JPS63260774A - マニピユレ−タ - Google Patents
マニピユレ−タInfo
- Publication number
- JPS63260774A JPS63260774A JP9351787A JP9351787A JPS63260774A JP S63260774 A JPS63260774 A JP S63260774A JP 9351787 A JP9351787 A JP 9351787A JP 9351787 A JP9351787 A JP 9351787A JP S63260774 A JPS63260774 A JP S63260774A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- drive source
- joint
- pulley
- rotation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 23
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明はワークの移載を行う水平関節方式のマニピュ
レータに関するものである。
レータに関するものである。
第2図は従来のマニピュレータを示す図であり、図にお
いて、1は第1の駆動源、2は駆動源1の出力軸と結合
された第1の減速機、3は減速機2と結合された連結軸
、4は連結軸3に固定された第1の腕、5は腕4が回転
するためのガイド、6は駆動源1、減速機2、ガイド5
を保持するハウジング、7は腕4の先端に固定された第
2の駆動源、8は駆動源7の出力軸と結合された第2の
減速機、9は減速機8の出力軸と結合された連結軸、1
0は連結軸9に固定された第2の腕、llは腕IOが回
転するためのガイド、12は電気機器等の配線、配管を
集めたケーブル、13は上記の構成要素全てを上下に動
かすためのガイド、14はガイド13を案内するための
レール、15はケーブル12を固定する金具である。
次に動作について説明する。駆動源1の回転は減速機2
へ伝達され、減速機2を介して連結軸3へ回転が伝達さ
れる間に回転数は低くなり、トルクは増大される。連結
軸3に伝達された回転はそのまま腕4に伝達され、腕4
は駆動源1等と回転中心を同じくしてガイド5により案
内されて回転する。腕10も駆動源7、減速818、連
結軸9と、腕4と同様の回転伝達経路により回転させら
れる。ケーブル12は腕4あるいは腕10の回転に伴っ
て同方向に回転する。
いて、1は第1の駆動源、2は駆動源1の出力軸と結合
された第1の減速機、3は減速機2と結合された連結軸
、4は連結軸3に固定された第1の腕、5は腕4が回転
するためのガイド、6は駆動源1、減速機2、ガイド5
を保持するハウジング、7は腕4の先端に固定された第
2の駆動源、8は駆動源7の出力軸と結合された第2の
減速機、9は減速機8の出力軸と結合された連結軸、1
0は連結軸9に固定された第2の腕、llは腕IOが回
転するためのガイド、12は電気機器等の配線、配管を
集めたケーブル、13は上記の構成要素全てを上下に動
かすためのガイド、14はガイド13を案内するための
レール、15はケーブル12を固定する金具である。
次に動作について説明する。駆動源1の回転は減速機2
へ伝達され、減速機2を介して連結軸3へ回転が伝達さ
れる間に回転数は低くなり、トルクは増大される。連結
軸3に伝達された回転はそのまま腕4に伝達され、腕4
は駆動源1等と回転中心を同じくしてガイド5により案
内されて回転する。腕10も駆動源7、減速818、連
結軸9と、腕4と同様の回転伝達経路により回転させら
れる。ケーブル12は腕4あるいは腕10の回転に伴っ
て同方向に回転する。
従来のマニピュレータは以上のように構成されているの
で、ケーブルを腕の外に配線する必要があり、また、第
1の腕の回転に際し、先端部に第2の腕の駆動部を持っ
こ′とが必要で、回転に要するトルクも増大し、第1の
駆動源が大きくなゆ、装置全体の重量も増すなどの問題
点があった。
で、ケーブルを腕の外に配線する必要があり、また、第
1の腕の回転に際し、先端部に第2の腕の駆動部を持っ
こ′とが必要で、回転に要するトルクも増大し、第1の
駆動源が大きくなゆ、装置全体の重量も増すなどの問題
点があった。
この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、ケーブルを腕の中に配線できるとともに、第
1の腕の先端部の重量を軽減し、第1の駆動源を小形化
し、装置全体の重量を軽減したマニピュレータを得ろこ
とを目的とする。
たもので、ケーブルを腕の中に配線できるとともに、第
1の腕の先端部の重量を軽減し、第1の駆動源を小形化
し、装置全体の重量を軽減したマニピュレータを得ろこ
とを目的とする。
この発明に係るマニピュレータは、第2の腕を回転させ
ろための駆動源並びに減速機を第1の腕の回転中心に配
置し、第2の腕の回転を上記駆動源からベルト及びプー
リーで伝達し、第2の腕の駆動源並びに減速機の下部に
第1の腕の駆動源及び減速機を配置17たものである。
ろための駆動源並びに減速機を第1の腕の回転中心に配
置し、第2の腕の回転を上記駆動源からベルト及びプー
リーで伝達し、第2の腕の駆動源並びに減速機の下部に
第1の腕の駆動源及び減速機を配置17たものである。
この発明におけろマニピュレータでは、第1の腕の先端
の重量が軽減されろため、第1の腕の駆動源を小形化す
ることができ、第1の腕の高速化も可能となる。また、
第1の腕のプーリーの中心孔は、院内のケーブル収納配
線の通路を提供する。
の重量が軽減されろため、第1の腕の駆動源を小形化す
ることができ、第1の腕の高速化も可能となる。また、
第1の腕のプーリーの中心孔は、院内のケーブル収納配
線の通路を提供する。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第1
図において、16は第1の駆動源1、減速機2、ハウジ
ング6により構成される第1の関節、17は第2の駆動
源7、減速機8を保持するためのハウジング、18は第
2の駆動源7、減速機8、ノ)ウジングl?より構成さ
れる第2の関節、19は減速818の出力軸に接続され
た連結軸、20は連結軸19を保持するためのガイド、
21は連結軸19に固定された第1のプーリー、22は
腕lOに固定された第2のプーリー、23はプーリー2
1と22を連結するベルトである。なお、その他の構成
は第2図のものと同様なので、同一符号を付して説明を
省略する。
図において、16は第1の駆動源1、減速機2、ハウジ
ング6により構成される第1の関節、17は第2の駆動
源7、減速機8を保持するためのハウジング、18は第
2の駆動源7、減速機8、ノ)ウジングl?より構成さ
れる第2の関節、19は減速818の出力軸に接続され
た連結軸、20は連結軸19を保持するためのガイド、
21は連結軸19に固定された第1のプーリー、22は
腕lOに固定された第2のプーリー、23はプーリー2
1と22を連結するベルトである。なお、その他の構成
は第2図のものと同様なので、同一符号を付して説明を
省略する。
次に動作について説明する。駆動源7の回転は減速機8
へ伝達され、減速機8を介して連結軸19に回転が伝達
されているときには、回転数は低下し、トルクは増大し
ている。連結軸19の回転はプーリー21にそのまま伝
えられ、ベルト23を介してプーリー22を経て第2の
腕10へ伝達される。第2の腕10はガイド11に案内
されて回転する。第1の腕4とハウジング17は固定さ
れており、駆動源1の回転は、減速機2を介してハウジ
ング17へ伝達され、ハウジング17がガイド5に案内
されて回転すると共に第1の腕4が回転する。このよう
な構成では、腕4の先端にはプーリー22が設けられる
のみであるから軽量となるだけでなく、プーリー22の
中心部をケーブル12の通路にできるから、ケーブル1
2を腕4.10内に設けることが可能となる。
へ伝達され、減速機8を介して連結軸19に回転が伝達
されているときには、回転数は低下し、トルクは増大し
ている。連結軸19の回転はプーリー21にそのまま伝
えられ、ベルト23を介してプーリー22を経て第2の
腕10へ伝達される。第2の腕10はガイド11に案内
されて回転する。第1の腕4とハウジング17は固定さ
れており、駆動源1の回転は、減速機2を介してハウジ
ング17へ伝達され、ハウジング17がガイド5に案内
されて回転すると共に第1の腕4が回転する。このよう
な構成では、腕4の先端にはプーリー22が設けられる
のみであるから軽量となるだけでなく、プーリー22の
中心部をケーブル12の通路にできるから、ケーブル1
2を腕4.10内に設けることが可能となる。
なお、上側ではプーリー及びベルトを用いて回転を伝達
する機構について示したが、回転を伝達できる機能があ
ればこの機構に限定されるものではない。
する機構について示したが、回転を伝達できる機能があ
ればこの機構に限定されるものではない。
以上のように、この発明によれば、第2の腕の第2の駆
動源及び減速機を、第1の腕の回転中心に配置し、例え
ばベルト並びにプーリーで回転を伝達するよう構成した
ので、第1の腕の先端重量を軽減して、第1の駆動源を
小形化でき、また第1の腕の高速化を可能にする。さら
に、全体重量を軽減し、ケーブルを腕の中に収納配線す
ることにより、特に発塵を嫌う場所においてケーブルか
らの発塵を防ぐ効果が得られる。
動源及び減速機を、第1の腕の回転中心に配置し、例え
ばベルト並びにプーリーで回転を伝達するよう構成した
ので、第1の腕の先端重量を軽減して、第1の駆動源を
小形化でき、また第1の腕の高速化を可能にする。さら
に、全体重量を軽減し、ケーブルを腕の中に収納配線す
ることにより、特に発塵を嫌う場所においてケーブルか
らの発塵を防ぐ効果が得られる。
第1図はこの発明の一実施例を示す側断面図、第2図は
従来のマニピュレータを一部断面で示す側面図である。 図中、1は第1の駆動源、2は減速機、3は連結軸、4
は第1の腕、5はガイド、7は第2の駆動源、8は減速
機、9は連結軸、10は第2の腕、11はガイド、12
はケーブル、16は第1の関節、18は第2の関節、1
9は連結軸、20はガイド、21.22はプーリー、2
3はベルトである。 尚、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
従来のマニピュレータを一部断面で示す側面図である。 図中、1は第1の駆動源、2は減速機、3は連結軸、4
は第1の腕、5はガイド、7は第2の駆動源、8は減速
機、9は連結軸、10は第2の腕、11はガイド、12
はケーブル、16は第1の関節、18は第2の関節、1
9は連結軸、20はガイド、21.22はプーリー、2
3はベルトである。 尚、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 複数の自由度を持つ、水平関節型のマニピュレータにお
いて、自身の中央に回転中心を持つ第1の腕、上記第一
の腕の先端に回転中心を持つ第2の腕、この第2の腕を
駆動する駆動源及び減速機より構成され、上記第1の腕
の回転中心側に固定された第2の関節、上記第2の関節
の出力軸に接続された第1のプーリー、上記第2の腕の
回転中心側に固定された第2のプーリー、上記第1のプ
ーリーと上記第2のプーリーの間で上記第2の腕を回転
するために上記第2の関節の回転を伝達するベルト、上
記第1の腕と上記第2の関節を共に回転させるために上
記第2の関節に出力軸が接続され、上記第2の関節の下
部に設けられた第1の駆動源と減速機より構成される第
1の関節を備えたことを特徴とするマニピュレータ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9351787A JPS63260774A (ja) | 1987-04-15 | 1987-04-15 | マニピユレ−タ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9351787A JPS63260774A (ja) | 1987-04-15 | 1987-04-15 | マニピユレ−タ |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS63260774A true JPS63260774A (ja) | 1988-10-27 |
Family
ID=14084527
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP9351787A Pending JPS63260774A (ja) | 1987-04-15 | 1987-04-15 | マニピユレ−タ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS63260774A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018122320A (ja) * | 2017-01-31 | 2018-08-09 | アイダエンジニアリング株式会社 | プレス機械のワーク搬送装置 |
-
1987
- 1987-04-15 JP JP9351787A patent/JPS63260774A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018122320A (ja) * | 2017-01-31 | 2018-08-09 | アイダエンジニアリング株式会社 | プレス機械のワーク搬送装置 |
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