JPS6144590A - ロボツト手首装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は産業用等のロボット手首装置に関するものであ
る。

従来例の構成とその問題点 腕とひねり軸を介してひねられる手首部間の配線方法は
上記の腕５手首部の外面にカール電線を取付で、ひねら
れる角度分の電線長さ変化はカール方向の伸縮により吸
収する方法が用いられていたが、狭い場所での作業や、
高温、高熱での作業が不向きであるため、電線をロボッ
ト本体部に収納する方法へと移って来た。

従来の配線方法は、手首部の駆動源からの電線は中空の
ひねり軸の中心を通り腕部に集結される。

腕がひねられると電線はひねられた角度だけねじれが生
じ又ひねシ軸との間でこすれが発生するため電線は断線
しやすい構造となっていた。また中空のひねり軸の中心
を電線が通るため、駆動部と中空のひねり軸を直結する
事が出来ずギヤ等を介して動力伝達を行なうため、腕の
精度にも悪影響を与えるという問題があった。

発明の目的 本発明は従来の欠点を解決することを目的としたもので
、カール電線を円周方向に回転させて使用する事によっ
て達成するものである。

発明の構成 本発明の装置は手首部に手首の曲げ軸と回転軸を備え、
さらに前記２軸分の減速機、モータを手首部に内蔵し、
２軸機構部を旋回する第３軸目のひねり軸を備えだロボ
ットの手首装置において、手首の曲び軸と回転軸の駆動
に要する電線をひねり軸を支える２つのベアリング間の
ひねり軸と腕本体の空間にひねり軸の回りに、カールし
た電線の一端を前記空間に接する腕本体部に、他の一端
をひねυ軸の手首部側に取付けたもので、配線の断線を
防止したものである。

実施例の説明 本発明の一実施例について図面に基ずいて説明する。第
２図において、腕本体１に減速機９を取付け、減速機９
の入力軸にモータ１０、出力側にひねり軸２を直結する
。手首の曲げ軸、回転軸モータ４，５を内蔵した手首本
体３はひねり軸２に固着されているカール電線７は一端
を腕部に取付けもう一端をひねり軸２に取つけモータ４
，５に結ばれる腕本体１のモータ１０が回転すると減速
機９により減速されひねり軸を介して手首本体３がひね
られる。このため、ひねり軸２と腕本体に端部を取付け
られたカール電線はカール径がモータの回転方向によっ
て増減する。

発明の効果 本発明で１線にはカール径を変化させるだ汁の引張荷重
しか、受けないので、断線に対し強くなる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明によるロボットの手首部のｆｉ＆［ｉ＝
ψ一実施例の正面図、第２図は同平面図、第３図は従来
例図でおる。 １．１′・・・・・・腕本体、２・・・・−・ひねり軸
、２′・・・・・・中空ひねり軸、３，３′・・・・・
・手首本体、４，４′・・・・・・手首曲げ軸モータ、
５，６′・・・・・・手首回転軸モータ、６．６’、８
．８’・・・・・・ベアリング、９　、９’・・・・・
・減速機、１０，１σ・・・・−・ひねり軸モータ、１
１．１２・・・・・・ギヤ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 手首部に手首の曲げ軸と回転軸を備え、さらに前記２軸
   分の減速機、モータを手首部に内蔵し、２軸機構部を旋
   回する第３軸目のひねり軸を備えたロボットの手首装置
   において、手首の曲げ軸と回転軸の駆動に要する電線を
   ひねり軸を支える２つのベアリング間のひねり軸と腕本
   体の空間のひねり軸の回りにカールし、この電線の一端
   を前記空間に接する腕本体部に、他の一端をひねり軸の
   手首部側に取付けたロボット手首装置。