JPS60118484A - 工業用ロボツト - Google Patents
工業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS60118484A JPS60118484A JP22416583A JP22416583A JPS60118484A JP S60118484 A JPS60118484 A JP S60118484A JP 22416583 A JP22416583 A JP 22416583A JP 22416583 A JP22416583 A JP 22416583A JP S60118484 A JPS60118484 A JP S60118484A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- industrial robot
- joint
- power
- joints
- arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
- B25J9/1025—Harmonic drives
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は関節形のロボットアームを備える工業用ロボッ
トに係り、特に、各関節部の駆動溝を省エネルギ、精度
、コスト面で最適にし得る工業用ロボットに関する。
トに係り、特に、各関節部の駆動溝を省エネルギ、精度
、コスト面で最適にし得る工業用ロボットに関する。
関節形の工業用ロボットにおいては、特開昭５８−１２
０４９０号公報に見られるようにロボットアームの関節
部に駆動部を設けるものが提案されている。
０４９０号公報に見られるようにロボットアームの関節
部に駆動部を設けるものが提案されている。
（２）
この種の工業用ロボットにおける関節部の駆動は、全関
節部をモータで直接駆動する方策か、または低速回転形
モータと減速機との組合せによって駆動する方策が採用
されている。これらの駆動方策はモータの効率が低いこ
とおよびトルク−慣性比が小さいことから、モータが大
きく、かつ高価になり、ロボットアーム全体が大きくな
る。また、高速モータと減速機による全関節部の直接駆
動力式も提案されているが、手先部の駆動構成が大きく
なり、上述と同様な問題点を生じている。
節部をモータで直接駆動する方策か、または低速回転形
モータと減速機との組合せによって駆動する方策が採用
されている。これらの駆動方策はモータの効率が低いこ
とおよびトルク−慣性比が小さいことから、モータが大
きく、かつ高価になり、ロボットアーム全体が大きくな
る。また、高速モータと減速機による全関節部の直接駆
動力式も提案されているが、手先部の駆動構成が大きく
なり、上述と同様な問題点を生じている。
本発明は上述の事柄にもとづいてなされたもので、ロボ
ットアームを小形軽量にし得る関節形の工業用ロボット
を提供することを目的とする。
ットアームを小形軽量にし得る関節形の工業用ロボット
を提供することを目的とする。
本発明の上記の目的を達成するために、ロボットアーム
の関節部にその駆動部を配置する形式の工業用ロボット
において、前記関節部の駆動部を、その関節部に必要な
動力を供給する動力伝達手段で構成したものである。
の関節部にその駆動部を配置する形式の工業用ロボット
において、前記関節部の駆動部を、その関節部に必要な
動力を供給する動力伝達手段で構成したものである。
（３）
〔発明の実施例〕
以下本発明の実施例を図面により説明する。
第１図は本発明の工業用ロボットの一例を示すもので、
この例では６軸を有するものを示しているが、軸数、自
由度は任意のものでも、本発明は適用可能である。■は
旋回部で、第１の関節部Ｂ１を構成する。２は第１の関
節部Ｂ２によって旋回部ｌに回動可能に設けた第１のア
ーム、３は第２の関節部Ｂ３によって第１のアーム２に
回動可能に設けた第２のアーム、４は第２のアーム３の
先端に第３の関節部Ｂ４によって回動可能に設けた手首
曲げ部、５は第４の関節部Ｂ５によって手首曲げ部に連
結した手首振り部、６は第５の関節部Ｂ６によって手首
振り部５に連結した手首ねじり部である。前述した関節
部Ｂ１〜Ｂ３の駆動部には動力を必要とするために、効
率の良い高速形モータと減速機との組合せによる駆動手
段が設けられ、関節部８４〜Ｂ６の駆動部には動力を比
較的必要としないために、モータによる直接駆動手段あ
るいは低速形モータと減速機の組合せによ（４） る駆動手段が設けられている。この例では低速形モータ
と減速機との組合せによる駆動手段を用いたものを示す
。
この例では６軸を有するものを示しているが、軸数、自
由度は任意のものでも、本発明は適用可能である。■は
旋回部で、第１の関節部Ｂ１を構成する。２は第１の関
節部Ｂ２によって旋回部ｌに回動可能に設けた第１のア
ーム、３は第２の関節部Ｂ３によって第１のアーム２に
回動可能に設けた第２のアーム、４は第２のアーム３の
先端に第３の関節部Ｂ４によって回動可能に設けた手首
曲げ部、５は第４の関節部Ｂ５によって手首曲げ部に連
結した手首振り部、６は第５の関節部Ｂ６によって手首
振り部５に連結した手首ねじり部である。前述した関節
部Ｂ１〜Ｂ３の駆動部には動力を必要とするために、効
率の良い高速形モータと減速機との組合せによる駆動手
段が設けられ、関節部８４〜Ｂ６の駆動部には動力を比
較的必要としないために、モータによる直接駆動手段あ
るいは低速形モータと減速機の組合せによ（４） る駆動手段が設けられている。この例では低速形モータ
と減速機との組合せによる駆動手段を用いたものを示す
。
前述した動力を必要とする関節部Ｂ１〜Ｂ３のうち、第
３の関節部Ｂ５の詳細な構成を第２図によって説明する
。この図において第１図と同符号のものは同一部分であ
る８ １０は高速回転形モータで、ここでは軸方向形モ
ータを示しであるが、径方向の所謂偏平形モータでもよ
い。１１はブレーキ、１２減速機である。この減速機１
２．ブレーキ１１およびモータ１０は第１のアーム２側
に設けられている。減速機１２の出力軸１２Ａは第２の
アーム３に連結されている。１３は位置検出器、１４は
速度検出器である。前述したモータｌＯは非常に高い機
械効率を有するとともに、減速機も高効率を有するもの
で、この関節部の駆動を高効率に構成することができる
。その結果、安価で委頼性の高い関節部を構成でき、出
力の大きい関節部として最適の駆動部を得ることができ
る。
３の関節部Ｂ５の詳細な構成を第２図によって説明する
。この図において第１図と同符号のものは同一部分であ
る８ １０は高速回転形モータで、ここでは軸方向形モ
ータを示しであるが、径方向の所謂偏平形モータでもよ
い。１１はブレーキ、１２減速機である。この減速機１
２．ブレーキ１１およびモータ１０は第１のアーム２側
に設けられている。減速機１２の出力軸１２Ａは第２の
アーム３に連結されている。１３は位置検出器、１４は
速度検出器である。前述したモータｌＯは非常に高い機
械効率を有するとともに、減速機も高効率を有するもの
で、この関節部の駆動を高効率に構成することができる
。その結果、安価で委頼性の高い関節部を構成でき、出
力の大きい関節部として最適の駆動部を得ることができ
る。
次に動力を比較的必要としない関節部Ｂ４〜（５）
Ｂ６のうち、手首曲げ部４における関節部Ｂ４の詳細な
構成を第３図によって説明する。この図において第１図
と同符号のものは同一部分である。
構成を第３図によって説明する。この図において第１図
と同符号のものは同一部分である。
１５は低速形モＪり、１６はモータ１５に連結する減速
機で、この減速機１６およびモータ１５は第２のアーム
３に設けられている。減速機１６の出力軸１６Ａは手首
曲げ部４に連結している。このように手首曲げ部４の駆
動手段は、手先部の出力は小さくてよいので、小出力の
低減形モータ１４と減速機１５との組合せによる構成で
十分である。これにより、手首部の寸法２重量を小さく
することができる。もちろん、この部分を一例モータで
直接駆動する構成を使用することも可能であることは言
うまでもない。
機で、この減速機１６およびモータ１５は第２のアーム
３に設けられている。減速機１６の出力軸１６Ａは手首
曲げ部４に連結している。このように手首曲げ部４の駆
動手段は、手先部の出力は小さくてよいので、小出力の
低減形モータ１４と減速機１５との組合せによる構成で
十分である。これにより、手首部の寸法２重量を小さく
することができる。もちろん、この部分を一例モータで
直接駆動する構成を使用することも可能であることは言
うまでもない。
上述の構成により、関節部に、その必要とする動力に対
応した駆動部を構成することができるので、効率がよく
、安価でしかも小形軽量のロボットアームを提供するこ
とができる。さらに、小形軽量化に伴ない作業範囲の拡
大を図ることができる。
応した駆動部を構成することができるので、効率がよく
、安価でしかも小形軽量のロボットアームを提供するこ
とができる。さらに、小形軽量化に伴ない作業範囲の拡
大を図ることができる。
（６）
なお、上述の例においては６自由度形のロボットについ
て述べたが、ｎ自由度のロボットについても本発明の適
用することができる。
て述べたが、ｎ自由度のロボットについても本発明の適
用することができる。
以上述べたように、本発明によれは、関節形ロボットの
各関節部にその必要とする動力に対応した駆動部を設け
たので、アーム全体の構成を小形。
各関節部にその必要とする動力に対応した駆動部を設け
たので、アーム全体の構成を小形。
軽量にすることができると共に、安価に製作することが
できる。
できる。
第１図は本発明の工業用ロボットの一例の正面図、第２
図は第１図に示す本発明の工業用ロボットの第１アーム
と第２アームとの関節部の縦断面図、第３図は第１図に
示す本発明の工業用ロボットの手首曲げ部の縦断面図で
ある。 １・・・旋回部、２・・・第１のアーム、３・・・第２
のアーム、４・・・手首曲げ部、５・・・手首振り部、
６・・・手首ねじり部、１０・・・高速回転形モータ、
１１・・・ブレーキ、１２・・・減速機、１５・・・低
速形モータ、１６・・・減速機、Ｂ１〜Ｂ６・・・関節
部。 （７） 第 １ 図 罫 ３ 図
図は第１図に示す本発明の工業用ロボットの第１アーム
と第２アームとの関節部の縦断面図、第３図は第１図に
示す本発明の工業用ロボットの手首曲げ部の縦断面図で
ある。 １・・・旋回部、２・・・第１のアーム、３・・・第２
のアーム、４・・・手首曲げ部、５・・・手首振り部、
６・・・手首ねじり部、１０・・・高速回転形モータ、
１１・・・ブレーキ、１２・・・減速機、１５・・・低
速形モータ、１６・・・減速機、Ｂ１〜Ｂ６・・・関節
部。 （７） 第 １ 図 罫 ３ 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、ロボットアームの関節部にその駆動部を配置する形
式の工業用ロボットにおいて、前記各関節部の駆動部を
、その関節部に必要な動力を供給する動力伝達手段で構
成したことを特徴とする工業用ロボット。 ２、特許請求の範囲第１項記載の工業用ロボットにお゛
いて、動力を必要とする関節部の動力伝達手段を、高効
率の多回転数形のモータおよび減速機で構成したことを
特徴とする工業用ロボット。 ３、特許請求の範囲第２項記載の工業用ロボットにおい
て、動力を比較的必要としない関節部の動力伝達手段を
、直接駆動形のモータで構成したことを特徴とする工業
用ロボット。 ４、特許請求の範囲第２項記載の工業用ロボットにおい
て、動力を比較的必要としない関節部の動力伝達手段を
、低速回転形のモータおよび（１） 減速機で構成したことを特徴とする工業用ロボット。 ５、特許請求の範囲第２項記載の工業用ロボットにおい
て、動力を必要とする関節部は、ロボットアームを連結
する関節部であることを特徴とする工業用ロボツ１−０ ６、特許請求の範囲第３項または第４項記載の工業用ロ
ボットにおいて、動力を比較的必要としない関節部は、
手首の関節部であることを特徴とする工業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22416583A JPS60118484A (ja) | 1983-11-30 | 1983-11-30 | 工業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22416583A JPS60118484A (ja) | 1983-11-30 | 1983-11-30 | 工業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60118484A true JPS60118484A (ja) | 1985-06-25 |
Family
ID=16809543
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22416583A Pending JPS60118484A (ja) | 1983-11-30 | 1983-11-30 | 工業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60118484A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1987000111A1 (en) * | 1985-06-24 | 1987-01-15 | Fanuc Ltd | Industrial robot |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5060677A (ja) * | 1973-10-01 | 1975-05-24 | ||
| JPS5615996A (en) * | 1979-07-16 | 1981-02-16 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | Manipulatorrarm |
-
1983
- 1983-11-30 JP JP22416583A patent/JPS60118484A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5060677A (ja) * | 1973-10-01 | 1975-05-24 | ||
| JPS5615996A (en) * | 1979-07-16 | 1981-02-16 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | Manipulatorrarm |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1987000111A1 (en) * | 1985-06-24 | 1987-01-15 | Fanuc Ltd | Industrial robot |
| US4773813A (en) * | 1985-06-24 | 1988-09-27 | Fanuc Ltd. | Industrial robot |
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