JPS60197387A - 工業用ロボツトの手首装置 - Google Patents
工業用ロボツトの手首装置Info
- Publication number
- JPS60197387A JPS60197387A JP4818184A JP4818184A JPS60197387A JP S60197387 A JPS60197387 A JP S60197387A JP 4818184 A JP4818184 A JP 4818184A JP 4818184 A JP4818184 A JP 4818184A JP S60197387 A JPS60197387 A JP S60197387A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis
- wrist
- drive motor
- tip
- axis drive
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
「 芯ト ８日 σ）ｔｋり斤Ａ綱苓 ）この発明は、
工業用ロボットの手首装置に関するものであり、さらに
詳しくいうと、ロボットアームの先端に結合され、捩り
、曲げおよび回転の３軸動作をする工業用ロボットの手
首装置に関するもめである。
工業用ロボットの手首装置に関するものであり、さらに
詳しくいうと、ロボットアームの先端に結合され、捩り
、曲げおよび回転の３軸動作をする工業用ロボットの手
首装置に関するもめである。
従来のこの種の装置は、手首へのトルクの伝達を、アー
ム後方からチェーンやベルトによっており、３軸動作す
る手首のように複雑な構造のものにあっては、途中のト
ルク継承部や交差部の構成が難かしく、かつ、多くの組
合せ部品の使用によってガタが発生し易いという欠点が
あった。
ム後方からチェーンやベルトによっており、３軸動作す
る手首のように複雑な構造のものにあっては、途中のト
ルク継承部や交差部の構成が難かしく、かつ、多くの組
合せ部品の使用によってガタが発生し易いという欠点が
あった。
他方、工業用ロボットのうち、特に溶接ロボットなどに
おいては、その使用目的から狭い空間で使用されること
があり、その場合、溶接トーチを把持する手首はできる
だけ小形であることが要求される。
おいては、その使用目的から狭い空間で使用されること
があり、その場合、溶接トーチを把持する手首はできる
だけ小形であることが要求される。
この発明は、以上の事情に鑑みてなされたもので、３軸
動作手首の駆動源をアームの先１ｌＩＡ部と手首ハウジ
ング内に収納し、かつ、これら駆動源を含む手首を小形
に構成することにより、部品点数が少なくガタが生じる
ことなく、かつ、小形化した工業用ロボットの手首装置
を提供するものである。
動作手首の駆動源をアームの先１ｌＩＡ部と手首ハウジ
ング内に収納し、かつ、これら駆動源を含む手首を小形
に構成することにより、部品点数が少なくガタが生じる
ことなく、かつ、小形化した工業用ロボットの手首装置
を提供するものである。
以下、この発明の一実施例を第１図、第２図について説
明する。ロボットアーム（図示せス）先端の手首取付枠
／の先端に手首ハウジングコが手首取付枠ｌの軸線に平
行なδ軸に関して可回転に結合されており、手首取付枠
ｌに収納されたδ軸駆動モータ３に小形減速機ｌを介し
て結合されたδ軸歯車Ｓと手首ハウジングコに固定され
た捩り用歯車６が噛合っている。手首ハウジングユ内に
は軸方向がδ軸駆動モータ３と直角をなすβ軸駆動モー
タ７が収納されており、さらにβ軸駆動モータ７の軸線
と平行な回転軸ざで手首ハウジングλに軸支されたγ軸
駆動モータｔが、その軸線が回転軸ざと直角をなして配
設されている。
明する。ロボットアーム（図示せス）先端の手首取付枠
／の先端に手首ハウジングコが手首取付枠ｌの軸線に平
行なδ軸に関して可回転に結合されており、手首取付枠
ｌに収納されたδ軸駆動モータ３に小形減速機ｌを介し
て結合されたδ軸歯車Ｓと手首ハウジングコに固定され
た捩り用歯車６が噛合っている。手首ハウジングユ内に
は軸方向がδ軸駆動モータ３と直角をなすβ軸駆動モー
タ７が収納されており、さらにβ軸駆動モータ７の軸線
と平行な回転軸ざで手首ハウジングλに軸支されたγ軸
駆動モータｔが、その軸線が回転軸ざと直角をなして配
設されている。
β軸駆動モータ７の出力軸には小形減速機１０を介して
β軸２プロケツト／／が結合しており、回転軸ざに結合
された曲げ用スプロケットｌλとβ軸スプロケットｌ１
間はチェーン／３で連結されている。γ軸駆動モータ９
の出力軸には小形減速機／弘を介してγ軸回転端板１５
が結合しており、このγ軸回転端板ｔＳに、たとえば溶
接トーチ（図示せず）を支持する。δ軸駆動モータ３、
β軸駆動モータ７およびγ軸駆動モータｔのモータケー
ブル／６は、後部のアーム側へ導出され電源に接続され
る。
β軸２プロケツト／／が結合しており、回転軸ざに結合
された曲げ用スプロケットｌλとβ軸スプロケットｌ１
間はチェーン／３で連結されている。γ軸駆動モータ９
の出力軸には小形減速機／弘を介してγ軸回転端板１５
が結合しており、このγ軸回転端板ｔＳに、たとえば溶
接トーチ（図示せず）を支持する。δ軸駆動モータ３、
β軸駆動モータ７およびγ軸駆動モータｔのモータケー
ブル／６は、後部のアーム側へ導出され電源に接続され
る。
次に動作について説明する。δ軸駆動モータ３の回転は
、小形減速機弘を経゛Ｃδ軸歯車！、捩り用歯車乙によ
り手首ハウジングコに捩り用歯車乙の軸を中心とする矢
印δで示す回転を与える。この手首ハウジングコの回転
は溶接トーチに捩り動作を発生させる。
、小形減速機弘を経゛Ｃδ軸歯車！、捩り用歯車乙によ
り手首ハウジングコに捩り用歯車乙の軸を中心とする矢
印δで示す回転を与える。この手首ハウジングコの回転
は溶接トーチに捩り動作を発生させる。
β軸駆動モータ７の回転は、小形減速機／θ、β軸スプ
ロケットＩＩ、チェーン／３９曲げ用スプロケットｌユ
を経【、γ軸駆動モータ９に回転軸ｇに関し【矢印βで
示す回転を与え、手首先端に曲げ動作を生じさせる。
ロケットＩＩ、チェーン／３９曲げ用スプロケットｌユ
を経【、γ軸駆動モータ９に回転軸ｇに関し【矢印βで
示す回転を与え、手首先端に曲げ動作を生じさせる。
γ軸駆動モータデの回転は、小形減速機／弘を介してγ
軸回転端板１５に矢印γで示す回転を与え、溶接トーチ
に揺動動作を生じさせる。
軸回転端板１５に矢印γで示す回転を与え、溶接トーチ
に揺動動作を生じさせる。
以上の説明から明らかなように、この発明は、３軸動作
手首の駆動源をすべてロボットアームの先端部に配置し
たことにより、手首の各動作部分とそれぞれの駆動源間
の距離が著しく短縮され、駆動系が簡単で部品点数が減
り、ガタの発生を極小となしうる。また、手首構造を小
形に形成することができる。
手首の駆動源をすべてロボットアームの先端部に配置し
たことにより、手首の各動作部分とそれぞれの駆動源間
の距離が著しく短縮され、駆動系が簡単で部品点数が減
り、ガタの発生を極小となしうる。また、手首構造を小
形に形成することができる。
第１図はこの発明の一実施例の要部概略平面図、第一図
はその動作系統図である。 ｌ・・手首取付枠、コ・・手首ハウジング、３・・δ軸
駆動モータ、％、１０．／’Ｉ＠・小形減速機、Ｓ・φ
δ軸歯車、６・・捩り用歯車、り・ｅβ軸駆動モータ、
ｇ−Φ回転軸、？・・ｒ軸駆曲げ用スプロケット、／３
−・チェーン、／ｊ・・ｒ軸回転端板、／６・ｅモータ
ケーブル。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。
はその動作系統図である。 ｌ・・手首取付枠、コ・・手首ハウジング、３・・δ軸
駆動モータ、％、１０．／’Ｉ＠・小形減速機、Ｓ・φ
δ軸歯車、６・・捩り用歯車、り・ｅβ軸駆動モータ、
ｇ−Φ回転軸、？・・ｒ軸駆曲げ用スプロケット、／３
−・チェーン、／ｊ・・ｒ軸回転端板、／６・ｅモータ
ケーブル。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。
Claims (1)
- （１） ロボットアームの先端部に可回転結合された手
首ハウジングと、前記先端部に収納され前記手首ハウジ
ングを回転駆動するδ軸駆動モータと、軸線が前記手首
ハウジングの回転軸と直角をなして前記手首ハウジング
に収納されたβ軸駆動モータと、このβ軸駆動モータに
より駆動され前記β軸駆動モータの軸線と平行に前記手
首ハウジング内に軸支された回転軸と、この回転軸に結
合され先端に支持したγ軸回転端板に前記回転軸と直角
な軸に関して回転を与えるｒ軸駆動モータを備えてなる
工業用ロボットの手首装置。 （）） ロボットアームの先端部が手首取付枠である特
許請求の範囲第１項記載の工業用ロボットの手首装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4818184A JPS60197387A (ja) | 1984-03-15 | 1984-03-15 | 工業用ロボツトの手首装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4818184A JPS60197387A (ja) | 1984-03-15 | 1984-03-15 | 工業用ロボツトの手首装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60197387A true JPS60197387A (ja) | 1985-10-05 |
Family
ID=12796211
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4818184A Pending JPS60197387A (ja) | 1984-03-15 | 1984-03-15 | 工業用ロボツトの手首装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60197387A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6272088U (ja) * | 1985-10-22 | 1987-05-08 | ||
| EP2502715A1 (en) * | 2001-10-22 | 2012-09-26 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Industrial robot |
-
1984
- 1984-03-15 JP JP4818184A patent/JPS60197387A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6272088U (ja) * | 1985-10-22 | 1987-05-08 | ||
| EP2502715A1 (en) * | 2001-10-22 | 2012-09-26 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Industrial robot |
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