JPH0446790A - 把持反転装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は例えばワークを把持、反転させるロボットハ
ンドやワーク搬送装置に使用する把持反転装置に関する
ものである。

〔従来の技術） 第３図は例えば従来の把持反転装置を示す斜視図であり
、図において、（１）はワーク、（２２）はワーク（１
）を把持する爪部、（２３）は爪部（２２）を開閉する
チャック、（２４）はチャック（２３）の開閉動作を駆
動するロータリアクチュエータ、（２５）はチャック（
２３）とロータリアクチュエータ（２４）の回転軸を連
結する接続金具、（２６）はロータリアクチュエータ（
２４）を固定しているフレームでロボット（図示せず）
等に取付けられている。

次に動作について説明する。チャック（２３）の閉動作
により爪部（２２）で把持されたワーク（１）は、ロー
タリアクチュエータ（２４）の軸の回転によりチャック
（２３）とともに矢示方向に回転して、上下逆に反転さ
れる。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来の把持反転装置は以上のように構成されているので
、ワーク（１）を把持径反転させる時にチャック（２３
）が回転するため、チャック（２３）を作動させるため
に接続されているホースやケーブルに張力やねじり力が
生じてホースやケーブルの破損や接続部の外れが起こり
、装置が停止するなどの問題があった。

この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、ワークの把持反転時に、チャックを作動させ
るために接続されているホースやケーブルに張力やねじ
り力を生じさせることのない把持反転装置を得ることを
目的とする。

［課題を解決するための手段］ 本発明に係る把持反転装置は、モータからの駆動力が伝
達されるねじ軸をフレームに固定した一対のブラケット
に回動自在に軸支し、このねじ軸にハンド部の一端をね
じ軸の正逆回転に応じてハンド部を開閉可能に互いに逆
方向に螺合し、各ハンド部に穿設した孔にスプラインナ
ツトを介して上記一対のブラケットにそれぞれ回動自在
に軸支された各スプライン軸を開閉方向に同一軸線上に
おいて回動自在に装着し、さらに上記スプラインナツト
にハンド部内側に付勢され、ハンド部の開閉動作に応じ
てワークを把持解放する爪部を一体回動可能に設けると
ともに、いずれか一方のスプライン軸にモータの駆動力
を伝達して爪部に把持されたワークを回転させるように
したものである。

（作用） この発明における把持反転装置は、ハンド部が閉動作に
より爪部がワークを把持した後、モータによりスプライ
ン軸に回転力が伝えられ、スプラインナツトが回転して
爪部に把持されたワークが回転する。

〔実施例） 以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図、第２図において、（２ａ）　、　　（２ｂ）はハン
ド、（３）はねじ軸で、左右にそれぞれ反対方向にねじ
山（３ａ）、　　（３ｂ）が加工されており、ハンド（
２ａ）、　　（Ｈ））の一端がこれらねし山（３ａ）、
　　（３ｂ）に螺合するとともに、ブラケット（１５ａ
）　、　（１５ｂ）にへアリングを介して回動自在に支
持されている。

（４ａ）、　　（４ｂ）はモータ（５）の回転力をねじ
軸（３）に伝達するスプロケット、（６）はスプロケッ
ト（４ａ）、　　（４ｂ）間に巻回され、モータ（５）
の回転力をねじ軸（３）に伝えるチェーンで、ハンド（
２ａ）（２ｂ）、ねじ軸（３）、スプロケット（４ａ）
　、（４ｂ）、モータ（５）、チェーン（６）でチャッ
ク部を構成して、モータ（５）の正逆回転によりハンド
（２ａ）（２ｂ）が開閉する。（７ａ）、　　（７ｂ）
はスプライン軸、（７ｃ）はスプラインナツトで、スプ
ライン＠（７ａ）（７ｂ）はスプラインナツト（７Ｃ）
に摺動可能に嵌合されている。また（８）はスプライン
ナツト（７Ｃ）に取り付けられている取付金具で各スプ
ラインナツト（７ｃ）が開閉方向に同一軸線上でヘアリ
ング（９）によりハンド（２ａ）、　　（２ｂ）にそれ
ぞれ穿設された孔に回動自在に支持されている。スプラ
イン軸（７ａ）。

（７ｂ）はそれぞれフレーム（２０）に固設されたブラ
ケット（１５ａ）　、　（１５ｂ）　に回動自在に軸支
されている。（ｌＯ）はヘアリング（９）をハンド（２
ａ）　、　　（２ｂ）に固定するナツト、（１１）はワ
ーク（１）を把持する爪でビン（１２）により取付金具
（８）に摺動自在に支持されており、ピン（１２）は２
箇所設けられている。

（１３）はワーク（１）に把持力を与えるスプリング、
（１４）はスプライン軸（７ａ）　、　　（７ｂ）を回
動自在にブラケット（１５ａ）　　に支持するヘアリン
グ、（１７）はスプロケットＮ６ａ）　、　（１６ｂ）
間に巻回され、モータ（１８）の回転力を一方のスプラ
イン軸（７ａ）に伝えるチェーン、（１９）はスプライ
ン軸（７ａ）　、　　（７ｂ）及びスプロケット（１６
ａ）を固定するナツトである。

またフレーム（２０）には、ブラケット（１５ａ）（１
５ｂ）　、モータ（５）　、　（１８）が固定されてお
り、このフレーム（２０）はロボット（図示せず）や搬
送装置（図示せず）に取り付けられている。

次に動作について説明する。モータ（５）の回転力がス
プロケット（４ａ）　、　　（４ｂ）　’ｇ１．びチェ
ーン（６）を介してねじ軸（３）に伝達され、ねじ軸（
３）が回転すると、ハンド（２ａ）　、　　（２ｂ）が
内側に閉動作する。

ハンド（２ａ）　、　　（２ｂ）が内側に閉動作すると
、爪（１１）がワーク（１）に接触し、さらに送られて
スプリング（１３）が圧縮し、スプリング（１３）の付
勢力が爪（１１）をワーク（１）に押付けてワーク（１
）を把持する。

次に昇降装置（図示せず）等により本装置が上昇する。

上昇が完了すると、モータ（１８）が回転し、モータ（
１８）の回転力がスプロケット（１６ａ）。

（１６ｂ）及びチェーン（１７）を介して一方のスプラ
イン軸（７ａ）に伝達され一方のスプライン軸（７ａ）
が回転すると共にスプリング（１３）の付勢力を介して
他方のスプライン軸（７ｂ）も回転し、ワーク（１）が
スプライン軸（７ａ）、　　（７ｂ）を中心にして回転
し、ワーク（１）を反転させる。

なお、上記実施例ではハンド（２ａ）、　　（２ｂ）の
開閉駆動力にモータ（５）とねじ軸（３）を用いたもの
を示したが、他の駆動力、例えばシリンダ等を用いても
よい。

〔発明の効果〕

以上のようにこの発明によれば、開閉するチャックのハ
ンド部に回動自在にスプライン軸とスプラインナツトを
取り付け、このスプラインナツトに爪部を取り付けてワ
ークを把持し、チャックを回転させずにワークを回転さ
せたので、チャックを作動させるためのホースやケーブ
ルの破損や接続部の外れによる装置の停止が無い安定し
た装置が得られると共に、重いワークでも安定した把持
反転を行うことができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例による把持反転装置を示す
正面図、第２図は第１図の１夏−ＩＩ線断面図、′ｓ３
図は従来の把持反転装置を示す斜視図である。 （１）−・・ワーク、（２ａ）　、　　（２ｂ）　、　
　（２２）−・Ａンド、（３）　・・・ねじ軸、（５）
　、　（１８）−・・モータ、（７ａ）　、　　（７ｂ
）　−・スプライン軸、（７Ｃ）・・・スプラインナツ
ト、（８）・・・取付金具、（１１）−・・爪、（１５
ａ）　、　（１５ｂ）　−ブラケット、（２０）、　　
（２６）・・・フレーム。 なお、各図中、同一符号は同一または相当部分を示す。 第 図 第 図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. モータからの駆動力が伝達されるねじ軸をフレームに固
   定した一対のブラケットに回動自在に軸支し、このねじ
   軸にハンド部の一端をねじ軸の正逆回転に応じてハンド
   部を開閉可能に互いに逆方向に螺合し、各ハンド部に穿
   設した孔にスプラインナットを介して上記一対のブラケ
   ットにそれぞれ回動自在に軸支された各スプライン軸を
   開閉方向に同一軸線上において回動自在に装着し、さら
   に上記スプラインナットにハンド部内側に付勢され、ハ
   ンド部の開閉動作に応じてワークを把持解放する爪部を
   一体回動可能に設けるとともに、いずれか一方のスプラ
   イン軸にモータの駆動力を伝達して爪部に把持されたワ
   ークを回転させることを特徴とする把持反転装置。