JP4959427B2 - 産業用ロボット - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施の形態にかかる産業用ロボット1を示す側面図である。図2は、図1に示す産業用ロボット1を示す平面図であり、(A)は多関節アーム部4が伸びている状態を示し、(B)は多関節アーム部4が縮んでいる状態を示す。図3は、図1に示す産業用ロボット1が組み込まれた半導体製造システム9の概略構成を示す平面図である。図4は、図1に示す多関節アーム部4およびハンド3内の動力の伝達機構を説明するための概略断面図である。図5は、図1に示す多関節アーム部4の伸縮状態とハンド3の向きとの関係を説明するための図である。なお、図4では、図2(A)のE−E方向から見たときの多関節アーム部4等の概略断面を示している。
図6は、図1に示すハンド3の要部および偏心部材31を示す平面図である。図7は、図2(A)のF部の構成を側面から説明するための断面図である。図8は、図2(A)のG部の構成を側面から説明するための断面図である。図9は、図6のH−H断面を示す断面図である。図10は、図6に示す把持部28の動作を説明するための図である。図11は、図1に示すロボット1でウエハ2の搬出、搬入を行う際の中空回転軸16の駆動モータの速度と第1アーム7の回動角度との関係を示す図である。
以上説明したように、本形態では、ウエハ2の搬出開始前には、偏心部材31がカム面37aに当接して把持部28をウエハ2から退避させている。また、偏心部材31は、ウエハ2を搬出する際に多関節アーム部4が縮むと、把持部28が把持方向へ移動するように、把持部28に対して相対移動する。さらに、ウエハ2を搬出する際の多関節アーム部4の伸縮動作の減速時に、把持部28は、圧縮コイルバネ29の付勢力によって、ウエハ2の把持を開始する。
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。
2 ウエハ(搬送対象物)
3 ハンド
4 多関節アーム部
5 本体部
6 第2アーム(ハンド保持アーム)
10 受渡しチャンバー(収納部)
11 処理チャンバー(収納部)
28、58、68、78 把持部
29 圧縮コイルバネ(付勢部材)
30 当接部材(当接部)
31 偏心部材
34 ローラ
36 軸部材
37 カム部材
37a カム面
61、79 引張りコイルバネ(付勢部材)
CL 回動中心
Claims (8)
- 搬送対象物が収納される収納部からの前記搬送対象物の搬出および前記収納部への前記搬送対象物の搬入を行う産業用ロボットにおいて、
前記搬送対象物を搭載するハンドと、前記ハンドを先端側で回動可能に保持するハンド保持アームを含む2本以上のアームを有し前記収納部に対する前記搬送対象物の出し入れの際に伸縮する多関節アーム部と、前記多関節アーム部を回動可能に保持する本体部とを備え、
前記ハンドは、前記搬送対象物に当接して前記搬送対象物を把持するための把持部と、前記搬送対象物を把持する方向へ前記把持部を付勢する付勢部材とを備え、
前記ハンド保持アームは、当該ハンド保持アーム上において前記ハンド保持アームに対する前記ハンドの回動中心から偏心した位置で前記ハンド保持アームに固定され、前記収納部からの前記搬送対象物の搬出開始前に前記把持部に当接して前記把持部を前記搬送対象物から退避させる偏心部材を備え、
前記偏心部材は、前記収納部から前記搬送対象物を搬出する際の前記多関節アーム部の伸縮動作に伴って、前記把持部が前記搬送対象物を把持する方向へ移動するように、前記把持部に対して相対移動し、
前記把持部は、前記収納部から前記搬送対象物を搬出する際の前記多関節アーム部の伸縮動作の定速時あるいは減速時に、前記偏心部材を前記ハンドに対して相対移動させることにより、前記付勢部材の付勢力で前記搬送対象物の把持を開始することを特徴とする産業用ロボット。 - 前記把持部は、前記収納部への前記搬送対象物の搬入開始前に、前記付勢部材の付勢力で前記搬送対象物を把持するとともに、
前記偏心部材は、前記収納部へ前記搬送対象物を搬入する際の前記多関節アーム部の伸縮動作に伴って、前記把持部が前記搬送対象物から退避する方向へ移動するように、前記把持部に対して相対移動し、
前記把持部は、さらに、前記収納部へ前記搬送対象物を搬入する際の前記多関節アーム部の伸縮動作の加速時あるいは定速時に、前記搬送対象物からの退避を開始することを特徴とする請求項1記載の産業用ロボット。 - 前記把持部は、前記ハンド保持アーム側となる前記ハンドの基端側に配置され、
前記ハンドは、前記搬送対象物の端部が当接する当接部を先端側に備えることを特徴とする請求項1または2記載の産業用ロボット。 - 前記把持部は、前記搬送対象物に当接するとともに回動可能なローラを備えることを特徴とする請求項1から3いずれかに記載の産業用ロボット。
- 前記把持部は、前記搬送対象物の把持方向および前記搬送対象物からの退避方向へ直線状に移動することを特徴とする請求項1から4いずれかに記載の産業用ロボット。
- 前記把持部は、前記把持方向および前記退避方向へ直線状に案内される少なくとも2本の軸部材を備えることを特徴とする請求項5記載の産業用ロボット。
- 前記把持部は、前記偏心部材が当接するカム面が内周側に形成される筒状のカム部材を備えることを特徴とする請求項5または6記載の産業用ロボット。
- 搬送対象物が収納される収納部からの前記搬送対象物の搬出および前記収納部への前記搬送対象物の搬入を行う産業用ロボットにおいて、
前記搬送対象物を搭載するハンドと、前記ハンドを先端側で回動可能に保持するハンド保持アームを含む2本以上のアームを有し前記収納部に対する前記搬送対象物の出し入れの際に伸縮する多関節アーム部と、前記多関節アーム部を回動可能に保持する本体部とを備え、
前記ハンドは、前記搬送対象物に当接して前記搬送対象物を把持するための把持部と、前記搬送対象物から退避させる方向へ前記把持部を付勢する付勢部材とを備え、
前記ハンド保持アームは、当該ハンド保持アーム上において前記ハンド保持アームに対する前記ハンドの回動中心から偏心した位置で前記ハンド保持アームに固定され、前記把持部に当接可能な偏心部材を備え、
前記偏心部材は、前記収納部から前記搬送対象物を搬出する際の前記多関節アーム部の伸縮動作に伴って、前記把持部が前記搬送対象物を把持する方向へ移動するように前記把持部に対して相対移動し、
前記把持部は、前記収納部からの前記搬送対象物の搬出開始前に前記搬送対象物から退避しているとともに、前記収納部から前記搬送対象物を搬出する際の前記多関節アーム部の伸縮動作の定速時あるいは減速時に、前記偏心部材を前記ハンドに対して相対移動させることにより、前記把持部に当接する前記偏心部材によって前記搬送対象物の把持を開始することを特徴とする産業用ロボット。
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