JPH0346277B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0346277B2 JPH0346277B2 JP60135889A JP13588985A JPH0346277B2 JP H0346277 B2 JPH0346277 B2 JP H0346277B2 JP 60135889 A JP60135889 A JP 60135889A JP 13588985 A JP13588985 A JP 13588985A JP H0346277 B2 JPH0346277 B2 JP H0346277B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- robot
- output shaft
- outer cover
- fixed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 15
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 claims description 2
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 12
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 description 11
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0004—Braking devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/08—Programme-controlled manipulators characterised by modular constructions
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は産業用ロボツトに関し、更に詳しく
は、何らかの異常により、産業用ロボツトが制御
駆動不能となつた場合に、ロボツトアーム等のよ
うな動作部を手動で退避動作させることができる
産業用ロボツトに関する。
は、何らかの異常により、産業用ロボツトが制御
駆動不能となつた場合に、ロボツトアーム等のよ
うな動作部を手動で退避動作させることができる
産業用ロボツトに関する。
産業用ロボツトを導入した自動化ラインにおい
て、何らかの異常により、ロボツトが停止した場
合、緊急にロボツトを修復して動作を再開させる
ことが必要であるが、短時間で復旧させることが
できない場合には、停止したロボツトをライン上
から退避させ、そのロボツトを用いないでライン
の運転を続行させることが必要となる。
て、何らかの異常により、ロボツトが停止した場
合、緊急にロボツトを修復して動作を再開させる
ことが必要であるが、短時間で復旧させることが
できない場合には、停止したロボツトをライン上
から退避させ、そのロボツトを用いないでライン
の運転を続行させることが必要となる。
ロボツトの停止がその制御装置や駆動モータの
障害による場合には、電気的にロボツトのアーム
等の動作部を動かすことができないため、ロボツ
トを退避動作させるためには機械的に動作部の駆
動軸を回すことが必要となる。
障害による場合には、電気的にロボツトのアーム
等の動作部を動かすことができないため、ロボツ
トを退避動作させるためには機械的に動作部の駆
動軸を回すことが必要となる。
本発明によれば、モータ外被と、該モータ外被
の内部で回転するモータ出力軸と、モータ停止時
に該モータ出力軸を該モータ外被に対して不動状
態に制動するように内蔵されたブレーキ装置とを
有した駆動モータの前記モータ出力軸をロボツト
動作部に連結すると共に前記モータの外被を着脱
可能な固定ボルトでロボツトの外壁に固定して該
駆動モータをロボツト機体外に露出状態で取付け
てなる産業用ロボツトにおいて、 前記モータ外被の外形を多角形に形成し、 また、前記モータ外被の多角形外形に対して相
補形状の嵌合穴を備えた回転ハンドルを前記モー
タ外被に着脱可能に設け、 前記モータの停止時に、前記固定ボルトを外し
て前記モータ外被と前記ロボツト外壁との固定を
解除したとき、前記モータ外被に不動状態に制動
された前記モータ出力軸を前記モータ外被に嵌合
させて前記回転ハンドルを介して手動回転させ、
以て前記ロボツト動作部を作動させ得るように構
成して成る産業用ロボツトが提供される。
の内部で回転するモータ出力軸と、モータ停止時
に該モータ出力軸を該モータ外被に対して不動状
態に制動するように内蔵されたブレーキ装置とを
有した駆動モータの前記モータ出力軸をロボツト
動作部に連結すると共に前記モータの外被を着脱
可能な固定ボルトでロボツトの外壁に固定して該
駆動モータをロボツト機体外に露出状態で取付け
てなる産業用ロボツトにおいて、 前記モータ外被の外形を多角形に形成し、 また、前記モータ外被の多角形外形に対して相
補形状の嵌合穴を備えた回転ハンドルを前記モー
タ外被に着脱可能に設け、 前記モータの停止時に、前記固定ボルトを外し
て前記モータ外被と前記ロボツト外壁との固定を
解除したとき、前記モータ外被に不動状態に制動
された前記モータ出力軸を前記モータ外被に嵌合
させて前記回転ハンドルを介して手動回転させ、
以て前記ロボツト動作部を作動させ得るように構
成して成る産業用ロボツトが提供される。
上記手段によれば、何らかの異常によりロボツ
トが停止した場合に、モータを固定している固定
ねじを外し、モータの外被にハンドルを装着して
ハンドルによりモータの外被を回すことにより、
同外被に対してブレーキ装置で制動されて一体化
状態にあるモータの出力軸を回すことができる。
したがつて、モータの出力軸に連結されているロ
ボツト動作部を簡単に且つ速やかに退避動作させ
ることができる。
トが停止した場合に、モータを固定している固定
ねじを外し、モータの外被にハンドルを装着して
ハンドルによりモータの外被を回すことにより、
同外被に対してブレーキ装置で制動されて一体化
状態にあるモータの出力軸を回すことができる。
したがつて、モータの出力軸に連結されているロ
ボツト動作部を簡単に且つ速やかに退避動作させ
ることができる。
以下、図面を参照して本発明の実施例を説明す
る。
る。
第２図は本発明を６軸形産業用関節ロボツトに
適用した例を示すものである。ロボツトは設置面
に固定されるベース１１を備えており、ベース１
１には設置面に垂直な軸線の周りに矢印θの方向
に回動可能な旋回ボデー１２が設けられている。
旋回ボデー１２には旋回ボデー１２の回動軸線に
対し直交する軸線の周りに矢印Ｗの方向に回動可
能な上腕１３が設けられている。上腕１３の先端
には上腕の回動軸線に平行な軸線の周りに矢印Ｕ
の方向に回動可能な前腕１４が設けられており、
前腕１４の先端には手首組立体１５が設けられて
いる。手首組立体１５は前腕１４の長手方向軸線
の周りに矢印γ方向に回動可能な手首基部１６
と、手首基部１６に支持されて手首基部１６の回
動軸線に直交する方向に回動可能な手首中間部１
７と、手首中間部１７に支持されて手首中間部１
７の回動軸線に直交する方向に回動可能な手首先
端部１８とを備えている。
適用した例を示すものである。ロボツトは設置面
に固定されるベース１１を備えており、ベース１
１には設置面に垂直な軸線の周りに矢印θの方向
に回動可能な旋回ボデー１２が設けられている。
旋回ボデー１２には旋回ボデー１２の回動軸線に
対し直交する軸線の周りに矢印Ｗの方向に回動可
能な上腕１３が設けられている。上腕１３の先端
には上腕の回動軸線に平行な軸線の周りに矢印Ｕ
の方向に回動可能な前腕１４が設けられており、
前腕１４の先端には手首組立体１５が設けられて
いる。手首組立体１５は前腕１４の長手方向軸線
の周りに矢印γ方向に回動可能な手首基部１６
と、手首基部１６に支持されて手首基部１６の回
動軸線に直交する方向に回動可能な手首中間部１
７と、手首中間部１７に支持されて手首中間部１
７の回動軸線に直交する方向に回動可能な手首先
端部１８とを備えている。
図示はされていないが、ベース１１には旋回ボ
デー１２を回転駆動するためのモータが設けられ
ている。旋回ボデー１２には上腕１３を駆動する
ための上腕駆動モータ１９と前腕１４を回転駆動
するための駆動モータ２０とが設けられている。
前腕１４には手首基部１６を回転駆動するための
モータ２１と、手首中間部１７を回転駆動するた
めのモータ１８と、手首先端部１８を回転駆動す
るためのモータ２２とが設けられている。
デー１２を回転駆動するためのモータが設けられ
ている。旋回ボデー１２には上腕１３を駆動する
ための上腕駆動モータ１９と前腕１４を回転駆動
するための駆動モータ２０とが設けられている。
前腕１４には手首基部１６を回転駆動するための
モータ２１と、手首中間部１７を回転駆動するた
めのモータ１８と、手首先端部１８を回転駆動す
るためのモータ２２とが設けられている。
第１図を参照して上腕駆動モータ１の取付け構
造について更に詳しく説明すると、モータ１９の
外被２１はその端部に設けられたインロー部２２
により旋回ボデー１２の外壁に固定された減速機
２３の固定部２４に回動可能に嵌合しており、モ
ータ１９の外被２１は複数本の固定ねじ２５によ
つて減速機２３の固定部２４に固定されている。
モータ１９の出力軸２６は減速機２３の入力軸２
７に連結固定されている。減速機２３の出力軸２
８は図示しない動力伝達機構により上腕１３に連
結されている。モータ１９は内部にブレーキ装置
（図示せず）を備えており、このブレーキ装置は
モータ１９の停止時に作動してモータ１９の出力
軸２６をモータ１９の外被２１に対し固定する。
このようなブレーキ装置を備えたモータは周知で
ある。
造について更に詳しく説明すると、モータ１９の
外被２１はその端部に設けられたインロー部２２
により旋回ボデー１２の外壁に固定された減速機
２３の固定部２４に回動可能に嵌合しており、モ
ータ１９の外被２１は複数本の固定ねじ２５によ
つて減速機２３の固定部２４に固定されている。
モータ１９の出力軸２６は減速機２３の入力軸２
７に連結固定されている。減速機２３の出力軸２
８は図示しない動力伝達機構により上腕１３に連
結されている。モータ１９は内部にブレーキ装置
（図示せず）を備えており、このブレーキ装置は
モータ１９の停止時に作動してモータ１９の出力
軸２６をモータ１９の外被２１に対し固定する。
このようなブレーキ装置を備えたモータは周知で
ある。
第３図に示すように、本発明によれば、モータ
１９の外被２１に取付け可能なハンドル２９が準
備される。ここでは、モータ１９の外被２１は断
面略八角形の輪郭を有しており、ハンドル２９は
モータ１９の外被２１の輪郭に対応する嵌合穴３
０を有している。
１９の外被２１に取付け可能なハンドル２９が準
備される。ここでは、モータ１９の外被２１は断
面略八角形の輪郭を有しており、ハンドル２９は
モータ１９の外被２１の輪郭に対応する嵌合穴３
０を有している。
この実施例においては、前腕駆動モータ２０は
上腕駆動モータ１９と同様の取付け構造を有して
いる。すなわち、前腕駆動モータ２０の外被は旋
回ボデー１２に固定されている減速機３１の固定
部に対し回動可能に嵌合しており、且つ、固定ね
じ（図示せず）によつて減速機３１の固定部に固
定されている。図示はされていないが、前腕駆動
モータ２０の出力軸は減速機３１の入力軸に連結
固定されており、減速機３１の出力軸は平行リン
ク機構３２を有する動力伝達機構を介して前腕１
４に連結されている。前腕駆動モータ２０は上腕
駆動モータ１９と同様に内部にブレーキ装置を有
している。
上腕駆動モータ１９と同様の取付け構造を有して
いる。すなわち、前腕駆動モータ２０の外被は旋
回ボデー１２に固定されている減速機３１の固定
部に対し回動可能に嵌合しており、且つ、固定ね
じ（図示せず）によつて減速機３１の固定部に固
定されている。図示はされていないが、前腕駆動
モータ２０の出力軸は減速機３１の入力軸に連結
固定されており、減速機３１の出力軸は平行リン
ク機構３２を有する動力伝達機構を介して前腕１
４に連結されている。前腕駆動モータ２０は上腕
駆動モータ１９と同様に内部にブレーキ装置を有
している。
作業中のロボツトが何らかの異常によつて停止
し、電気的に制御不能となつた場合、モータ１９
の外被２１を固定しているボルト２５を外し、モ
ータ１９の外被２１に嵌合させたハンドル２９を
回す。これにより、停止時に内部のブレーキ装置
が作動している上腕駆動モータ１９の出力軸２６
がモータ１９の外被２１と一緒に回転し、モータ
１９の出力軸２６の回転が減速機２３を介して上
腕１３に伝達される。上腕１３の回動動作によ
り、ロボツトを必要な退避位置に移動させること
ができる。モータ１９を手動で回すと減速機２３
の入力側を回すことになるので、比較的軽い力で
上腕１３を動作させることができる。必要な場合
には前腕駆動モータ２０を上述の操作と同様の操
作によつて手動で回すことにより、ロボツトを必
要な退避位置に移動させることができる。
し、電気的に制御不能となつた場合、モータ１９
の外被２１を固定しているボルト２５を外し、モ
ータ１９の外被２１に嵌合させたハンドル２９を
回す。これにより、停止時に内部のブレーキ装置
が作動している上腕駆動モータ１９の出力軸２６
がモータ１９の外被２１と一緒に回転し、モータ
１９の出力軸２６の回転が減速機２３を介して上
腕１３に伝達される。上腕１３の回動動作によ
り、ロボツトを必要な退避位置に移動させること
ができる。モータ１９を手動で回すと減速機２３
の入力側を回すことになるので、比較的軽い力で
上腕１３を動作させることができる。必要な場合
には前腕駆動モータ２０を上述の操作と同様の操
作によつて手動で回すことにより、ロボツトを必
要な退避位置に移動させることができる。
以上一実施例につき説明したが、本発明は上記
実施例の態様のみに限定されるものではなく、特
許請求の範囲に記載した発明の範囲内においてそ
の構成要素に種々の変更を加えることができる。
例えばハンドルはモータの外被に螺着可能なバー
であつてもよい。本発明は関節ロボツトに限られ
ず、例えば極座標ロボツトにも適用することがで
きる。上記実施例においてはモータが減速機に直
結されてモータの外被は減速機の固定部を介して
ロボツトの外壁に固定ねじにより固定されている
が、これに限られず、減速機は動力伝達機構を介
してモータに連結されていてもよい。この場合、
モータはロボツトの外壁に固定ねじによつて直接
固定される。
実施例の態様のみに限定されるものではなく、特
許請求の範囲に記載した発明の範囲内においてそ
の構成要素に種々の変更を加えることができる。
例えばハンドルはモータの外被に螺着可能なバー
であつてもよい。本発明は関節ロボツトに限られ
ず、例えば極座標ロボツトにも適用することがで
きる。上記実施例においてはモータが減速機に直
結されてモータの外被は減速機の固定部を介して
ロボツトの外壁に固定ねじにより固定されている
が、これに限られず、減速機は動力伝達機構を介
してモータに連結されていてもよい。この場合、
モータはロボツトの外壁に固定ねじによつて直接
固定される。
以上の説明から明らかなように、本発明によれ
ば、何らかの異常によりロボツトが停止した場合
に、モータを固定している固定ねじを外し、モー
タの外被にハンドルを装着してハンドルによりモ
ータの外被を回すことにより、モータの出力軸を
直接、手動で回すことができる。したがつて、モ
ータの出力軸に連結されているロボツト動作部を
簡単に且つ速やかに必要な退避位置に移動させる
ことができる。しかも、手動操作のための特別の
駆動機構をモータ駆動機構に対し並列に組み込む
必要がないから、構造の簡単なかつ、異常時に動
作部を退避させて安全対策処理を迅速に講じるこ
とが可能な、また自動化ライン等の作業効率の低
下を極力、防止可能な産業用ロボツトを提供する
ことができる。
ば、何らかの異常によりロボツトが停止した場合
に、モータを固定している固定ねじを外し、モー
タの外被にハンドルを装着してハンドルによりモ
ータの外被を回すことにより、モータの出力軸を
直接、手動で回すことができる。したがつて、モ
ータの出力軸に連結されているロボツト動作部を
簡単に且つ速やかに必要な退避位置に移動させる
ことができる。しかも、手動操作のための特別の
駆動機構をモータ駆動機構に対し並列に組み込む
必要がないから、構造の簡単なかつ、異常時に動
作部を退避させて安全対策処理を迅速に講じるこ
とが可能な、また自動化ライン等の作業効率の低
下を極力、防止可能な産業用ロボツトを提供する
ことができる。
第１図は本発明の一実施例を示すロボツトの上
腕駆動モータ付近の部分断面側面図、第２図は第
１図に示すロボツトの全体斜視図、第３図は第１
図に示すロボツトの上腕駆動モータ及びハンドル
の斜視図である。 １３……上腕、１４……下腕、１９……上腕駆
動モータ、２０……下腕駆動モータ、２１……上
腕駆動モータの外被、２３……減速機、２５……
固定ねじ、２６……上腕駆動モータの出力軸、２
９……ハンドル、３１……減速機。
腕駆動モータ付近の部分断面側面図、第２図は第
１図に示すロボツトの全体斜視図、第３図は第１
図に示すロボツトの上腕駆動モータ及びハンドル
の斜視図である。 １３……上腕、１４……下腕、１９……上腕駆
動モータ、２０……下腕駆動モータ、２１……上
腕駆動モータの外被、２３……減速機、２５……
固定ねじ、２６……上腕駆動モータの出力軸、２
９……ハンドル、３１……減速機。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ モータ外被と、該モータ外被の内部で回転す
るモータ出力軸と、モータ停止時に該モータ出力
軸を該モータ外被に対して不動状態に制動するよ
うに内蔵されたブレーキ装置とを有した駆動モー
タの前記モータ出力軸をロボツト動作部に連結す
ると共に前記モータの外被を着脱可能な固定ボル
トでロボツトの外壁に固定して該駆動モータをロ
ボツト機体外に露出状態で取付けてなる産業用ロ
ボツトにおいて、 前記モータ外被の外形を多角形に形成し、 また、前記モータ外被の多角形外形に対して相
補形状の嵌合穴を備えた回転ハンドルを前記モー
タ外被に着脱可能に設け、 前記モータの停止時に、前記固定ボルトを外し
て前記モータ外被と前記ロボツト外壁との固定を
解除したとき、前記モータ外被に不動状態に制動
された前記モータ出力軸を前記モータ外被に嵌合
させた前記回転ハンドルを介して手動回転させ、
以て前記ロボツト動作部を作動させ得るように構
成して成る産業用ロボツト。 ２ 前記モータ出力軸は、前記ロボツト外壁に固
定された固定部を有した減速機の入力軸に結合さ
れる共に前記モータ外被は該減速機の固定部に前
記固定ボルトで固定され、該減速機の出力軸が前
記ロボツト動作部に連結されている特許請求の範
囲第１項に記載の産業用ロボツト。 ３ 前記ロボツト動作部は上腕又は下腕の少なく
とも一方である特許請求の範囲第１項に記載の産
業用ロボツト。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60135889A JPS61293784A (ja) | 1985-06-24 | 1985-06-24 | 産業用ロボツト |
| EP86903616A EP0229185B1 (en) | 1985-06-24 | 1986-06-24 | Industrial robot |
| US07/032,649 US4773813A (en) | 1985-06-24 | 1986-06-24 | Industrial robot |
| DE8686903616T DE3684897D1 (de) | 1985-06-24 | 1986-06-24 | Industrieller roboter. |
| KR1019870700151A KR890005090B1 (ko) | 1985-06-24 | 1986-06-24 | 산업용 로보트 |
| PCT/JP1986/000321 WO1987000111A1 (en) | 1985-06-24 | 1986-06-24 | Industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60135889A JPS61293784A (ja) | 1985-06-24 | 1985-06-24 | 産業用ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61293784A JPS61293784A (ja) | 1986-12-24 |
| JPH0346277B2 true JPH0346277B2 (ja) | 1991-07-15 |
Family
ID=15162162
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60135889A Granted JPS61293784A (ja) | 1985-06-24 | 1985-06-24 | 産業用ロボツト |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4773813A (ja) |
| EP (1) | EP0229185B1 (ja) |
| JP (1) | JPS61293784A (ja) |
| KR (1) | KR890005090B1 (ja) |
| DE (1) | DE3684897D1 (ja) |
| WO (1) | WO1987000111A1 (ja) |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0327094A1 (de) * | 1988-02-02 | 1989-08-09 | Nokia Mechatronics Gmbh | Industrieroboter |
| IT1272083B (it) * | 1993-12-17 | 1997-06-11 | Comau Spa | Robot industriale con gruppi riduttori integrati. |
| SE515119C2 (sv) * | 1995-03-30 | 2001-06-11 | Abb Ab | Industrirobot |
| US8931240B2 (en) * | 2008-10-27 | 2015-01-13 | Formax, Inc. | Shuttle system and method for moving food products into packaging |
| CN102059695A (zh) * | 2009-11-18 | 2011-05-18 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 机器人的臂部件及其制造方法以及具有该臂部件的机器人 |
| CN102211332B (zh) * | 2011-05-09 | 2013-04-17 | 南京工业大学 | 一种工业机器人 |
| CN102577748A (zh) * | 2012-03-02 | 2012-07-18 | 绍兴文理学院 | 香榧采摘装置 |
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| CN106914746B (zh) * | 2017-03-10 | 2019-03-19 | 重庆大学 | 高可靠性螺栓拧紧系统 |
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