possible.
  • a multi-axis machine tool generally has an advantage of higher absolute positioning accuracy than a multi-joint robot that has a low rigidity and causes deflection and a slight error between joints.
  • the articulated robot generally has an advantage that the degree of freedom of the position and posture of the tool is higher than that of the multi-axis machine tool. Since the wood processing system includes both a multi-axis machine tool and an articulated robot, for example, a multi-axis machine tool with high rigidity and absolute positioning accuracy and a multi-axis machine tool such as cutting and drilling can be used. Since the roles can be assigned to the joint robot, it is possible to perform processing that takes advantage of the advantages of the multi-axis machine tool and the multi-joint robot described above.
  • the wood processing system includes a wood transport device capable of transporting wood along the longitudinal direction, a multi-axis machine tool is disposed on one side in the longitudinal direction of the wood transport device, and the other side in the longitudinal direction of the wood transport device.
  • An articulated robot is arranged along the wood conveying device.
  • the multi-axis machine tool can perform various processes by exchanging the first tool, and the articulated robot by exchanging the second tool or tool unit.
  • Such a wood processing system can prevent the system from becoming large, complicated and expensive.
  • the wood processing system can efficiently process wood containing long wood. is there.
  • the at least one articulated robot is A first articulated robot, and a second articulated robot disposed on the opposite side of the first articulated robot across the wood conveying device.
  • the first articulated robot and the second articulated robot are arranged with the wood conveying device interposed therebetween, it is possible to prevent the system from becoming large. .
  • the first articulated robot and the second articulated robot are disposed with the wood conveying device interposed therebetween, when processing the wood conveyed by the wood conveying device, the first articulated robot and the second articulated robot It is possible to prevent the wrist and arm of the articulated robot from being in an unstable posture. For this reason, it is possible to prevent the wood processing accuracy from being lowered by the first articulated robot or the second articulated robot.
  • the wood processing system includes: The robot further includes an articulated robot transport device capable of transporting the at least one articulated robot along a longitudinal direction of the wood transport device.
  • the articulated robot transport device can transport the articulated robot along the longitudinal direction of the wood transport device, so that the range in which wood can be processed by the articulated robot is widened. be able to. For this reason, the wood processing system can reduce the number of times the wood is transported by the wood transport device, and can be efficiently processed even if the wood to be processed is a long wood.
  • the wood processing system includes: A photographing device capable of photographing the wood;
  • the image processing apparatus further includes an image processing apparatus that detects a position coordinate of the wood by performing image processing on a captured image captured by the imaging apparatus.
  • the position coordinate of the wood can be detected by performing image processing on the photographed image of the wood photographed by the photographing device by the image processing device, so that the multi-axis machine tool and the articulated robot Can process wood based on the detected position coordinates of the wood and the position and shape of the wood obtained from the position coordinates. For this reason, the wood processing system can improve the processing accuracy of wood.
  • the image processing device is configured to be able to detect at least one of the wood grain and nodes of the wood by performing image processing on the captured image, At least one of the multi-axis machine tool or the articulated robot performs a machining operation according to the position of the wood grain or node of the wood.
  • the image processing device can detect the wood grain or nodes of the wood by performing image processing on the photographed image of the wood photographed by the photographing device.
  • the multi-axis machine tool and the articulated robot can perform a machining operation in accordance with the position of the wood grain or node.
  • the machining operation according to the position of the wood grain or node includes, for example, changing the position of the wood cutting, changing the feed speed of the machining tool, and the like.
  • Such a wood processing system can improve the quality of a processed product formed by processing wood.
  • the wood conveying device is A traveling rail extending along the longitudinal direction; A work table disposed on the traveling rail and configured to be able to support the wood and capable of reciprocating along the longitudinal direction of the traveling rail.
  • the wood transport device includes a traveling rail that extends along the longitudinal direction, and a work table that is disposed on the traveling rail and can support the wood. And since the worktable can reciprocate along the longitudinal direction of the traveling rail, the wood can be reciprocated along the longitudinal direction of the traveling rail. For this reason, since the wood can be moved between the multi-axis machine tool and the multi-joint robot by the wood transport device, it is possible to subdivide the role of wood processing between the multi-axis machine tool and the multi-joint robot. . For this reason, the multi-axis machine tool and the multi-joint robot can perform appropriate machining, so that the quality of the processed product can be improved.
  • the two or more linear motion axes are: A horizontal linear movement shaft extending along a horizontal direction orthogonal to the longitudinal direction of the wood conveying device; A vertical linear motion axis extending along the vertical direction.
  • the two or more linear motion shafts of the multi-axis machine tool have a horizontal linear motion shaft extending along a horizontal direction perpendicular to the longitudinal direction of the wood conveying device and a vertical direction.
  • a vertical linear motion axis extending along the axis. Since the wood conveying device can reciprocate the work table along the longitudinal direction of the traveling rail, the wood processing system including the multi-axis machine tool and the wood conveying device has a spindle with three or more linear motion axes. And it can be moved relative to the wood by two or more rotation axes. For this reason, the freedom degree of the process of the timber by a multi-axis machine tool can be raised.
  • the multi-axis machine tool is: Further comprising a pair of columns erected apart from each other across the wood conveying device along a direction perpendicular to the longitudinal direction of the wood conveying device;
  • the spindle moving device of the multi-axis machine tool is: A cross rail that spans the pair of columns and is supported by the pair of columns; and a spindle support that supports the spindle and is supported by the cross rail.
  • the multi-axis machine tool includes a pair of columns, and the spindle moving device spans the pair of columns and is supported by the pair of columns, and supports the spindle.
  • the spindle is supported by the spindle moving device and the pair of columns so as to be movable relative to the wood.
  • the pair of columns are erected apart from each other with the wood conveying device sandwiched along the direction perpendicular to the longitudinal direction of the wood conveying device, compared to the case of supporting by a single column The rigidity of the machine tool can be improved.
  • Such a multi-axis machine tool can widen the movable range of the spindle, and thus the processing range of the wood by the spindle, so that it is possible to process even long wood.
  • the pair of columns are arranged with the wood conveying device sandwiched along the direction orthogonal to the longitudinal direction of the wood conveying device, the space in the horizontal direction can be used effectively, thereby preventing an increase in the size of the system. Can do.
  • the articulated robot further includes a robot base mounted on a ground plane; The arm is supported by the robot base and supports the wrist.
  • the articulated robot includes the robot base placed on the ground surface, and the arm of the articulated robot is supported by the robot base and supports the wrist. For this reason, the wrist is supported by the arm and the robot base so as to be movable relative to the wood.
  • the wood processing system further includes a tool changer including a first tool magazine on which the first tool can be mounted and capable of changing the first tool.
  • the wood processing system includes the first tool magazine on which the first tool can be mounted and the tool changer capable of replacing the first tool. The tool can be easily exchanged and wood can be processed efficiently.
  • the wood processing system further includes a second tool magazine on which the second tool can be mounted. According to the configuration of (11) above, since the wood processing system includes the second tool magazine on which the second tool can be mounted, the articulated robot can easily exchange the second tool, and the wood can be efficiently used. Can be processed.
  • the present invention it is possible to cope with small-lot production of various varieties, and it is possible to efficiently process wood including long wood, and to prevent the system from becoming large, complicated and expensive.
  • a simple wood processing system is provided.
  • FIG. 1 is a schematic perspective view of a wood conveying device and a multi-axis machine tool in an embodiment of the present invention.
  • 1 is a schematic perspective view of an articulated robot in an embodiment of the present invention. It is a schematic perspective view for demonstrating the tool unit with which the list
  • It is a schematic block diagram for demonstrating the wood processing system concerning other one Embodiment of this invention, Comprising: It is a schematic block diagram of a wood processing system provided with a several articulated robot and an articulated robot transfer apparatus.
  • an expression indicating that things such as “identical”, “equal”, and “homogeneous” are in an equal state not only represents an exactly equal state, but also has a tolerance or a difference that can provide the same function. It also represents the existing state.
  • expressions representing shapes such as quadrangular shapes and cylindrical shapes represent not only geometrically strict shapes such as quadrangular shapes and cylindrical shapes, but also irregularities and chamfers as long as the same effects can be obtained. A shape including a part or the like is also expressed.
  • the expressions “comprising”, “comprising”, “comprising”, “including”, or “having” one constituent element are not exclusive expressions for excluding the existence of the other constituent elements.
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a wood processing system including a plurality of articulated robots and an articulated robot transfer device.
  • FIG. 6 is a schematic configuration diagram of a wood processing system including an articulated robot transport device and a photographing device that transport a plurality of articulated robots.
  • a wood processing system 1 includes a wood transport device 3 having a longitudinal direction along one horizontal direction, and a longitudinal direction of the wood transport device 3. And the at least one multi-joint robot 5 disposed along the wood conveying device 3 on the other side in the longitudinal direction of the wood conveying device 3.
  • the machine coordinate system with each predetermined position as the origin is set for the wood transfer device 3, the multi-axis machine tool 4, the multi-joint robot 5, and the multi-joint robot transfer device 15 described later. That is, the X axis, the Y axis, and the Z axis that are orthogonal to each other in the machine coordinate system are determined in advance.
  • the longitudinal direction (vertical direction in FIGS. 1, 5 and 6) of the wood conveying device 3 is defined as the Y axis
  • the horizontal direction (left and right direction in FIGS. 1, 5 and 6) perpendicular to the longitudinal direction of the wooden conveying device 3 is defined as X.
  • a vertical direction, that is, a direction perpendicular to the X axis and the Y axis is defined as a Z axis.
  • FIG. 2 is a schematic perspective view of the wood conveying device and the multi-axis machine tool in one embodiment of the present invention.
  • the wood conveying device 3 is disposed on the traveling rail 31 that extends along the longitudinal direction, and on the traveling rail 31, and in the longitudinal direction of the traveling rail 31.
  • a workbench 32 that can reciprocate along.
  • the traveling rail 31 is installed on the floor 10.
  • the work table 32 is configured to be able to support the wood 2. In the embodiment shown in FIGS.
  • the wood conveying device 3 further includes a drive device including a linear servo motor (not shown), and the linear servo motor is driven by the drive device to reciprocate the work table 32 along the longitudinal direction of the traveling rail 31. be able to.
  • the wood 2 includes a wood material that is a material obtained by artificially reconfiguring wood. More specifically, the wood 2 includes a single plate, a single plate laminated material, a laminated material, a solid material, a plywood, or a composite material obtained by superimposing these materials, or a bonded wood obtained by joining woods together.
  • the wood 2 may be a long wood (square material) having a longitudinal direction along the Y axis as shown in FIGS. 1, 2, and 5, or a curved material as shown in FIG. Other shapes such as a round member or a plate-like member may be used.
  • the multi-axis machine tool 4 includes a spindle 41 on which the first tool 6 can be mounted, and two or more linear motion axes (first linear motion shafts) orthogonal to each other for moving the spindle 41. 421, a second linear movement shaft 422) and a spindle moving device 42 having two or more rotation shafts (first rotation shaft 423, second rotation shaft 424).
  • a multi-axis machine tool 4 is mounted on the spindle 41 by moving the spindle 41 along two or more linear motion axes orthogonal to each other and rotating along two or more rotation axes.
  • the first tool 6 can be moved relative to the wood 2 conveyed by the wood conveying device 3, and the first tool 6 can be applied to an arbitrary point of the wood 2 at an arbitrary angle.
  • the spindle moving device 42 further includes a driving device including two or more linear servo motors (not shown), and the linear servo motors are driven by the driving devices to thereby provide two or more linear motion axes.
  • the spindle 41 can be moved relative to the wood 2 along the line.
  • the spindle moving device 42 includes a driving device including two or more servo motors (not shown). By driving the servo motors with the driving device, the spindle 41 is moved along the two or more rotation axes. 2 can be rotated and moved relatively.
  • the two or more rotation axes of the spindle moving device 42 include a C axis that rotates about the Z axis and a B axis that rotates about the Y axis.
  • the first tool 6 includes a cutting tool such as an end mill, a drill, a milling cutter, and a cutting tool, and a polishing tool such as a grindstone.
  • the first tool 6 mounted on the spindle 41 moves relative to the wood 2 together with the spindle 41 and processes the wood 2 while rotating together with the spindle 41.
  • the articulated robot 5 includes a wrist 56 to which a tool unit 7 including a second tool 71 can be attached, and an arm 50 having six or more rotation axes for moving the wrist 56.
  • FIG. 3 is a schematic perspective view of an articulated robot in one embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a schematic perspective view for explaining a tool unit attached to the wrist of the articulated robot shown in FIG.
  • the tool unit 7 including the second tool 71 mounted on the wrist 56 is transported by the wood transport device 3 when the wrist 56 rotates along six or more rotational axes.
  • the second tool 71 can be applied to an arbitrary point of the wood 2 at an arbitrary angle.
  • the articulated robot 5 further includes a driving device including six or more servomotors (not shown), and drives the servomotors by the driving device, thereby along six or more rotation axes.
  • the list 56 can be moved relative to the wood 2.
  • the tool unit 7 includes a second tool 71, a spindle 72 on which the second tool 71 can be mounted, a driving device 73 including a motor for rotationally driving the spindle 72, a spindle 72, And a holder 74 configured to support the driving device 73 and to be attachable to the wrist 56.
  • the second tool 71 includes a cutting tool such as an end mill, a drill, a milling cutter, and a cutting tool, and a polishing tool such as a grindstone.
  • the second tool 71 mounted on the spindle 72 moves relative to the wood 2 together with the wrist 56 and drives the drive device 73 to process the wood 2 while rotating together with the spindle 72. To do.
  • the wood processing system 1 includes a wood conveying device 3 described above, a spindle 41 and a spindle moving device 42 described above, as shown in FIGS.
  • the shaft machine tool 4 and the articulated robot 5 including the wrist 56 and the arm 50 described above are provided.
  • the multi-axis machine tool 4 includes the spindle 41 on which the first tool 6 can be mounted and the linear motion of two or more axes orthogonal to each other for moving the spindle 41.
  • a spindle moving device 42 having a shaft (first linear motion shaft 421, second linear motion shaft 422) and two or more rotational shafts (first rotational shaft 423, second rotational shaft 424).
  • the spindle 41 moves along two or more linear motion axes orthogonal to each other, and rotates along two or more rotation axes, whereby the first tool 6 mounted on the spindle 41 is moved with respect to the wood 2. It can be moved relative.
  • the articulated robot 5 includes a wrist 56 on which the tool unit 7 including the second tool 71 can be mounted, and six or more rotation axes (first axes) for moving the wrist 56. And the second tool 71 mounted on the wrist 56 when the wrist 56 rotates along six or more rotational axes. Can be moved relative to the wood 2. For this reason, the multi-axis machine tool 4 and the articulated robot 5 described above can perform various types of processing by exchanging tools (first tool 6, second tool 71, tool unit 7), and the wood 2 Can be processed into a complex shape, so it can be used for small-lot production of various products.
  • the multi-axis machine tool 4 has an advantage that the absolute positioning accuracy is generally higher than that of the multi-joint robot 5 in which a deflection is generated with low rigidity and a slight error between joints is accumulated.
  • the articulated robot 5 generally has an advantage that the degree of freedom of the position and posture of the tool is higher than that of the multi-axis machine tool 4. Since the wood processing system 1 includes both the multi-axis machine tool 4 and the multi-joint robot 5, for example, the multi-axis machine tool 4 having high rigidity and absolute positioning accuracy can perform multi-axis machining such as cutting and drilling. Since the role can be shared between the machine tool 4 and the multi-joint robot 5, the machining utilizing the advantages of the multi-axis machine tool 4 and the multi-joint robot 5 described above can be performed.
  • the wood processing system 1 includes a wood transport device 3 capable of transporting wood 2 along the longitudinal direction, and a multi-axis machine tool 4 is disposed on one side of the wood transport device 3 in the longitudinal direction.
  • the articulated robot 5 is arranged along the wood conveying device 3 in the other longitudinal direction.
  • the multi-axis machine tool 4 can perform various processes by exchanging the first tool 6 and the articulated robot 5 by exchanging the second tool 71 and the tool unit 7.
  • Such a wood processing system 1 can prevent the system from becoming large, complicated, and expensive.
  • the wood 2 including the long wood conveyed by the wood conveying device 3 can be processed by the multi-axis machine tool 4 or the multi-joint robot 5, the wood processing system 1 uses the wood 2 including the long wood. It can be processed efficiently.
  • the at least one multi-joint robot 5 described above includes a first multi-joint robot 5 ⁇ / b> A and a first multi-joint robot 5 ⁇ / b> A across the wood transport device 3.
  • the first articulated robot 5 ⁇ / b> A is arranged on one side (left side in the drawing) in the horizontal direction (X axis) orthogonal to the longitudinal direction of the wood transport device 3 rather than the wood transport device 3.
  • the second articulated robot 5B is arranged on the other side (the right side in the drawing) in the horizontal direction (X axis) orthogonal to the longitudinal direction of the wood conveying device 3 rather than the wood conveying device 3.
  • the wood processing system 1 enlarges the wood processing system 1. It can be prevented. Further, since the first articulated robot 5A and the second articulated robot 5B are disposed with the wood conveying device 3 interposed therebetween, the first articulated robot 5A is processed when the wood 2 conveyed by the wood conveying device 3 is processed. It is possible to prevent the wrist 56 and the arm 50 of the robot 5A and the second multi-joint robot 5B from being in an unstable posture. For this reason, it is possible to prevent the processing accuracy of the wood 2 from being lowered by the first articulated robot 5A and the second articulated robot 5B.
  • the wood processing system 1 described above can transport at least one articulated robot 5 along the longitudinal direction (Y-axis) of the wood transport device 3.
  • a multi-joint robot transfer device 15 is further provided.
  • the articulated robot transport device 15 includes a robot transport rail 151 that extends along the longitudinal direction of the wood transport device 3 and is arranged alongside the traveling rail 31, and a robot transport rail.
  • a robot transfer table 152 which is disposed on 151 and can reciprocate along the longitudinal direction of the robot transfer rail 151.
  • the robot transport rail 151 is installed on the floor surface 10.
  • the robot carriage 152 is configured to fix the articulated robot 5 to the upper surface 153.
  • the articulated robot transport device 15 further includes a drive device including a linear servo motor (not shown), and the linear servo motor is driven by the drive device, so that the robot transport table 152 extends along the longitudinal direction of the robot transport rail 151. Can be reciprocated.
  • the articulated robot transfer device 15 has one robot transfer table 152 arranged on one robot transfer rail 151.
  • the articulated robot transfer device 15 has two robot transfer platforms 152 arranged on one robot transfer rail 151.
  • the articulated robot transport device 15 can transport the articulated robot 5 along the longitudinal direction of the wood transport device 3, so that the range in which the articulated robot 5 can process the wood 2 is limited. Can be wide.
  • the wood processing system 1 can reduce the number of times the wood 2 is transported by the wood transport device 3, and can efficiently process the wood 2 to be processed even if it is a long wood.
  • the above-described wood processing system 1 includes a photographing device 16 capable of photographing the wood 2 and an image processing device 84.
  • the imaging device 16 captures the wood 2 and generates a captured image.
  • the image processing device 84 is configured to detect the position coordinates of the wood 2 by performing image processing such as edge detection for finding the boundary of the wood 2 from the density change, for example, on the photographed image taken by the photographing device 16.
  • the plurality of photographing devices 16 are arranged at positions away from the traveling rail 31 in the horizontal direction (X axis) orthogonal to the longitudinal direction of the wood transport device 3, and They are arranged apart from each other in the longitudinal direction. As shown in FIG.
  • some of the plurality of imaging devices 16 are arranged on the opposite side (left side in the figure) to the traveling rail 31 with the first articulated robot 5 ⁇ / b> A interposed therebetween. Some of the other imaging devices 16 are arranged on the opposite side (right side in the drawing) from the traveling rail 31 with the second articulated robot 5B and the robot transport rail 151 interposed therebetween.
  • the position coordinates of the wood 2 can be detected by performing image processing on the captured image of the wood 2 photographed by the photographing device 16 by the image processing device 84.
  • the joint robot 5 can process the wood 2 based on the detected position coordinates of the wood 2 and the position and shape of the wood 2 obtained from the position coordinates. For this reason, the wood processing system 1 can improve the processing accuracy of the wood 2.
  • the above-described image processing device 84 performs image processing on the captured image of the wood 2 captured by the imaging device 16, so that the wood grain 21 or the node 22 of the wood 2 as illustrated in FIG. 8. It is comprised so that at least one of these can be detected.
  • FIG. 8 is a diagram for explaining the wood grain and nodes detected by the image processing apparatus according to the embodiment of the present invention, and is a schematic perspective view of the wood photographed by the photographed image.
  • At least one of the above-described multi-axis machine tool 4 or the above-described multi-joint robot 5 performs a machining operation according to the position of the grain 21 or the node 22 of the wood 2 of the wood 2. For example, the alternate long and short dash line in FIG.
  • the multi-axis machine tool 4 and the articulated robot 5 are The cutting position of the wood 2 is shifted upward or downward in the figure so that the position of the hole to be formed and the position of the node 22 do not overlap. In this case, it is possible to prevent the holes 22 having an unexpected shape from being punched out of the nodes 22, so that the quality of the processed product can be improved.
  • the image processing device 84 can detect the grain 21 or the node 22 of the wood 2 by performing image processing on the photographed image of the wood 2 photographed by the photographing device 16.
  • the multi-axis machine tool 4 and the articulated robot 5 can perform a machining operation according to the position of the wood 21 or the node 22 of the wood 2.
  • the processing operation according to the position of the grain 21 or the node 22 of the wood 2 for example, the position of the wood 2 is changed, or the feed speed of the tools (the first tool 6 and the second tool 71) is changed. Etc. are included.
  • Such a wood processing system 1 can improve the quality of a processed product formed by processing the wood 2.
  • the multi-axis machine tool 4 described above further includes a first controller 47 for controlling components constituting the multi-axis machine tool 4, as shown in FIGS. Contains.
  • the articulated robot 5 described above further includes a controller 58 for controlling the constituent elements of the articulated robot 5 as shown in FIGS.
  • the wood processing system 1 includes a second control device 8 (control device) for controlling the wood transport device 3, the multi-axis machine tool 4, and the articulated robot 5, as shown in FIGS. It has more.
  • the first control device 47 and the controller 58 are omitted in general configuration and control, but include a microcomputer including an input / output device (input / output interface), a storage device (ROM, RAM), and a calculation device (CPU). Is included.
  • the second control device 8 is electrically connected to the wood transport device 3, the first control device 47 of the multi-axis machine tool 4 and the controller 58 of the multi-joint robot 5. Thus, it is configured to be able to transmit and receive signals between devices.
  • the second control device 8 is electrically connected to the articulated robot transport device 15 (not shown), and can transmit and receive signals between the devices.
  • the second control device 8 is electrically connected to the imaging device 16 and configured to be able to transmit and receive signals between the devices.
  • the second control device 8 includes an input / output device 81, a storage device 82, a calculation device 83, and the above-described image processing device 84. That is, the above-described functions executed by the image processing device 84 are configured to be realized by the second control device 8.
  • FIG. 7 is a schematic configuration diagram illustrating an example of the configuration of the control device in the wood processing system according to the embodiment of the present invention.
  • the input / output device 81, the storage device 82, the computing device 83, and the image processing device 84 of the second control device 8 are electrically connected to the bus 85, and are configured to be able to transmit and receive signals between the devices.
  • the input / output device 81 (input / output interface) of the second control device 8 receives various information from each component (such as the multi-axis machine tool 4 and the articulated robot 5) used in the wood processing system 1, and Various information based on the calculation result is output to each of the above-described components.
  • the storage device 82 (ROM, RAM) is configured to be able to store various types of input information, various programs necessary for control execution, calculation results, and the like.
  • the arithmetic device 83 (CPU) performs arithmetic processing based on the various information described above.
  • the second control device 8 is composed of a microcomputer including an input / output device 81, a storage device 82, and an arithmetic device 83, but a general configuration and control will be omitted as appropriate.
  • the storage device 82 of the second control device 8 includes wood information data 821, wood transport device information data 822, multi-axis machine tool information data 823, articulated robot information data 824, Is remembered.
  • the wood information data 821 includes information on the wood 2 such as the position, posture, shape, and material of the wood 2 and processing information for processing the wood 2 such as a processing path.
  • the wood transport device information data 822 includes position information of the work table 32 of the wood transport device 3.
  • the multi-axis machine tool information data 823 includes information on the first tool 6 such as the position, posture, dimensions, and cutting conditions of the first tool 6, and multi-axis machine tools such as the position and posture of the spindle 41 and the spindle moving device 42. 4 information is included.
  • the multi-joint robot information data 824 includes information on the second tool 71 such as the position, posture, dimensions, and cutting conditions of the tool unit 7 including the second tool 71, and the multi-joint such as the position and posture of the list 56 and the arm 50. Information on the robot 5 is included.
  • the second control device 8 is configured based on the wood information data 821, the wood transport device information data 822, the multi-axis machine tool information data 823, and the multi-joint robot information data 824 stored in the storage device 82. The operation of the machine tool 4 and the articulated robot 5 is controlled. Further, the second control device 8 is based on the wood information data 821, the wood transport device information data 822, the multi-axis machine tool information data 823 and the multi-joint robot information data 824 stored in the storage device 82. The role sharing of the wood 2 between the robot and the articulated robot 5 is determined.
  • the wood transport device 3 described above includes the traveling rail 31 described above and the work table 32 described above.
  • the timber conveyance apparatus 3 contains the traveling rail 31 extended along a longitudinal direction, and the work bench
  • the work table 32 can reciprocate along the longitudinal direction of the traveling rail 31.
  • the wood 2 can be reciprocated along the longitudinal direction of the traveling rail 31.
  • the wood transport device 3 since the wood 2 can be moved between the multi-axis machine tool 4 and the multi-joint robot 5 by the wood transport device 3, the role of processing of the wood 2 between the multi-axis machine tool 4 and the multi-joint robot 5 is shared. Can be subdivided. For this reason, since the multi-axis machine tool 4 and the articulated robot 5 can perform appropriate processing, the quality of the processed product can be improved.
  • two or more linear motion axes of the multi-axis machine tool 4 described above are along a horizontal direction (X axis) orthogonal to the longitudinal direction of the wood conveying device 3.
  • the first linear motion shaft 421 (horizontal linear motion shaft) extending in the vertical direction and the second linear motion shaft 422 (vertical linear motion shaft) extending along the vertical direction (Z axis) are included.
  • the above-described wood conveying device 3 can reciprocate the above-described work table 32 along the longitudinal direction of the traveling rail 31 as shown in FIG.
  • the two or more linear motion axes of the multi-axis machine tool 4 have the first linear motion shaft 421 extending along the horizontal direction (X axis) perpendicular to the longitudinal direction of the wood conveying device 3. (Horizontal linear motion shaft) and a second linear motion shaft 422 (vertical linear motion shaft) extending along the vertical direction (Z axis).
  • the wood conveying apparatus 3 can reciprocate the work bench 32 along the longitudinal direction (Y-axis) of the traveling rail 31, the wood processing system 1 provided with the multi-axis machine tool 4 and the wood conveying apparatus 3 is
  • the spindle 41 can be moved relative to the wood 2 by three or more linear motion axes including the Y axis of the wood conveying device 3 and two or more rotation axes. For this reason, the freedom degree of the process of the timber 2 by the multi-axis machine tool 4 can be raised.
  • the above-described multi-axis machine tool 4 is configured such that the wood along the horizontal direction (X axis) perpendicular to the longitudinal direction of the wood transport device 3. It further includes a pair of columns 43 and 44 that are disposed apart from each other with the conveying device 3 interposed therebetween and are erected on the floor surface 10. As shown in FIG. 2, the above-described spindle moving device 42 of the multi-axis machine tool 4 spans the pair of columns 43, 44 and is supported by the pair of columns 43, 44, and the spindle 41. And a spindle support portion 46 supported by the cross rail 45.
  • the spindle support portion 46 includes the first linear motion shaft 421 and the second linear motion shaft 422 described above, and the first linear motion shaft 421 and the cross rail 45 are It is configured to be able to reciprocate along the second linear motion shaft 422.
  • the cross rail 45 includes at least one of the first linear motion shaft 421 and the second linear motion shaft 422 described above, and the first linear motion shaft with respect to the pair of columns 43 and 44. 421 or the second linear motion shaft 422 may be configured to reciprocate.
  • the spindle support portion 46 includes the first rotation shaft 423 described above and the second rotation shaft 424 described above, and is configured to be able to rotate the spindle 41 along the C axis and the B axis.
  • the multi-axis machine tool 4 includes the pair of columns 43 and 44, and the spindle moving device 42 spans the pair of columns 43 and 44 and is supported by the pair of columns 43 and 44.
  • a rail 45 and a spindle support portion 46 that supports the spindle 41 and is supported by the cross rail 45 are included. Therefore, the spindle 41 is supported by the spindle moving device 42 and the pair of columns 43 and 44 so as to be movable relative to the wood 2.
  • the pair of columns 43 and 44 are erected apart from each other with the wood conveying device 3 sandwiched along the direction orthogonal to the longitudinal direction of the wood conveying device 3, so that they are supported by one column 43 and 44.
  • the rigidity of the multi-axis machine tool 4 can be improved.
  • Such a multi-axis machine tool 4 can widen the movable range of the spindle 41, and thus the machining range of the wood 2 by the spindle 41, so that it is possible to machine even the long wood 2.
  • the pair of columns 43 and 44 are arranged with the wood conveying device 3 sandwiched along the direction orthogonal to the longitudinal direction of the wood conveying device 3, the space in the horizontal direction can be used effectively, so that the wood processing system The enlargement of 1 can be prevented.
  • the multi-joint robot 5 described above further includes a robot base 57 placed on the installation surface (the floor surface 10, the upper surface 153 of the multi-joint robot transport device 15). Contains.
  • the arm 50 of the articulated robot 5 is supported by the robot base 57 and supports the wrist 56. That is, as shown in FIG. 3, the articulated robot 5 includes a robot base 57, the above-described arm 50 that is pivotally supported by the robot base 57, and the above-described list 56 that is pivotally supported by the arm 50. Yes.
  • the arm 50 includes a first arm 51, a second arm 52, a third arm 53, a fourth arm 54, and a fifth arm 55 in order from the robot base 57 side.
  • the first arm 51 is axially supported by the robot base 57 in the axial direction.
  • the first arm 51 rotates along a first rotation shaft 501 provided between the first arm 51 and the robot base 57 by being driven by a driving device including a servo motor (not shown).
  • One of the second arms 52 in the axial direction is pivotally supported on the other of the first arms 51 in the axial direction.
  • the second arm 52 is driven by a driving device including a servo motor (not shown) to rotate along a second rotation shaft 502 provided between the second arm 52 and the shaft of the first arm 51.
  • the angle formed by the direction and the axial direction of the second arm 52 is changed.
  • the third arm 53 is axially supported by the other of the second arms 52 in the axial direction.
  • the third arm 53 is driven by a drive device including a servo motor (not shown) to rotate along a third rotation shaft 503 provided between the third arm 53 and the second arm 52.
  • the angle formed by the direction and the axial direction of the third arm 53 is changed.
  • the axial direction is a direction along the axial direction of the third arm 53, and one of the axial directions is pivotally supported by the other of the third arms 53 in the axial direction.
  • the fourth arm 54 rotates along a fourth rotation shaft 504 provided between the fourth arm 54 and the third arm 53 by being driven by a driving device including a servo motor (not shown).
  • the fifth arm 55 is axially supported by one of the fourth arms 54 in the axial direction.
  • the fifth arm 55 is driven by a driving device including a servo motor (not shown) to rotate along a fifth rotation shaft 505 provided between the fifth arm 54 and the shaft of the fourth arm 54.
  • the angle formed by the direction and the axial direction of the fifth arm 55 is changed.
  • the axial direction is a direction along the axial direction of the fifth arm 55, and one of the axial directions is pivotally supported by the other of the fifth arms 55 in the axial direction.
  • the list 56 is driven by a driving device including a servo motor (not shown) to rotate along a sixth rotating shaft 506 provided between the list 56 and the fifth arm 55.
  • the articulated robot 5 includes the robot base 57 placed on the ground surface (the floor surface 10, the upper surface 153 of the articulated robot transport device 15), and the arm 50 of the articulated robot 5 is the robot. It is supported by the base 57 and supports the wrist 56. Therefore, the wrist 56 is supported by the arm 50 and the robot base 57 so as to be movable relative to the wood 2.
  • the wood processing system 1 described above includes a first tool magazine 12 on which the first tool 6 can be mounted and the first tool 6 can be replaced.
  • the tool changer 11 is further provided.
  • the tool changer 11 is detachable so that the first tool 6 can be attached to and detached from the first tool magazine 12 and the spindle 41 and the first tool magazine 12 of the multi-axis machine tool 4.
  • a tool changer 13 having a mechanism.
  • the first tool magazine 12 has the same configuration as the second tool magazine 14 shown in FIG.
  • the tool changer 13 has a drive source such as a motor (not shown) and an actuator having a tool gripping part (not shown) that is operated by the drive source, and the spindle 41 and the first of the multi-axis machine tool 4.
  • the first tool 6 can be attached to the tool magazine 12 and the first tool 6 can be removed from the spindle 41 and the first tool magazine 12 of the multi-axis machine tool 4.
  • the first tool magazine 12 is positioned within the movable range of the spindle 41 of the multi-axis machine tool 4, and the spindle 41 can mount the first tool 6 directly from the first tool magazine 12. In this case, the first tool magazine 12 may not be included.
  • the wood processing system 1 includes the first tool magazine 12 to which the first tool 6 can be mounted and includes the tool changer 11 that can replace the first tool 6.
  • the first tool 6 can be easily replaced, and the wood 2 can be processed efficiently.
  • the wood processing system 1 described above further includes a second tool magazine 14 to which a second tool 71 can be attached.
  • FIG. 9 is a schematic perspective view for explaining a second tool magazine to which a second tool can be mounted according to another embodiment of the present invention.
  • the second tool magazine 14 includes a plate-shaped rack 141 having a longitudinal direction, and a plurality of engaging portions 142 provided at intervals in the longitudinal direction of the rack 141. It is out.
  • the plurality of locking portions 142 are formed with semicircular cutouts, and the second tool 71 is locked in the cutouts.
  • the second tool magazine 14 is disposed within the movable range of the articulated robot 5.
  • the wood processing system 1 includes the second tool magazine 14 on which the second tool 71 can be mounted. Therefore, the articulated robot 5 can easily replace the second tool 71, and the wood 2 can be processed efficiently.
  • the processed product formed by processing the above-described wood 2 may be a pillar or a beam constituting a wooden house, and is a construction material such as a duck, furniture, a woodwork craft, or the like. Also good. Therefore, the above-described processing of the wood 2 includes processing for the purpose of decoration as well as cutting processing, formation of hands, joints, holes, grooves, and the like.
  • the above-described wood transport device 3 is configured to be able to transport the wood 2 along the longitudinal direction, but not only the direction along the longitudinal direction but also the direction orthogonal to the longitudinal direction.
  • the wood 2 may be configured to be transportable along That is, the wood conveying device 3 may include a driving device including a linear servo motor (not shown) for conveying the wood 2 in a direction along a direction orthogonal to the longitudinal direction.
  • a linear servo motor not shown
  • the degree of freedom of processing of the wood 2 by the multi-axis machine tool 4 and the articulated robot 5 can be increased.
  • the drive devices in the wood conveying device 3, the multi-axis machine tool 4, and the multi-joint robot 5 include the servo motor in which the rotation detector is incorporated in the motor.
  • a motor may be included.
  • the drive device may include a ball screw mechanism and a motor that rotates a screw shaft of the ball screw mechanism.
  • a load sensor 17 that detects a load is provided between the wrist 56 of the articulated robot 5 and the holder 74 of the tool unit 7.
  • the load sensor 17 detects the cutting resistance of the wood 2 when the wood 2 is processed, the feed speed of the second tool 71 can be adjusted according to the cutting resistance of the wood 2.
  • the processing accuracy by the articulated robot 5 can be improved.
  • the above-described wood processing system 1 includes a work place 18 for placing the wood 2 processed by the multi-axis machine tool 4 and the articulated robot 5. It has more.
  • the articulated robot 5 is configured to be able to mount a transport jig for transporting the wood 2 to the wrist 56.
  • the workpiece storage site 18 extends along the longitudinal direction (Y-axis) of the wood transport device 3 and at a position away from the traveling rail 31 in the horizontal direction (X-axis) perpendicular to the longitudinal direction of the wood transport device 3. Is arranged.
  • Y-axis longitudinal direction
  • X-axis horizontal direction perpendicular to the longitudinal direction of the wood transport device 3. Is arranged.
  • the work place 18 is disposed on the opposite side of the traveling rail 31 with the articulated robot 5 and the robot transport rail 151 interposed therebetween.
  • the timber 2 can be carried into the timber transport device 3 while the timber 2 that has been processed by the articulated robot 5 is being transported to the workpiece storage area 18, thereby improving workability. Can do.
  • the workpiece storage place 18 is arrange
  • the above-described wood processing system 1 further includes an attachment hardware place 19 for placing the attachment hardware.
  • the attachment hardware is for joining the woods 2 and is fixed to the woods 2 with fixing members such as screws.
  • the mounting hardware storage 19 is disposed at a position away from the traveling rail 31 in the horizontal direction (X axis) orthogonal to the longitudinal direction of the wood conveying device 3.
  • the mounting hardware storage 19 is disposed on the opposite side of the traveling rail 31 with the articulated robot 5 and the robot transport rail 151 interposed therebetween.
  • the second tool 71 described above further includes an attachment tool for fixing an attachment metal such as a driver bit to the wood 2.
  • the attachment hardware can be attached to the wood 2 by the articulated robot 5. For this reason, since it is not necessary to provide a separate work space for performing the work of attaching the mounting hardware, an increase in the size of the wood processing system 1 can be prevented.
  • the multi-axis machine tool 4 described above and the multi-joint robot 5 described above are arranged at positions where their movable ranges do not overlap each other. In this case, since the multi-axis machine tool 4 and the multi-joint robot 5 do not interfere with each other and the operation is not limited, the workability of each of the multi-axis machine tool 4 and the multi-joint robot 5 is improved. be able to.
  • the multi-axis machine tool 4 described above and the multi-joint robot 5 described above are arranged at positions where their movable ranges overlap.
  • the multi-axis machine tool 4 and the multi-joint robot 5 can be arranged at close positions, the multi-axis machine tool 4 and the multi-joint robot 5 are simultaneously processed to move the wood 2 by the wood transport device 3. The number of times can be reduced.
  • the wood processing system 1 can be prevented from being enlarged.
  • the articulated robot 5 may be configured to attach and detach the first tool 6 to and from the spindle 41 and the first tool magazine 12 of the multi-axis machine tool 4 instead of the tool changer 13 of the tool changer 11. In this case, complication of the wood processing system 1 can be prevented.
  • the second control device 8 described above is configured as described above. 4 or the above-described multi-joint robot 5 may be operated before the operation of the multi-joint robot 5 and after confirming that there is no interference, the multi-axis machine tool 4 or the multi-joint robot 5 described above may be operated. .
  • the present invention is not limited to the above-described embodiments, and includes forms obtained by modifying the above-described embodiments and forms obtained by appropriately combining these forms.

Abstract

木材加工システムは、水平方向の一方向に沿って長手方向を有するとともに長手方向に沿って木材を搬送可能な木材搬送装置と、木材搬送装置の長手方向の一方に配置される多軸工作機械であって、第１工具を装着可能なスピンドルと、スピンドルを移動するための互いに直交する２軸以上の直動軸及び２軸以上の回転軸を有するスピンドル移動装置と、を含む多軸工作機械と、木材搬送装置の長手方向の他方に木材搬送装置に沿うように配置される多関節ロボットであって、第２工具を含む工具ユニットを装着可能なリストと、リストを移動するための６軸以上の回転軸を有するアームと、を含む少なくとも１つの多関節ロボットと、を備える。

Description

木材加工システム
　本開示は、木材を加工するための木材加工システムに関する。
　従来、木造住宅を構成する柱や梁などの木材は、主として建設現場における手作業により加工が施されていたが、近年、工期や人件費を削減するために、現場施工前に工場などに設置された工作機械により木材に加工を施すプレカット工法が行われている。
　上述したプレカット工法をするための木材加工システムには、特許文献１に記載されているような、木材加工ラインの上流側から工程順に配置された切断機、中間加工機及び木口加工機などを含む複数の各工程専用の加工機と、これらの加工機に木材を搬入及び搬出するために、加工機の上流側や下流側に配置されて、加工機同士を直列に接続する複数のラインコンベアと、を備えるものがある。該木材加工システムは、木材加工ラインの上流側に配置された加工機から順々に必要な加工を施すことで、木材を所望の形状に加工する。
　また、木材加工システムには、特許文献２に記載されているような、上面視において円弧を描くように配置された複数の作業台と、該作業台の上に載せた木材に加工を施すために上述した円弧の内側及び外側に配置された複数のマニピュレータ型の多関節ロボットと、該多関節ロボットの先端部に装着される回転工具と、木材（ワーク）を搬送するために該多関節ロボットの先端部に装着される把持装置と、回転工具及び把持装置を交換するための工具交換台と、を備えるものがある。該木材加工システムは、木材の把持、搬送、斜め孔加工、曲面切削加工及び曲面研磨加工を、複数の多関節ロボットに役割分担することで、木材を所望の形状に加工する。
特開２０１５－１０２９１８号公報 特開２００７－１５２５０２号公報
　しかしながら、特許文献１に記載の木材加工システムは、各加工機が可能な加工の種類が少なく、且つ、各加工機は自由度が低いので、木材を複雑な形状に加工することや多品種少量生産に対応することは困難な虞がある。また、特許文献１に記載の木材加工システムは、複数の加工機と複数のラインコンベアとを備える必要があるので、システムの大型化、複雑化及び高価格化を招く虞がある。
　また、特許文献２に記載の木材加工システムは、複数の作業台が上面視において円弧を描くように配置されているので、加工対象である木材が長尺の場合には、作業台の上に木材を載せて加工を施すことが困難な虞がある。また、特許文献２に記載の木材加工システムは、加工対象である木材が長尺の場合には、多関節ロボットの可動範囲内に木材の全てが入らない。このため、木材の加工の際に多関節ロボットにより木材の位置を複数回にわたり移動する必要があるので、木材を効率的に加工することができない虞がある。
　上述した事情に鑑みて、本発明の少なくとも一実施形態の目的は、多品種少量生産に対応可能、且つ、長尺木材を含む木材を効率的に加工可能であり、システムの大型化、複雑化及び高価格化を防止可能な木材加工システムを提供することにある。
（１）本発明の少なくとも一実施形態に係る木材加工システムは、
　水平方向の一方向に沿って長手方向を有するとともに前記長手方向に沿って木材を搬送可能な木材搬送装置と、
　前記木材搬送装置の長手方向の一方に配置される多軸工作機械であって、第１工具を装着可能なスピンドルと、前記スピンドルを移動するための互いに直交する２軸以上の直動軸及び２軸以上の回転軸を有するスピンドル移動装置と、を含む多軸工作機械と、
　前記木材搬送装置の長手方向の他方に前記木材搬送装置に沿うように配置される多関節ロボットであって、第２工具を含む工具ユニットを装着可能なリストと、前記リストを移動するための６軸以上の回転軸を有するアームと、を含む少なくとも１つの多関節ロボットと、を備える。
　上記（１）の構成によれば、多軸工作機械は、第１工具を装着可能なスピンドルと、スピンドルを移動するための互いに直交する２軸以上の直動軸及び２軸以上の回転軸を有するスピンドル移動装置と、を含んでいるので、スピンドルが互いに直交する２軸以上の直動軸に沿って移動、及び、２軸以上の回転軸に沿って回転することにより、スピンドルに装着された第１工具を木材に対して相対移動させることができる。また、多関節ロボットは、第２工具を含む工具ユニットを装着可能なリストと、リストを移動するための６軸以上の回転軸を有するアームと、を含んでいるので、リストが６軸以上の回転軸に沿って回転することにより、リストに装着された第２工具を含む工具ユニットを木材に対して相対移動させることができる。このため、上述した多軸工作機械と多関節ロボットは、工具を交換することで多種の加工が可能であり、且つ、木材を複雑な形状に加工することができるので、多品種少量生産に対応可能である。
　多軸工作機械は、一般的に、剛性が低くたわみが発生するとともに関節間のわずかな誤差が累積される多関節ロボットに比べて、絶対位置決め精度が高いという利点がある。多関節ロボットは、一般的に、多軸工作機械に比べて、工具の位置や姿勢の自由度が高いという利点がある。木材加工システムは、多軸工作機械及び多関節ロボットの両方を備えるので、例えば剛性や絶対位置決め精度が高い多軸工作機械に切断加工や孔開け加工を行わせるなどの、多軸工作機械と多関節ロボットに役割分担することができるので、上述した多軸工作機械や多関節ロボットの利点を活かした加工を行うことができる。
　そして、木材加工システムは、長手方向に沿って木材を搬送可能な木材搬送装置を備えるとともに、木材搬送装置の長手方向の一方に多軸工作機械が配置され、木材搬送装置の長手方向の他方に多関節ロボットが木材搬送装置に沿うように配置されている。多軸工作機械は第１工具を、多関節ロボットは第２工具や工具ユニットを交換することで、様々な加工が可能である。このような木材加工システムは、システムの大型化、複雑化及び高価格化を防止可能である。また、木材搬送装置により搬送される長尺木材を含む木材を多軸工作機械や多関節ロボットにより加工することができるので、木材加工システムは、長尺木材を含む木材を効率的に加工可能である。
（２）幾つかの実施形態では、上記（１）の構成において、
　前記少なくとも１つの多関節ロボットは、
　第１多関節ロボットと、前記木材搬送装置を挟んで前記第１多関節ロボットとは反対側に配置される第２多関節ロボットと、を含む。
　上記（２）の構成によれば、木材加工システムは、第１多関節ロボットと第２多関節ロボットとが木材搬送装置を間に挟んで配置されるので、システムの大型化を防止可能である。また、第１多関節ロボットと第２多関節ロボットは、木材搬送装置を間に挟んで配置されるので、木材搬送装置により搬送される木材を加工する際に、第１多関節ロボットや第２多関節ロボットのリストやアームが不安定な姿勢になることを防止することができる。このため、第１多関節ロボットや第２多関節ロボットによる木材の加工精度の低下を防止することができる。
（３）幾つかの実施形態では、上記（１）又は（２）の構成において、
　前記木材加工システムは、
　前記少なくとも１つの多関節ロボットを前記木材搬送装置の長手方向に沿って搬送可能な多関節ロボット搬送装置をさらに備える。
　上記（３）の構成によれば、多関節ロボット搬送装置は、多関節ロボットを木材搬送装置の長手方向に沿って搬送することができるので、多関節ロボットによる木材を加工可能な範囲を広くすることができる。このため、木材加工システムは、木材搬送装置により木材を搬送する回数を低減できるとともに、加工される木材が長尺の木材であっても効率的に加工可能である。
（４）幾つかの実施形態では、上記（１）～（３）の構成において、
　前記木材加工システムは、
　前記木材を撮影可能な撮影装置と、
　前記撮影装置により撮影された撮影画像を画像処理することにより前記木材の位置座標を検出する画像処理装置と、をさらに備える。
　上記（４）の構成によれば、画像処理装置で撮影装置により撮影された木材の撮影画像を画像処理することにより木材の位置座標を検出することができるので、多軸工作機械や多関節ロボットは、検出された木材の位置座標や該位置座標により求められる木材の位置や形状に基づいて、木材の加工をすることができる。このため、木材加工システムは、木材の加工精度を向上させることができる。
（５）幾つかの実施形態では、上記（４）の構成において、
　前記画像処理装置は、前記撮影画像を画像処理することにより前記木材の木目又は節の少なくとも何れか一方を検出可能に構成され、
　前記多軸工作機械又は前記多関節ロボットの少なくとも一方は、前記木材の木目又は節の位置に応じた加工動作を行う。
　上記（５）の構成によれば、画像処理装置は、撮影装置により撮影された木材の撮影画像を画像処理することにより木材の木目又は節を検出することができる。そして、多軸工作機械や多関節ロボットは、木材の木目又は節の位置に応じた加工動作を行うことができる。木材の木目又は節の位置に応じた加工動作には、例えば木取りの位置を変更することや、加工工具の送り速度を変更することなどが含まれる。このような木材加工システムは、木材を加工することにより成形される加工品の品質向上を図ることができる。
（６）幾つかの実施形態では、上記（１）～（５）の構成において、
　前記木材搬送装置は、
　前記長手方向に沿って延在する走行レールと、
　前記走行レールの上に配置されて前記木材を支持可能に構成されているとともに前記走行レールの長手方向に沿って往復動可能な作業台と、を含む。
　上記（６）の構成によれば、木材搬送装置は、長手方向に沿って延在する走行レールと、走行レールの上に配置されて木材を支持可能な作業台と、を含んでいる。そして、作業台は、走行レールの長手方向に沿って往復動可能であるので、走行レールの長手方向に沿って木材を往復動させることができる。このため、木材搬送装置により多軸工作機械と多関節ロボットとの間で木材を移動できるので、多軸工作機械と多関節ロボットとの間における木材の加工の役割分担を細分化することができる。このため、多軸工作機械や多関節ロボットが適切な加工を行うことができるので、加工品の品質向上を図ることができる。
（７）幾つかの実施形態では、上記（６）の構成において、
　前記２軸以上の直動軸は、
　前記木材搬送装置の長手方向に直交する水平方向に沿って延在する水平直動軸と、
　鉛直方向に沿って延在する鉛直直動軸と、を含む。
　上記（７）の構成によれば、多軸工作機械の２軸以上の直動軸は、木材搬送装置の長手方向に直交する水平方向に沿って延在する水平直動軸と、鉛直方向に沿って延在する鉛直直動軸と、を含む。そして、木材搬送装置は、作業台を走行レールの長手方向に沿って往復動可能であるので、多軸工作機械と木材搬送装置とを備える木材加工システムは、スピンドルを３軸以上の直動軸及び２軸以上の回転軸により木材に対して相対移動させることができる。このため、多軸工作機械による木材の加工の自由度を高めることができる。
（８）幾つかの実施形態では、上記（１）～（７）の構成において、
　前記多軸工作機械は、
　前記木材搬送装置の長手方向に直交する方向に沿って前記木材搬送装置を挟んで互いに離れて立設する一対のコラムをさらに含み、
　前記多軸工作機械の前記スピンドル移動装置は、
　前記一対のコラムに架け渡されるとともに前記一対のコラムに支持されるクロスレールと、前記スピンドルを支持するとともに前記クロスレールに支持されるスピンドル支持部と、を含む。
　上記（８）の構成によれば、多軸工作機械は一対のコラムを含み、スピンドル移動装置は、一対のコラムに架け渡されるとともに一対のコラムに支持されるクロスレールと、スピンドルを支持するとともにクロスレールに支持されるスピンドル支持部と、を含んでいる。このため、スピンドルは、スピンドル移動装置及び一対のコラムにより木材に対して相対移動可能に支持されている。また、一対のコラムは、木材搬送装置の長手方向に直交する方向に沿って木材搬送装置を挟んで互いに離れて立設しているので、一本のコラムで支持する場合に比べて、多軸工作機械の剛性を向上させることができる。このような多軸工作機械は、スピンドルの可動範囲、ひいてはスピンドルによる木材の加工範囲を広くすることができるので、長尺の木材に対しても加工が可能である。また、一対のコラムは、木材搬送装置の長手方向に直交する方向に沿って木材搬送装置を挟んで配置されるので、水平方向におけるスペースを有効に利用できるので、システムの大型化を防止することができる。
（９）幾つかの実施形態では、上記（１）～（８）の構成において、
　前記多関節ロボットは、接地面の上に載せられるロボットベースをさらに含み、
　前記アームは、前記ロボットベースに支持されるとともに前記リストを支持する。
　上記（９）の構成によれば、多関節ロボットは接地面の上に載せられたロボットベースを含み、多関節ロボットのアームはロボットベースに支持されるとともにリストを支持する。このため、リストは、アーム及びロボットベースにより木材に対して相対移動可能に支持されている。
（１０）幾つかの実施形態では、上記（１）～（９）の構成において、
　前記木材加工システムは、前記第１工具を装着可能な第１ツールマガジンを含むとともに前記第１工具を交換可能な工具交換装置をさらに備える。
　上記（１０）の構成によれば、木材加工システムが第１工具を装着可能な第１ツールマガジンを含むとともに第１工具を交換可能な工具交換装置を備えるので、多軸工作機械は、第１工具の交換が容易であり、且つ、木材を効率的に加工可能である。
（１１）幾つかの実施形態では、上記（１）～（１０）の構成において、
　前記木材加工システムは、前記第２工具を装着可能な第２ツールマガジンをさらに備える。
　上記（１１）の構成によれば、木材加工システムが第２工具を装着可能な第２ツールマガジンを備えるので、多関節ロボットは、第２工具の交換が容易であり、且つ、木材を効率的に加工可能である。
　本発明の少なくとも一実施形態によれば、多品種少量生産に対応可能、且つ、長尺木材を含む木材を効率的に加工可能であり、システムの大型化、複雑化及び高価格化を防止可能な木材加工システムが提供される。
本発明の一実施形態にかかる木材加工システムを説明するための概略構成図である。 本発明の一実施形態における木材搬送装置及び多軸工作機械の概略斜視図である。 本発明の一実施形態における多関節ロボットの概略斜視図である。 図３に示す多関節ロボットのリストに装着される工具ユニットを説明するための概略斜視図である。 本発明の他の一実施形態にかかる木材加工システムを説明するための概略構成図であって、複数の多関節ロボット及び多関節ロボット搬送装置を備える木材加工システムの概略構成図である。 本発明の他の一実施形態にかかる木材加工システムを説明するための概略構成図であって、複数の多関節ロボットを搬送する多関節ロボット搬送装置及び撮影装置を備える木材加工システムの概略構成図である。 本発明の一実施形態にかかる木材加工システムにおける制御装置の構成の一例を示す概略構成図である。 本発明の一実施形態における画像処理装置により検出される木材の木目や節を説明するための図であって、撮影画像により撮影された木材の概略斜視図である。 本発明の他の一実施形態における第２工具を装着可能な第２ツールマガジンを説明するための概略斜視図である。
　以下、添付図面を参照して本発明の幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載されている又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本発明の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
　例えば、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。
　例えば、「同一」、「等しい」及び「均質」等の物事が等しい状態であることを表す表現は、厳密に等しい状態を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の差が存在している状態も表すものとする。
　例えば、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。
　一方、一の構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は、「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。
　図１、５及び６は、本発明の一実施形態にかかる木材加工システムを説明するための概略構成図である。そして、図５は、複数の多関節ロボット及び多関節ロボット搬送装置を備える木材加工システムの概略構成図である。図６は、複数の多関節ロボットを搬送する多関節ロボット搬送装置及び撮影装置を備える木材加工システムの概略構成図である。
　図１、５及び６に示されるように、幾つかの実施形態にかかる木材加工システム１は、水平方向の一方向に沿って長手方向を有する木材搬送装置３と、木材搬送装置３の長手方向の一方に配置される多軸工作機械４と、木材搬送装置３の長手方向の他方に木材搬送装置３に沿うように配置される少なくとも１つの多関節ロボット５と、を備えている。
　木材搬送装置３、多軸工作機械４、多関節ロボット５及び後述する多関節ロボット搬送装置１５は、各々の所定の位置を原点とした機械座標系が設定されている。つまり、機械座標系について互いに直交するＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸が予め定められている。以下、木材搬送装置３の長手方向（図１、５、６中上下方向）をＹ軸とし、木材搬送装置３の長手方向に直交する水平方向（図１、５、６中左右方向）をＸ軸とする。また、鉛直方向、すなわちＸ軸及びＹ軸に垂直な方向をＺ軸とする。
　木材搬送装置３は、図１、２、５及び６に示されるように、木材搬送装置３の長手方向（Ｙ軸）に沿って木材２を搬送可能に構成されている。ここで、図２は、本発明の一実施形態における木材搬送装置及び多軸工作機械の概略斜視図である。木材搬送装置３は、図１、２、５及び６に示されるように、長手方向に沿って延在する走行レール３１と、走行レール３１の上に配置されるとともに走行レール３１の長手方向に沿って往復動可能な作業台３２と、を含んでいる。また、走行レール３１は床面１０の上に設置されている。作業台３２は、木材２を支持可能に構成されている。図１、２、５及び６に示される実施形態では、作業台３２の上面に固定された４つのＬ字状の木材支持部材９によって木材２が固定されることにより、作業台３２は木材２を支持している。木材搬送装置３は、不図示のリニアサーボモータを含む駆動装置をさらに含み、該駆動装置により該リニアサーボモータを駆動させることで、走行レール３１の長手方向に沿って作業台３２を往復動させることができる。
　図１、５及び６における木材搬送装置３の長手方向の両端近傍の矢印は、木材２が搬入される方向を示しており、図中上方又は下方から木材２が搬入される。木材２は、木材を人工的に再構成した材料である木質材料を含んでいる。より詳細には、木材２は、単板、単板積層材、集成材、無垢材、合板、若しくはこれらを重ねた複合材、又は木材同士を結合した結合木材を含んでいる。なお、木材２は、図１、２及び５に示されるような、Ｙ軸に沿って長手方向を有する長尺木材（角材）や、図６に示されるような湾曲材であってもよく、丸材や板状部材などの他の形状であってもよい。
　多軸工作機械４は、図２に示されるように、第１工具６を装着可能なスピンドル４１と、スピンドル４１を移動するための互いに直交する２軸以上の直動軸（第１直動軸４２１、第２直動軸４２２）及び２軸以上の回転軸（第１回転軸４２３、第２回転軸４２４）を有するスピンドル移動装置４２と、を含んでいる。このような多軸工作機械４は、スピンドル４１が互いに直交する２軸以上の直動軸に沿って移動、及び、２軸以上の回転軸に沿って回転することにより、スピンドル４１に装着された第１工具６を木材搬送装置３により搬送される木材２に対して相対移動させることができ、木材２の任意の点に、任意の角度で第１工具６を当てることができる。
　より詳細には、スピンドル移動装置４２は、不図示の２つ以上のリニアサーボモータを含む駆動装置をさらに含み、該駆動装置により該リニアサーボモータを駆動させることで、２軸以上の直動軸に沿ってスピンドル４１を木材２に対して相対的に移動させることができる。
　また、スピンドル移動装置４２は、不図示の２つ以上のサーボモータを含む駆動装置を含み、該駆動装置により該サーボモータを駆動させることで、２軸以上の回転軸に沿ってスピンドル４１を木材２に対して相対的に回転移動させることができる。図２に示される実施形態では、スピンドル移動装置４２の２軸以上の回転軸は、Ｚ軸の周りを回転するＣ軸と、Ｙ軸の周りを回転するＢ軸と、を含んでいる。
　第１工具６は、エンドミル、ドリル、フライスカッター、バイトなどの切削工具や砥石などの研磨工具を含んでいる。スピンドル４１に装着された第１工具６は、スピンドル４１と一緒に木材２に対して相対的に移動するとともに、スピンドル４１と一緒に回転しながら木材２を加工する。
　多関節ロボット５は、図３及び４に示されるように、第２工具７１を含む工具ユニット７を装着可能なリスト５６と、リスト５６を移動するための６軸以上の回転軸を有するアーム５０と、を含んでいる。ここで、図３は、本発明の一実施形態における多関節ロボットの概略斜視図である。図４は、図３に示す多関節ロボットのリストに装着される工具ユニットを説明するための概略斜視図である。このような多関節ロボット５は、リスト５６が６軸以上の回転軸に沿って回転することにより、リスト５６に装着された第２工具７１を含む工具ユニット７を木材搬送装置３により搬送される木材２に対して相対移動させることができ、木材２の任意の点に、任意の角度で第２工具７１を当てることができる。
　より詳細には、多関節ロボット５は、不図示の６つ以上のサーボモータを含む駆動装置をさらに含み、該駆動装置により該サーボモータを駆動させることで、６軸以上の回転軸に沿ってリスト５６を木材２に対して相対的に移動させることができる。
　工具ユニット７は、図４に示されるように、第２工具７１と、第２工具７１を装着可能なスピンドル７２と、スピンドル７２を回転駆動するためのモータを含む駆動装置７３と、スピンドル７２及び駆動装置７３を支持するとともにリスト５６に装着可能に構成されているホルダ７４と、を含んでいる。第２工具７１は、エンドミル、ドリル、フライスカッター、バイトなどの切削工具や砥石などの研磨工具を含んでいる。スピンドル７２に装着された第２工具７１は、リスト５６と一緒に木材２に対して相対的に移動するとともに、駆動装置７３が駆動することにより、スピンドル７２と一緒に回転しながら木材２を加工する。
　上述したように、幾つかの実施形態に係る木材加工システム１は、図１、５及び６に示されるように、上述した木材搬送装置３と、上述したスピンドル４１及びスピンドル移動装置４２を含む多軸工作機械４と、上述したリスト５６及びアーム５０を含む多関節ロボット５と、を備えている。
　上記の構成によれば、多軸工作機械４は、図２に示されるように、第１工具６を装着可能なスピンドル４１と、スピンドル４１を移動するための互いに直交する２軸以上の直動軸（第１直動軸４２１、第２直動軸４２２）及び２軸以上の回転軸（第１回転軸４２３、第２回転軸４２４）を有するスピンドル移動装置４２と、を含んでいるので、スピンドル４１が互いに直交する２軸以上の直動軸に沿って移動、及び、２軸以上の回転軸に沿って回転することにより、スピンドル４１に装着された第１工具６を木材２に対して相対移動させることができる。また、多関節ロボット５は、図３及び４に示されるように、第２工具７１を含む工具ユニット７を装着可能なリスト５６と、リスト５６を移動するための６軸以上の回転軸（第１回転軸５０１～第６回転軸５０６）を有するアーム５０と、を含んでいるので、リスト５６が６軸以上の回転軸に沿って回転することにより、リスト５６に装着された第２工具７１を含む工具ユニット７を木材２に対して相対移動させることができる。このため、上述した多軸工作機械４と多関節ロボット５は、工具（第１工具６、第２工具７１、工具ユニット７）を交換することで多種の加工が可能であり、且つ、木材２を複雑な形状に加工することができるので、多品種少量生産に対応可能である。
　多軸工作機械４は、一般的に、剛性が低くたわみが発生するとともに関節間のわずかな誤差が累積される多関節ロボット５に比べて、絶対位置決め精度が高いという利点がある。多関節ロボット５は、一般的に、多軸工作機械４に比べて、工具の位置や姿勢の自由度が高いという利点がある。木材加工システム１は、多軸工作機械４及び多関節ロボット５の両方を備えるので、例えば剛性や絶対位置決め精度が高い多軸工作機械４に切断加工や孔開け加工を行わせるなどの、多軸工作機械４と多関節ロボット５に役割分担することができるので、上述した多軸工作機械４や多関節ロボット５の利点を活かした加工を行うことができる。
　そして、木材加工システム１は、長手方向に沿って木材２を搬送可能な木材搬送装置３を備えるとともに、木材搬送装置３の長手方向の一方に多軸工作機械４が配置され、木材搬送装置３の長手方向の他方に多関節ロボット５が木材搬送装置３に沿うように配置されている。多軸工作機械４は第１工具６を、多関節ロボット５は第２工具７１や工具ユニット７を交換することで、様々な加工が可能である。このような木材加工システム１は、システムの大型化、複雑化及び高価格化を防止可能である。また、木材搬送装置３により搬送される長尺木材を含む木材２を多軸工作機械４や多関節ロボット５により加工することができるので、木材加工システム１は、長尺木材を含む木材２を効率的に加工可能である。
　幾つかの実施形態では、図５及び６に示されるように、上述した少なくとも１つの多関節ロボット５は、第１多関節ロボット５Ａと、木材搬送装置３を挟んで第１多関節ロボット５Ａとは反対側に配置される第２多関節ロボット５Ｂと、を含んでいる。図５及び６に示される実施形態では、第１多関節ロボット５Ａは、木材搬送装置３よりも木材搬送装置３の長手方向に直交する水平方向（Ｘ軸）における一方（図中左側）に配置され、第２多関節ロボット５Ｂは、木材搬送装置３よりも木材搬送装置３の長手方向に直交する水平方向（Ｘ軸）における他方（図中右側）に配置されている。
　上記の構成によれば、木材加工システム１は、第１多関節ロボット５Ａと第２多関節ロボット５Ｂとが木材搬送装置３を間に挟んで配置されるので、木材加工システム１の大型化を防止可能である。また、第１多関節ロボット５Ａと第２多関節ロボット５Ｂは木材搬送装置３を間に挟んで配置されるので、木材搬送装置３により搬送される木材２を加工する際に、第１多関節ロボット５Ａや第２多関節ロボット５Ｂのリスト５６やアーム５０が不安定な姿勢になることを防止することができる。このため、第１多関節ロボット５Ａや第２多関節ロボット５Ｂによる木材２の加工精度の低下を防止することができる。
　幾つかの実施形態では、図５及び６に示されるように、上述した木材加工システム１は、少なくとも１つの多関節ロボット５を、木材搬送装置３の長手方向（Ｙ軸）に沿って搬送可能な多関節ロボット搬送装置１５をさらに備えている。多関節ロボット搬送装置１５は、図５及び６に示されるように、木材搬送装置３の長手方向に沿って延在するとともに走行レール３１に並んで配置されるロボット搬送レール１５１と、ロボット搬送レール１５１の上に配置されてロボット搬送レール１５１の長手方向に沿って往復動可能なロボット搬送台１５２と、を含んでいる。また、ロボット搬送レール１５１は床面１０の上に設置されている。ロボット搬送台１５２は、上面１５３に多関節ロボット５を固定可能に構成されている。
　多関節ロボット搬送装置１５は、不図示のリニアサーボモータを含む駆動装置をさらに含み、該駆動装置により該リニアサーボモータを駆動させることで、ロボット搬送レール１５１の長手方向に沿ってロボット搬送台１５２を往復動させることができる。図５に示される実施形態では、多関節ロボット搬送装置１５は、１つのロボット搬送レール１５１の上に１つのロボット搬送台１５２が配置されている。図６に示される実施形態では、多関節ロボット搬送装置１５は、１つのロボット搬送レール１５１の上に２つのロボット搬送台１５２が配置されている。
　上記の構成によれば、多関節ロボット搬送装置１５は、多関節ロボット５を木材搬送装置３の長手方向に沿って搬送することができるので、多関節ロボット５による木材２を加工可能な範囲を広くすることができる。このため、木材加工システム１は、木材搬送装置３により木材２を搬送する回数を低減できるとともに、加工される木材２が長尺の木材であっても効率的に加工可能である。
　幾つかの実施形態では、図６に示されるように、上述した木材加工システム１は、木材２を撮影可能な撮影装置１６と、画像処理装置８４と、を備えている。撮影装置１６は、木材２を撮像して撮影画像を生成するものである。また、画像処理装置８４は、撮影装置１６により撮影された撮影画像を、例えば濃度変化から木材２の境界を見出すエッジ検出などの画像処理をすることにより、木材２の位置座標を検出可能に構成されている。複数の撮影装置１６は、図６に示されるように、木材搬送装置３の長手方向に直交する水平方向（Ｘ軸）において走行レール３１から離れた位置に配置されるとともに、木材搬送装置３の長手方向に互いに離れて配置されている。図６に示されるように、複数の撮影装置１６のうちの幾つかは、第１多関節ロボット５Ａを間に挟んで走行レール３１とは反対側（図中左側）に配置されており、複数の撮影装置１６のうちの他の幾つかは、第２多関節ロボット５Ｂやロボット搬送レール１５１を間に挟んで走行レール３１とは反対側（図中右側）に配置されている。
　上記の構成によれば、画像処理装置８４で撮影装置１６により撮影された木材２の撮影画像を画像処理することにより木材２の位置座標を検出することができるので、多軸工作機械４や多関節ロボット５は、検出された木材２の位置座標や該位置座標により求められる木材２の位置や形状に基づいて、木材２の加工をすることができる。このため、木材加工システム１は、木材２の加工精度を向上させることができる。
　幾つかの実施形態では、上述した画像処理装置８４は、撮影装置１６により撮影された木材２の撮影画像を画像処理することにより、図８に示されるような、木材２の木目２１又は節２２の少なくとも一方を検出可能に構成されている。ここで、図８は、本発明の一実施形態における画像処理装置により検出される木材の木目や節を説明するための図であって、撮影画像により撮影された木材の概略斜視図である。上述した多軸工作機械４又は上述した多関節ロボット５の少なくとも一方は、木材２の木材２の木目２１又は節２２の位置に応じた加工動作を行うようになっている。例えば、図８中の一点鎖線は木材２の切断位置を示しているが、図８に示すように木目２１に対して垂直に切断する場合には、木目２１に沿って切断する場合に比べて工具（第１工具６、第２工具７１）の送り速度を変更してもよい。この場合には、切断面の加工品質を向上させることができる。また、仮に切断位置で木材２を切断すると、切断工程の後の工程において形成予定の孔の位置と節２２の位置とが重なるような場合には、多軸工作機械４や多関節ロボット５は、形成予定の孔の位置と節２２の位置とが重ならないように、木材２の切断位置を図中上方や下方にずらすようになっている。この場合には、節２２を打ち抜いて予期しない形状の孔が形成されることを防止できるので、加工品の品質向上を図ることができる。
　上記の構成によれば、画像処理装置８４は、撮影装置１６により撮影された木材２の撮影画像を画像処理することにより木材２の木目２１又は節２２を検出することができる。そして、多軸工作機械４や多関節ロボット５は、木材２の木目２１又は節２２の位置に応じた加工動作を行うことができる。木材２の木目２１又は節２２の位置に応じた加工動作には、例えば木材２の木取りの位置を変更することや、工具（第１工具６、第２工具７１）の送り速度を変更することなどが含まれる。このような木材加工システム１は、木材２を加工することにより成形される加工品の品質向上を図ることができる。
　幾つかの実施形態では、上述した多軸工作機械４は、図１、５及び６に示されるように、多軸工作機械４を構成する構成要素を制御するための第１制御装置４７をさらに含んでいる。また、上述した多関節ロボット５は、図１、５及び６に示されるように、多関節ロボット５を構成する構成要素を制御するためのコントローラ５８をさらに含んでいる。そして、木材加工システム１は、図１、５及び６に示されるように、木材搬送装置３、多軸工作機械４及び多関節ロボット５を制御するための第２制御装置８（制御装置）をさらに備えている。第１制御装置４７やコントローラ５８は、一般的な構成及び制御については割愛するが、入出力装置（入出力インターフェース）、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ）及び演算装置（ＣＰＵ）を含むマイクロコンピュータ等を含むものである。
　第２制御装置８は、図１、５及び６に示されるように、木材搬送装置３、多軸工作機械４の第１制御装置４７及び多関節ロボット５のコントローラ５８に電気的に接続されており、装置間における信号の送受信が可能に構成されている。また、図５及び６に示される実施形態では、第２制御装置８は、不図示であるが多関節ロボット搬送装置１５に電気的に接続されており、装置間における信号の送受信が可能に構成されている。図６に示される実施形態では、第２制御装置８は、撮影装置１６に電気的に接続されており、装置間における信号の送受信が可能に構成されている。
　第２制御装置８は、図７に示されるように、入出力装置８１と、記憶装置８２と、演算装置８３と、上述した画像処理装置８４と、を備えている。つまり、画像処理装置８４によって実行される上述した機能は、第２制御装置８によって実現されるように構成されている。ここで、図７は、本発明の一実施形態にかかる木材加工システムにおける制御装置の構成の一例を示す概略構成図である。第２制御装置８の入出力装置８１、記憶装置８２、演算装置８３及び画像処理装置８４はバス８５に電気的に接続されており、装置間における信号の送受信が可能に構成されている。
　第２制御装置８の入出力装置８１（入出力インターフェース）は、木材加工システム１において用いられる各構成要素（多軸工作機械４や多関節ロボット５など）からの各種情報が入力され、且つ、演算結果などに基づく各種情報を上述した各構成要素に出力する。記憶装置８２（ＲＯＭ、ＲＡＭ）は、入力された各種情報や制御実施のために必要な各種プログラムや演算結果などを記憶可能に構成されている。演算装置８３（ＣＰＵ）は、上述した各種情報に基づいて演算処理を行う。なお、第２制御装置８は、入出力装置８１、記憶装置８２及び演算装置８３を含むマイクロコンピュータから構成されているが、一般的な構成及び制御については適宜割愛することとする。
　第２制御装置８の記憶装置８２は、図７に示されるように、木材情報データ８２１と、木材搬送装置情報データ８２２と、多軸工作機械情報データ８２３と、多関節ロボット情報データ８２４と、が記憶されている。木材情報データ８２１には、木材２の位置や姿勢、形状、材質などの木材２の情報と、加工パスなどの木材２を加工するための加工情報と、が含まれる。木材搬送装置情報データ８２２には、木材搬送装置３の作業台３２の位置情報が含まれる。多軸工作機械情報データ８２３には、第１工具６の位置や姿勢、寸法、切削条件などの第１工具６の情報と、スピンドル４１やスピンドル移動装置４２の位置や姿勢などの多軸工作機械４の情報が含まれる。多関節ロボット情報データ８２４には、第２工具７１を含む工具ユニット７の位置や姿勢、寸法、切削条件などの第２工具７１の情報と、リスト５６やアーム５０の位置や姿勢などの多関節ロボット５の情報が含まれる。
　第２制御装置８は、記憶装置８２に記憶された木材情報データ８２１、木材搬送装置情報データ８２２、多軸工作機械情報データ８２３及び多関節ロボット情報データ８２４に基づき、木材搬送装置３、多軸工作機械４及び多関節ロボット５の動作の制御を行う。また、第２制御装置８は、記憶装置８２に記憶された木材情報データ８２１、木材搬送装置情報データ８２２、多軸工作機械情報データ８２３及び多関節ロボット情報データ８２４に基づき、多軸工作機械４と多関節ロボット５との間における木材２の加工の役割分担を決定する。
　幾つかの実施形態では、図１、２、５及び６に示されるように、上述した木材搬送装置３は、上述した走行レール３１と、上述した作業台３２と、を含んでいる。
　上記の構成によれば、木材搬送装置３は、長手方向に沿って延在する走行レール３１と、走行レール３１の上に配置されて木材２を支持可能な作業台３２と、を含んでいる。そして、作業台３２は、走行レール３１の長手方向に沿って往復動可能であるので、走行レール３１の長手方向に沿って木材２を往復動させることができる。このため、木材搬送装置３により多軸工作機械４と多関節ロボット５との間で木材２を移動できるので、多軸工作機械４と多関節ロボット５との間における木材２の加工の役割分担を細分化することができる。このため、多軸工作機械４や多関節ロボット５が適切な加工を行うことができるので、加工品の品質向上を図ることができる。
　幾つかの実施形態では、図２に示されるように、上述した多軸工作機械４の２軸以上の直動軸は、木材搬送装置３の長手方向に直交する水平方向（Ｘ軸）に沿って延在する第１直動軸４２１（水平直動軸）と、鉛直方向（Ｚ軸）に沿って延在する第２直動軸４２２（鉛直直動軸）と、を含んでいる。また、上述した木材搬送装置３は、図２に示されるように、上述した作業台３２を走行レール３１の長手方向に沿って往復動可能である。
　上記の構成によれば、多軸工作機械４の２軸以上の直動軸は、木材搬送装置３の長手方向に直交する水平方向（Ｘ軸）に沿って延在する第１直動軸４２１（水平直動軸）と、鉛直方向（Ｚ軸）に沿って延在する第２直動軸４２２（鉛直直動軸）と、を含む。そして、木材搬送装置３は、作業台３２を走行レール３１の長手方向（Ｙ軸）に沿って往復動可能であるので、多軸工作機械４と木材搬送装置３とを備える木材加工システム１は、スピンドル４１を木材搬送装置３のＹ軸を含んだ３軸以上の直動軸及び２軸以上の回転軸により木材２に対して相対移動させることができる。このため、多軸工作機械４による木材２の加工の自由度を高めることができる。
　幾つかの実施形態では、図１、２、５及び６に示されるように、上述した多軸工作機械４は、木材搬送装置３の長手方向に直交する水平方向（Ｘ軸）に沿って木材搬送装置３を挟んで互いに離れて配置されるとともに、床面１０の上に立設する一対のコラム４３、４４をさらに含んでいる。図２に示されるように、上述した多軸工作機械４のスピンドル移動装置４２は、一対のコラム４３、４４に架け渡されるとともに一対のコラム４３、４４に支持されるクロスレール４５と、スピンドル４１を支持するとともにクロスレール４５に支持されるスピンドル支持部４６と、を含んでいる。
　図２に示される実施形態では、スピンドル支持部４６は、上述した第１直動軸４２１と上述した第２直動軸４２２とを有し、クロスレール４５に対して第１直動軸４２１や第２直動軸４２２に沿って往復動可能に構成されている。なお、他の実施形態では、クロスレール４５が上述した第１直動軸４２１や上述した第２直動軸４２２の少なくとも一方を有し、一対のコラム４３、４４に対して第１直動軸４２１や第２直動軸４２２に沿って往復動可能に構成されていてもよい。スピンドル支持部４６は、上述した第１回転軸４２３と上述した第２回転軸４２４とを有し、スピンドル４１をＣ軸やＢ軸に沿って回転可能に構成されている。
　上記の構成によれば、多軸工作機械４は一対のコラム４３、４４を含み、スピンドル移動装置４２は、一対のコラム４３、４４に架け渡されるとともに一対のコラム４３、４４に支持されるクロスレール４５と、スピンドル４１を支持するとともにクロスレール４５に支持されるスピンドル支持部４６と、を含んでいる。このため、スピンドル４１は、スピンドル移動装置４２及び一対のコラム４３、４４により木材２に対して相対移動可能に支持されている。また、一対のコラム４３、４４は、木材搬送装置３の長手方向に直交する方向に沿って木材搬送装置３を挟んで互いに離れて立設しているので、一本のコラム４３、４４で支持する場合に比べて、多軸工作機械４の剛性を向上させることができる。このような多軸工作機械４は、スピンドル４１の可動範囲、ひいてはスピンドル４１による木材２の加工範囲を広くすることができるので、長尺の木材２に対しても加工が可能である。また、一対のコラム４３、４４は、木材搬送装置３の長手方向に直交する方向に沿って木材搬送装置３を挟んで配置されるので、水平方向におけるスペースを有効に利用できるので、木材加工システム１の大型化を防止することができる。
　幾つかの実施形態では、図３に示されるように、上述した多関節ロボット５は、設置面（床面１０、多関節ロボット搬送装置１５の上面１５３）の上に載せられるロボットベース５７をさらに含んでいる。そして、多関節ロボット５のアーム５０は、ロボットベース５７に支持されるとともにリスト５６を支持するようになっている。つまり、多関節ロボット５は、図３に示すように、ロボットベース５７と、ロボットベース５７に軸支される上述したアーム５０と、アーム５０に軸支される上述したリスト５６と、を含んでいる。アーム５０は、図３に示されるように、ロボットベース５７側から順に、第１アーム５１、第２アーム５２、第３アーム５３、第４アーム５４及び第５アーム５５を含んでいる。
　第１アーム５１は、軸方向の一方がロボットベース５７に軸支される。第１アーム５１は、不図示のサーボモータを含む駆動装置により駆動されることで、ロボットベース５７との間に設けられた第１回転軸５０１に沿って回転する。第２アーム５２は、軸方向の一方が第１アーム５１の軸方向の他方に軸支される。第２アーム５２は、不図示のサーボモータを含む駆動装置により駆動されることで、第１アーム５１との間に設けられた第２回転軸５０２に沿って回転し、第１アーム５１の軸方向と第２アーム５２の軸方向とが成す角度を変化させる。
　第３アーム５３は、軸方向の一方が第２アーム５２の軸方向の他方に軸支される。第３アーム５３は、不図示のサーボモータを含む駆動装置により駆動されることで、第２アーム５２との間に設けられた第３回転軸５０３に沿って回転し、第２アーム５２の軸方向と第３アーム５３の軸方向とが成す角度を変化させる。第４アーム５４は、軸方向が第３アーム５３の軸方向に沿った方向であり、軸方向の一方が第３アーム５３の軸方向の他方に軸支される。第４アーム５４は、不図示のサーボモータを含む駆動装置により駆動されることで、第３アーム５３との間に設けられた第４回転軸５０４に沿って回転する。
　第５アーム５５は、軸方向の一方が第４アーム５４の軸方向の他方に軸支される。第５アーム５５は、不図示のサーボモータを含む駆動装置により駆動されることで、第４アーム５４との間に設けられた第５回転軸５０５に沿って回転し、第４アーム５４の軸方向と第５アーム５５の軸方向とが成す角度を変化させる。リスト５６は、軸方向が第５アーム５５の軸方向に沿った方向であり、軸方向の一方が第５アーム５５の軸方向の他方に軸支される。リスト５６は、不図示のサーボモータを含む駆動装置により駆動されることで、第５アーム５５との間に設けられた第６回転軸５０６に沿って回転する。
　上記の構成によれば、多関節ロボット５は接地面（床面１０、多関節ロボット搬送装置１５の上面１５３）の上に載せられたロボットベース５７を含み、多関節ロボット５のアーム５０はロボットベース５７に支持されるとともにリスト５６を支持する。このため、リスト５６は、アーム５０及びロボットベース５７により木材２に対して相対移動可能に支持されている。
　幾つかの実施形態では、図１、５及び６に示されるように、上述した木材加工システム１は、第１工具６を装着可能な第１ツールマガジン１２を含むとともに第１工具６を交換可能な工具交換装置１１をさらに備えている。図１、５及び６に示される実施形態では、工具交換装置１１は、第１ツールマガジン１２と、多軸工作機械４のスピンドル４１や第１ツールマガジン１２に第１工具６を着脱可能な着脱機構を有するツールチェンジャ１３と、を含んでいる。第１ツールマガジン１２は、後述する図９に示す第２ツールマガジン１４と同様の構成を有しているので、説明を省略する。ツールチェンジャ１３は、不図示のモータ等の駆動源と、該駆動源により動作する不図示の工具把持部等を有するアクチュエータと、を有しており、多軸工作機械４のスピンドル４１や第１ツールマガジン１２に第１工具６を取り付けること、及び、多軸工作機械４のスピンドル４１や第１ツールマガジン１２から第１工具６を取り外すことができるようになっている。なお、工具交換装置１１は、多軸工作機械４のスピンドル４１の可動範囲内に第１ツールマガジン１２が位置しており、スピンドル４１が第１ツールマガジン１２から直に第１工具６を装着できるのであれば、第１ツールマガジン１２を含まなくてもよい。
　上記の構成によれば、木材加工システム１は、第１工具６を装着可能な第１ツールマガジン１２を含むとともに第１工具６を交換可能な工具交換装置１１を備えるので、多軸工作機械４は、第１工具６の交換が容易であり、且つ、木材２を効率的に加工可能である。
　幾つかの実施形態では、図１、５、６、及び９に示されるように、上述した木材加工システム１は、第２工具７１を装着可能な第２ツールマガジン１４をさらに備えている。ここで、図９は、本発明の他の一実施形態における第２工具を装着可能な第２ツールマガジンを説明するための概略斜視図である。図９に示されるように、第２ツールマガジン１４は、長手方向を有する板状のラック１４１と、ラック１４１の長手方向において互いに間隔をおいて設けられた複数の係止部１４２と、を含んでいる。複数の係止部１４２は、図９に示されるように、半円弧状の切り欠きが形成されており、該切り欠きに第２工具７１が係止されるようになっている。第２ツールマガジン１４は、図１、５及び６に示されるように、多関節ロボット５の可動範囲内に配置される。
　上記の構成によれば、木材加工システム１は、第２工具７１を装着可能な第２ツールマガジン１４を備えるので、多関節ロボット５は、第２工具７１の交換が容易であり、且つ、木材２を効率的に加工可能である。
　なお、上述した木材２を加工することにより成形される加工品は、木造住宅を構成する柱や梁であってもよく、また、鴨居などの造作材や、家具、木工工芸品などであってもよい。よって、上述した木材２の加工には、切断加工や、組み手や仕口、孔、溝などの形成だけでなく、装飾を目的とするような加工が含まれる。
　上述した幾つかの実施形態では、上述した木材搬送装置３は、長手方向に沿って木材２を搬送可能に構成されていたが、長手方向に沿った方向だけでなく、長手方向に直交する方向に沿って木材２を搬送可能に構成されていてもよい。つまり、木材搬送装置３は、長手方向に直交する方向に沿った方向に木材２を搬送するための不図示のリニアサーボモータを含む駆動装置を含んでいてもよい。この場合には、多軸工作機械４や多関節ロボット５による木材２の加工の自由度を高めることができる。
　上述した幾つかの実施形態では、木材搬送装置３、多軸工作機械４及び多関節ロボット５における駆動装置は、回転検出器がモータに組み込まれたサーボモータを含んでいたが、サーボモータ以外のモータを含んでもよい。例えば、駆動装置は、ボールネジ機構とボールネジ機構のネジ軸を回転させるモータとを含んでもよい。
　幾つかの実施形態では、図４に示されるように、多関節ロボット５のリスト５６と工具ユニット７のホルダ７４との間に荷重を検出する荷重センサ１７が設けられる。この場合には、荷重センサ１７により木材２の加工時の木材２の切削抵抗などを検出することにより、木材２の切削抵抗に応じて第２工具７１の送り速度を調整することなどができるので、多関節ロボット５による加工の精度を向上させることができる。
　幾つかの実施形態では、図５及び６に示されるように、上述した木材加工システム１は、多軸工作機械４及び多関節ロボット５により加工された木材２を置くための加工品置場１８をさらに備えている。多関節ロボット５は、リスト５６に木材２を搬送するための搬送治具を装着可能に構成されている。加工品置場１８は、木材搬送装置３の長手方向（Ｙ軸）に沿って延在するとともに、木材搬送装置３の長手方向に直交する水平方向（Ｘ軸）において走行レール３１から離れた位置に配置されている。図５及び６に示される実施形態では、加工品置場１８は、多関節ロボット５やロボット搬送レール１５１を間に挟んで走行レール３１とは反対側に配置されている。この場合には、多関節ロボット５により加工が完了した木材２を加工品置場１８に搬送させている間に、木材搬送装置３に木材２を搬入することができるので、作業性を向上させることができる。また、加工品置場１８は、多関節ロボット５やロボット搬送レール１５１を間に挟んで走行レール３１とは反対側に配置されているので、木材加工システム１の大型化を防止することができる。
　また、幾つかの実施形態では、図６に示されるように、上述した木材加工システム１は、取付金物を置くための取付金物置場１９をさらに備えている。取付金物は、木材２同士を接合するためのものであり、木材２にネジなどの固定部材で固定される。取付金物置場１９は、図６に示されるように、木材搬送装置３の長手方向に直交する水平方向（Ｘ軸）において走行レール３１から離れた位置に配置されている。図６に示される実施形態では、取付金物置場１９は、多関節ロボット５やロボット搬送レール１５１を間に挟んで走行レール３１とは反対側に配置されている。また、上述した第２工具７１は、例えばドライバービットなどの取付金物を木材２に固定するための取付工具をさらに含んでいる。この場合には、多関節ロボット５により取付金物を木材２に取り付けることができる。このため、取付金物を取り付ける作業を行うための作業スペースを別に設ける必要がないので、木材加工システム１の大型化を防止することができる。
　幾つかの実施形態では、上述した多軸工作機械４と上述した多関節ロボット５は、互いの可動範囲が重なり合わない位置に配置されている。この場合には、多軸工作機械４と多関節ロボット５とが干渉したり、動作が制限されたりすることがないので、多軸工作機械４や多関節ロボット５の各々の作業性を向上させることができる。
　他の幾つかの実施形態では、上述した多軸工作機械４と上述した多関節ロボット５は、互いの可動範囲が重なり合う位置に配置されている。この場合には、多軸工作機械４と多関節ロボット５とを近い位置に配置できるので、多軸工作機械４と多関節ロボット５とに同時に加工させて、木材搬送装置３による木材２の移動回数を少なくすることができる。また、多軸工作機械４と多関節ロボット５とを近い位置に配置できるので、木材加工システム１の大型化を防止することができる。また、多関節ロボット５が工具交換装置１１のツールチェンジャ１３の代わりに、多軸工作機械４のスピンドル４１や第１ツールマガジン１２に第１工具６を着脱するようになっていてもよい。この場合には、木材加工システム１の複雑化を防止することができる。
　また、上述した幾つかの実施形態において、上述した多軸工作機械４や上述した多関節ロボット５が干渉する虞がある場合には、上述した第２制御装置８は、上述した多軸工作機械４や上述した多関節ロボット５の動作前にシミュレーションを行って、干渉しないことを確認した上で、上述した多軸工作機械４や上述した多関節ロボット５を動作させるようになっていてもよい。
　本発明は上述した実施形態に限定されることはなく、上述した実施形態に変形を加えた形態や、これらの形態を適宜組み合わせた形態も含む。
１　　　　木材加工システム
２　　　　木材
２１　　　　木目
２２　　　　節
３　　　　　木材搬送装置
３１　　　　　走行レール
３２　　　　　作業台
４　　　　　多軸工作機械
４１　　　　　スピンドル
４２　　　　　スピンドル移動装置
４２１　　　　　第１直動軸
４２２　　　　　第２直動軸
４２３　　　　　第１回転軸
４２４　　　　　第２回転軸
４３，４４　　コラム
４５　　　　　　クロスレール
４６　　　　　　スピンドル支持部
４７　　　　　第１制御装置
５　　　　　多関節ロボット
５Ａ　　　　　第１多関節ロボット
５Ｂ　　　　　第２多関節ロボット
５０　　　　　　アーム
５０１　　　　　　第１回転軸
５０２　　　　　　第２回転軸
５０３　　　　　　第３回転軸
５０４　　　　　　第４回転軸
５０５　　　　　　第５回転軸
５０６　　　　　　第６回転軸
５１　　　　　　　第１アーム
５２　　　　　　　第２アーム
５３　　　　　　　第３アーム
５４　　　　　　　第４アーム
５５　　　　　　　第５アーム
５６　　　　　　リスト
５７　　　　　　ロボットベース
５８　　　　　　コントローラ
６　　　　　第１工具
７　　　　　工具ユニット
７１　　　　　第２工具
７２　　　　　スピンドル
７３　　　　　駆動装置
７４　　　　　ホルダ
８　　　　　第２制御装置
８１　　　　　入出力装置
８２　　　　　記憶装置
８２１　　　　　木材情報データ
８２２　　　　　木材搬送装置情報データ
８２３　　　　　多軸工作機械情報データ
８２４　　　　　多関節ロボット情報データ
８３　　　　　演算装置
８４　　　　　画像処理装置
８５　　　　　バス
９　　　　　木材支持部材
１０　　　床面
１１　　　　工具交換装置
１２　　　　　第１ツールマガジン
１３　　　　　ツールチェンジャ
１４　　　　第２ツールマガジン
１４１　　　　ラック
１４２　　　　係止部
１５　　　　多関節ロボット搬送装置
１５１　　　　ロボット搬送レール
１５２　　　　ロボット搬送台
１５３　　　　　上面
１６　　　　撮影装置
１７　　　　荷重センサ
１８　　　　加工品置場
１９　　　　取付金物置場

Claims (11)

  1. 　水平方向の一方向に沿って長手方向を有するとともに前記長手方向に沿って木材を搬送可能な木材搬送装置と、
    　前記木材搬送装置の長手方向の一方に配置される多軸工作機械であって、第１工具を装着可能なスピンドルと、前記スピンドルを移動するための互いに直交する２軸以上の直動軸及び２軸以上の回転軸を有するスピンドル移動装置と、を含む多軸工作機械と、
    　前記木材搬送装置の長手方向の他方に前記木材搬送装置に沿うように配置される多関節ロボットであって、第２工具を含む工具ユニットを装着可能なリストと、前記リストを移動するための６軸以上の回転軸を有するアームと、を含む少なくとも１つの多関節ロボットと、を備える木材加工システム。
  2. 　前記少なくとも１つの多関節ロボットは、
    　第１多関節ロボットと、前記木材搬送装置を挟んで前記第１多関節ロボットとは反対側に配置される第２多関節ロボットと、を含む
    　請求項１に記載の木材加工システム。
  3. 　前記木材加工システムは、
    　前記少なくとも１つの多関節ロボットを前記木材搬送装置の長手方向に沿って搬送可能な多関節ロボット搬送装置をさらに備える
    　請求項１又は２に記載の木材加工システム。
  4. 　前記木材加工システムは、
    　前記木材を撮影可能な撮影装置と、
    　前記撮影装置により撮影された撮影画像を画像処理することにより前記木材の位置座標を検出する画像処理装置と、をさらに備える
    　請求項１乃至３の何れか１項に記載の木材加工システム。
  5. 　前記画像処理装置は、前記撮影画像を画像処理することにより前記木材の木目又は節の少なくとも何れか一方を検出可能に構成され、
    　前記多軸工作機械又は前記多関節ロボットの少なくとも一方は、前記木材の木目又は節の位置に応じた加工動作を行う
    　請求項４に記載の木材加工システム。
  6. 　前記木材搬送装置は、
    　前記長手方向に沿って延在する走行レールと、
    　前記走行レールの上に配置されて前記木材を支持可能に構成されているとともに前記走行レールの長手方向に沿って往復動可能な作業台と、を含む
    　請求項１乃至５の何れか１項に記載の木材加工システム。
  7. 　前記スピンドル移動装置の２軸以上の直動軸は、
    　前記木材搬送装置の長手方向に直交する水平方向に沿って延在する水平直動軸と、
    　鉛直方向に沿って延在する鉛直直動軸と、を含む
    　請求項６に記載の木材加工システム。
  8. 　前記多軸工作機械は、
    　前記木材搬送装置の長手方向に直交する方向に沿って前記木材搬送装置を挟んで互いに離れて立設する一対のコラムをさらに含み、
    　前記多軸工作機械の前記スピンドル移動装置は、
    　前記一対のコラムに架け渡されるとともに前記一対のコラムに支持されるクロスレールと、前記スピンドルを支持するとともに前記クロスレールに支持されるスピンドル支持部と、を含む
    　請求項１乃至７の何れか１項に記載の木材加工システム。
  9. 　前記多関節ロボットは、接地面の上に載せられるロボットベースをさらに含み、
    　前記アームは、前記ロボットベースに支持されるとともに前記リストを支持する
    　請求項１乃至８の何れか１項に記載の木材加工システム。
  10. 　前記木材加工システムは、前記第１工具を装着可能な第１ツールマガジンを含むとともに前記第１工具を交換可能な工具交換装置をさらに備える
    　請求項１乃至９の何れか１項に記載の木材加工システム。
  11. 　前記木材加工システムは、前記第２工具を装着可能な第２ツールマガジンをさらに備える
    　請求項１乃至１０の何れか１項に記載の木材加工システム。
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