JPS59166494A - 産業用ロボツトの手首装置 - Google Patents
産業用ロボツトの手首装置Info
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- JPS59166494A JPS59166494A JP1158084A JP1158084A JPS59166494A JP S59166494 A JPS59166494 A JP S59166494A JP 1158084 A JP1158084 A JP 1158084A JP 1158084 A JP1158084 A JP 1158084A JP S59166494 A JPS59166494 A JP S59166494A
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- Japan
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- box
- shaft
- drive shaft
- bevel gear
- coupled
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は産業用ロボット、特にその手首装置に関する
ものである。
ものである。
第１図は例えば特開昭５２−１０５４６３号公（３）
報に示された従来装置を示す断ｍ１図で、図において、
１は筒状のリンク、２はこのリンク１内に配置された第
１の駆動軸、３ば乙の第１の駆動軸２と同心上でこれを
囲む筒状の第２の駆動軸、４はこの第２の駆動軸３と同
心上でこれを囲む筒状の第３の駆動軸、５はこの第３の
駆動軸４の一端に結合されこの第３の駆動軸４と同心上
で回動する第１の箱体と、歯車７→歯車軸８→歯車９→
筒部６ａを介して第２の箱体６が回動軸線Ｂ上で回動す
る。次に、第１の駆動軸２が回動すると、歯車１０→歯
車１１→伝達軸１２→歯車１３→出力歯車１４を介して
出力部材１５が回動する。このようにして出力部材１５
、つまりつかみ装置が３次元の動作を実行することにな
る。ところで、第２の箱体６の回動に際しては出力部材
１５に比して−ｍに大きな回転力を要するものである。
１は筒状のリンク、２はこのリンク１内に配置された第
１の駆動軸、３ば乙の第１の駆動軸２と同心上でこれを
囲む筒状の第２の駆動軸、４はこの第２の駆動軸３と同
心上でこれを囲む筒状の第３の駆動軸、５はこの第３の
駆動軸４の一端に結合されこの第３の駆動軸４と同心上
で回動する第１の箱体と、歯車７→歯車軸８→歯車９→
筒部６ａを介して第２の箱体６が回動軸線Ｂ上で回動す
る。次に、第１の駆動軸２が回動すると、歯車１０→歯
車１１→伝達軸１２→歯車１３→出力歯車１４を介して
出力部材１５が回動する。このようにして出力部材１５
、つまりつかみ装置が３次元の動作を実行することにな
る。ところで、第２の箱体６の回動に際しては出力部材
１５に比して−ｍに大きな回転力を要するものである。
従って、小径軸の第１の駆動軸２並びに伝達軸１２で出
力部材１５を回転させ、大径軸の第１の駆動軸２並びに
伝達軸１２で出力部材１５を回転させ、大径軸の第２の
駆動軸３並びに筒部６ａで第２の箱体（４） ６を回転させている。
力部材１５を回転させ、大径軸の第１の駆動軸２並びに
伝達軸１２で出力部材１５を回転させ、大径軸の第２の
駆動軸３並びに筒部６ａで第２の箱体（４） ６を回転させている。
ところが、歯車９は歯車１１に対し軸線Ａと軸線Ｂとの
交点側に位置されているため、歯車７と歯車９とは減速
に貢献しない中間歯車を構成した歯車軸８により連結さ
れることになり、歯車７と歯車９との減速比では大きな
トルク増大は期待できない。従って、第２の駆動軸３の
入力側を予め高トルクに設定する必要があり、乙の高ト
ルクを第２の駆動軸３と歯車７と歯車軸８と歯車９て筒
部６ａ、即ち第２の箱体６に伝達することになり、これ
らの伝達系の強度で、一端にはこの第１の箱体５の回動
軸心に対して斜交した軸心上の支承部５ａを中央に設け
た側板５ｂが形成されている。
交点側に位置されているため、歯車７と歯車９とは減速
に貢献しない中間歯車を構成した歯車軸８により連結さ
れることになり、歯車７と歯車９との減速比では大きな
トルク増大は期待できない。従って、第２の駆動軸３の
入力側を予め高トルクに設定する必要があり、乙の高ト
ルクを第２の駆動軸３と歯車７と歯車軸８と歯車９て筒
部６ａ、即ち第２の箱体６に伝達することになり、これ
らの伝達系の強度で、一端にはこの第１の箱体５の回動
軸心に対して斜交した軸心上の支承部５ａを中央に設け
た側板５ｂが形成されている。
６は支承部５ａに回動可能に支承される筒部６Ｂを有し
た第２の箱体で、一端には乙の第２の箱体６の回動軸心
に対して斜交した軸心上の支承部６ｂが形成されている
。７は第２の駆動軸３に結合された歯車、８は第１の箱
体５に支承され上記歯車７と噛合する歯車軸、９はこの
歯車軸８と噛合し第２の箱体６の筒部６ａに結合された
歯車、１（５） ０は第１の駆動軸２に結合されｔコ歯車、１１は乙の歯
車１０と噛合し、上記筒部６ａと同心上の歯車、１２（
よ乙の歯車１１に一端が結合され上記筒部６ａ内にこれ
と同心上で配置された伝達軸、１３はこの伝達軸１２の
一端に結合された歯車、１４は伝達軸１２と斜交する軸
心上に配置され上記歯車１３と噛合する出力歯車、１５
はこの出力歯車１４に結合され、支承部６ｂに回動可能
に支承されたつかみ装置等の出力部材である。
た第２の箱体で、一端には乙の第２の箱体６の回動軸心
に対して斜交した軸心上の支承部６ｂが形成されている
。７は第２の駆動軸３に結合された歯車、８は第１の箱
体５に支承され上記歯車７と噛合する歯車軸、９はこの
歯車軸８と噛合し第２の箱体６の筒部６ａに結合された
歯車、１（５） ０は第１の駆動軸２に結合されｔコ歯車、１１は乙の歯
車１０と噛合し、上記筒部６ａと同心上の歯車、１２（
よ乙の歯車１１に一端が結合され上記筒部６ａ内にこれ
と同心上で配置された伝達軸、１３はこの伝達軸１２の
一端に結合された歯車、１４は伝達軸１２と斜交する軸
心上に配置され上記歯車１３と噛合する出力歯車、１５
はこの出力歯車１４に結合され、支承部６ｂに回動可能
に支承されたつかみ装置等の出力部材である。
上記のように構成されたものにおいては、まず、第３の
駆動軸４が回動すると第１の箱体５が第３の駆動軸４の
回動軸ｔｓＡ上で回動する。次に、第２の駆動軸３が回
動をを大に設定しなければならず、各軸の直径や歯車の
歯厚等が大となるばかりでなく、各歯車のバックラッシ
ュの集積により第１の箱体５に対し第２の歯車６に回転
方向のバックラッシュが大となり、出力部材１５の動作
精度が低下する欠点も有していた。
駆動軸４が回動すると第１の箱体５が第３の駆動軸４の
回動軸ｔｓＡ上で回動する。次に、第２の駆動軸３が回
動をを大に設定しなければならず、各軸の直径や歯車の
歯厚等が大となるばかりでなく、各歯車のバックラッシ
ュの集積により第１の箱体５に対し第２の歯車６に回転
方向のバックラッシュが大となり、出力部材１５の動作
精度が低下する欠点も有していた。
この発明はかかる欠点を改善する目的でなされ（６）
たもので、第１の駆動軸、この第１の駆動軸と同心上で
これを囲む筒状の第２の駆動軸、この第２の駆動軸と同
心上でこれを囲む筒状の第３の駆動軸、この第３のＦＡ
駆動軸結合され、一端に開口部を有し、上記第３の駆動
軸と同心上で回動し得る第１の箱体、上記開口部に支承
され上記第１の箱体の回転軸心と斜交する軸心で回動し
得る第２の箱体、乙の第２の箱体の底部に一端が結合さ
れ、第２の箱体と同心上に配置された伝達軸、この伝達
軸と同心上でこれを囲む筒状軸、上記第２の箱体に支承
され、乙の第２の箱体の回転軸心と斜交する軸心で回動
し得る出力部材、上記第１の駆動軸に結合された第１の
傘歯車、乙の第１の傘歯車と喘合し、上記筒状軸の一端
に結合された第２の傘歯車、上記第１の箱体の回転軸心
と上記第２の箱体の回転軸心との交点を中心とし、上記
第１の傘歯車の位置よりも外側に位置して上記第２の駆
動軸に結合された第３の傘歯車、上記筒状軸の外側で上
記第３の傘歯車に噛合する第４の傘歯車、上記筒状軸の
他端に結合された第５の傘歯車、乙（７） の第５の傘歯車に噛合し上記出力部材に結合された第６
の傘歯車、及び上記第４の傘歯車に入力側が結合される
と共に上記伝達軸の他端に出力側が結合された調和減速
機を備えることにより、第２の箱体への伝達系の軸径や
各歯車の歯肉を小さくでき、しかも第２の箱体の回転方
向へのバックラッシ、を軽減でき、出力部材の動作精度
を向上できる産業用ロボットの手首装置を提供するもの
である。
これを囲む筒状の第２の駆動軸、この第２の駆動軸と同
心上でこれを囲む筒状の第３の駆動軸、この第３のＦＡ
駆動軸結合され、一端に開口部を有し、上記第３の駆動
軸と同心上で回動し得る第１の箱体、上記開口部に支承
され上記第１の箱体の回転軸心と斜交する軸心で回動し
得る第２の箱体、乙の第２の箱体の底部に一端が結合さ
れ、第２の箱体と同心上に配置された伝達軸、この伝達
軸と同心上でこれを囲む筒状軸、上記第２の箱体に支承
され、乙の第２の箱体の回転軸心と斜交する軸心で回動
し得る出力部材、上記第１の駆動軸に結合された第１の
傘歯車、乙の第１の傘歯車と喘合し、上記筒状軸の一端
に結合された第２の傘歯車、上記第１の箱体の回転軸心
と上記第２の箱体の回転軸心との交点を中心とし、上記
第１の傘歯車の位置よりも外側に位置して上記第２の駆
動軸に結合された第３の傘歯車、上記筒状軸の外側で上
記第３の傘歯車に噛合する第４の傘歯車、上記筒状軸の
他端に結合された第５の傘歯車、乙（７） の第５の傘歯車に噛合し上記出力部材に結合された第６
の傘歯車、及び上記第４の傘歯車に入力側が結合される
と共に上記伝達軸の他端に出力側が結合された調和減速
機を備えることにより、第２の箱体への伝達系の軸径や
各歯車の歯肉を小さくでき、しかも第２の箱体の回転方
向へのバックラッシ、を軽減でき、出力部材の動作精度
を向上できる産業用ロボットの手首装置を提供するもの
である。
以下乙の発明の一実施例を第２図で説明する。
図において、１６．１７．１８．１９は夫々第１の駆動
軸２、第２の駆動軸３、第１の箱体５、第２の箱体６を
回動可能に支承する軸受、２０は箱体】０に噛合する歯
車、２１はこの歯車２０が一端に結合され第１の箱体５
の回転軸心に対して斜交した筒状軸、２２は第２の箱体
６に支持され、筒状軸２１の他端を回転可能に支承する
軸受、２３は筒状軸２１の他端に結合された歯車で、出
力歯車１４と噛合している。２４ ＋、を歯車７に噛合
す（８） る歯車、２５；よ入力軸２５ａが歯車２４に結合された
調和減速機で、出力部２５ｂを有している。２６はこの
出力部２５ｂに一端が結合され、他端が第２の箱体６の
底部６ｃに結合された伝達軸で、筒状軸２１内にこれと
同心上で配置されている。２７は調和減速機２５の入力
軸２５ａを支承する軸受、２８は歯車２４に支持され上
記筒状軸２１を回動可能に支承する軸受、２９は第２の
箱体６の支承部６ｂに支持され、出力部材１５を回動可
能ｉこ支承する一対の軸受である。
軸２、第２の駆動軸３、第１の箱体５、第２の箱体６を
回動可能に支承する軸受、２０は箱体】０に噛合する歯
車、２１はこの歯車２０が一端に結合され第１の箱体５
の回転軸心に対して斜交した筒状軸、２２は第２の箱体
６に支持され、筒状軸２１の他端を回転可能に支承する
軸受、２３は筒状軸２１の他端に結合された歯車で、出
力歯車１４と噛合している。２４ ＋、を歯車７に噛合
す（８） る歯車、２５；よ入力軸２５ａが歯車２４に結合された
調和減速機で、出力部２５ｂを有している。２６はこの
出力部２５ｂに一端が結合され、他端が第２の箱体６の
底部６ｃに結合された伝達軸で、筒状軸２１内にこれと
同心上で配置されている。２７は調和減速機２５の入力
軸２５ａを支承する軸受、２８は歯車２４に支持され上
記筒状軸２１を回動可能に支承する軸受、２９は第２の
箱体６の支承部６ｂに支持され、出力部材１５を回動可
能ｉこ支承する一対の軸受である。
上記のように構成されたものにおいては、第３の駆動軸
４の回転は、第１の箱体５へ、第２の駆動軸３の回転は
歯車７→歯車２４→調和減速Ｉａ２５→伝達軸２６を介
して第２の箱体６へ、第１の駆動軸２の回転は、歯車１
０→歯１′１Ｉ２０→筒状軸２１→歯車２３→出力歯車
１４を介して出力部材１５へと伝達される。これにより
、出力部材１５は３次元で動作される。ここで、第２の
箱体６の伝達系の歯車７．２４においては、歯車６．２
０１こ対し、伝達軸２６並びに筒状軸２１の軸心と、（
９） 第１の箱体５の回転軸心との交点とは反対側に位置して
おり、歯車２４に調和減速機２５の入力軸２５ａが結合
されることになり、高減速比の調和減速機２５の配置ス
ペースを自由に確保でき、所望の減速比並びにトルクを
伝達軸２６を介して第２の箱体６に伝達する。従って、
調和減速機２５０入力軸２５ａに至る伝達系の歯車並び
に軸は低トルクの状態で伝達できる。
４の回転は、第１の箱体５へ、第２の駆動軸３の回転は
歯車７→歯車２４→調和減速Ｉａ２５→伝達軸２６を介
して第２の箱体６へ、第１の駆動軸２の回転は、歯車１
０→歯１′１Ｉ２０→筒状軸２１→歯車２３→出力歯車
１４を介して出力部材１５へと伝達される。これにより
、出力部材１５は３次元で動作される。ここで、第２の
箱体６の伝達系の歯車７．２４においては、歯車６．２
０１こ対し、伝達軸２６並びに筒状軸２１の軸心と、（
９） 第１の箱体５の回転軸心との交点とは反対側に位置して
おり、歯車２４に調和減速機２５の入力軸２５ａが結合
されることになり、高減速比の調和減速機２５の配置ス
ペースを自由に確保でき、所望の減速比並びにトルクを
伝達軸２６を介して第２の箱体６に伝達する。従って、
調和減速機２５０入力軸２５ａに至る伝達系の歯車並び
に軸は低トルクの状態で伝達できる。
また、比較的低トルクとなる出力部材１５は小径の第１
の駆動軸２で駆動されており、各駆動軸２．３．４は夫
々の軸強度にマツチしたトルクを伝達することになる。
の駆動軸２で駆動されており、各駆動軸２．３．４は夫
々の軸強度にマツチしたトルクを伝達することになる。
［発明の効果〕
以上のようにこの発明は、第１の駆動軸、この駆動軸と
同心上でこれを囲む筒状の第２の駆動軸、この第２の駆
動軸と同心上でこれを囲む筒状の第３の駆動軸、この第
３の駆動軸に結合され、一端に開口部を有し、上記第３
の駆動軸と同心上で回動し得る第１の箱体、上記開口部
に支承され上記第１の箱体の回転軸心と斜交する軸心で
回動し得（１０） る第２の箱体、乙の第２の箱体の底部に一端が結合され
第２の箱体と同心上に配置された伝達軸、この伝達軸と
同心上でこれを囲む筒状軸、上記第２の箱体に支承され
、この第２の箱体の回転軸心と斜交する軸心て回動し得
る出力部材、上記第１の駆動軸に結合された第１の傘歯
車、この第コの傘歯Ｊｌｆと噛合し、上記筒状軸の一端
に結合された第２の傘歯車、上記第１の箱体の回転軸心
と上記第２の箱体の回転軸心との交点を中心とし、上記
第１の傘歯車の位置よりも外側に位置して上記第２の駆
動軸に結合された第３の傘歯車、上記筒状軸の外側で上
記第３の傘歯車に噛合する第４の傘歯車、上記筒状軸の
他端に結合された第５の傘歯車、この第５の傘歯車に噛
合し上記出力部材に結合された第６の傘歯車、及び上記
第４の傘歯車に入力側が結合されると共に上記伝達軸の
他端に出力側が結合された調和減速機を備えたので、各
駆動軸はその軸径にもとづく軸強度にマツチしたトルク
を伝達でき、極めて効率的となるばかりでなく、第２の
箱体の伝達系において（ま調和減速機が（１１） 最終減速部となるため、駆動軸や各歯車は低トルクで伝
達でき、これらの小形化を計ることが可能となる効果が
ある。更には、調和減速機が上記のように最終段の減速
部となるため、調和減速機の高減速比という特性と、極
めて小さいバックラッシュを構成するという特性を利用
する乙とにより、調和減速機の入力軸に至る歯車等のバ
ックラッシュが大であっても、調和減速機でほとんどそ
のバックラッシュを無視できることになり、第２の箱体
の回転方向のバックラッシュを極めて小さくでき、出力
部材の動作精度を大幅に向上できる効果がある。
同心上でこれを囲む筒状の第２の駆動軸、この第２の駆
動軸と同心上でこれを囲む筒状の第３の駆動軸、この第
３の駆動軸に結合され、一端に開口部を有し、上記第３
の駆動軸と同心上で回動し得る第１の箱体、上記開口部
に支承され上記第１の箱体の回転軸心と斜交する軸心で
回動し得（１０） る第２の箱体、乙の第２の箱体の底部に一端が結合され
第２の箱体と同心上に配置された伝達軸、この伝達軸と
同心上でこれを囲む筒状軸、上記第２の箱体に支承され
、この第２の箱体の回転軸心と斜交する軸心て回動し得
る出力部材、上記第１の駆動軸に結合された第１の傘歯
車、この第コの傘歯Ｊｌｆと噛合し、上記筒状軸の一端
に結合された第２の傘歯車、上記第１の箱体の回転軸心
と上記第２の箱体の回転軸心との交点を中心とし、上記
第１の傘歯車の位置よりも外側に位置して上記第２の駆
動軸に結合された第３の傘歯車、上記筒状軸の外側で上
記第３の傘歯車に噛合する第４の傘歯車、上記筒状軸の
他端に結合された第５の傘歯車、この第５の傘歯車に噛
合し上記出力部材に結合された第６の傘歯車、及び上記
第４の傘歯車に入力側が結合されると共に上記伝達軸の
他端に出力側が結合された調和減速機を備えたので、各
駆動軸はその軸径にもとづく軸強度にマツチしたトルク
を伝達でき、極めて効率的となるばかりでなく、第２の
箱体の伝達系において（ま調和減速機が（１１） 最終減速部となるため、駆動軸や各歯車は低トルクで伝
達でき、これらの小形化を計ることが可能となる効果が
ある。更には、調和減速機が上記のように最終段の減速
部となるため、調和減速機の高減速比という特性と、極
めて小さいバックラッシュを構成するという特性を利用
する乙とにより、調和減速機の入力軸に至る歯車等のバ
ックラッシュが大であっても、調和減速機でほとんどそ
のバックラッシュを無視できることになり、第２の箱体
の回転方向のバックラッシュを極めて小さくでき、出力
部材の動作精度を大幅に向上できる効果がある。
また、第４の傘歯車と調和減速機の入力軸とを一体に結
合し、乙の第２の傘歯車と入力軸とを軸受で支承するよ
うに構成したものでは、第２の傘歯車と入力軸とが１つ
の軸受で支承されることになり、調和減速機の軸受手段
を簡単化することが可能となる効果がある。
合し、乙の第２の傘歯車と入力軸とを軸受で支承するよ
うに構成したものでは、第２の傘歯車と入力軸とが１つ
の軸受で支承されることになり、調和減速機の軸受手段
を簡単化することが可能となる効果がある。
第１図は従来装置を示す断面図、第２図はこの（１２）
発明の一実施例を示す断面図である。図中、２は第１の
駆動軸、３は第２の駆動軸、４は第３の駆動軸、５は第
１の箱体、６ば第２の箱体、７．１０．２０．２４．２
３（よ歯車、１４は出力歯車、１５は出力部材、２１は
筒状軸、２５（よ調和減速機、２６は伝達軸、２７は軸
受である。 なお、各図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人 大岩増雄 （１３） 第１図 第２図 ６ ２３２２２１２６６ｃ ４ 、４．？７ ’ ）９ 〇 一 ８ ／７ ｙ６
駆動軸、３は第２の駆動軸、４は第３の駆動軸、５は第
１の箱体、６ば第２の箱体、７．１０．２０．２４．２
３（よ歯車、１４は出力歯車、１５は出力部材、２１は
筒状軸、２５（よ調和減速機、２６は伝達軸、２７は軸
受である。 なお、各図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人 大岩増雄 （１３） 第１図 第２図 ６ ２３２２２１２６６ｃ ４ 、４．？７ ’ ）９ 〇 一 ８ ／７ ｙ６
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （］）第１の駆動軸、この駆動軸と同心上でこれを囲む
筒状の第２の駆動軸、この第２の駆動軸と同心上でこれ
を囲む筒状の第３の駆動軸、この第３の駆動軸に結合さ
れ、一端に開口部を有し、上記第３の駆動軸と同心上で
回動し得る第１の箱体、上記開口部に支承され上記第１
の箱体の回転軸心と斜交する軸心で回動し得る第２の箱
体、この第２の箱体の底部に一端が結合され第２の箱体
と同心上に配置された伝達軸、乙の伝達軸と同心上でこ
れを囲む筒状軸、上記第２の箱体に支承され、この第２
の箱体の回転軸心と斜交する軸心で回動し得る出力部材
、上記第１の駆動軸に結合された第１の傘歯車、乙の第
１の傘歯車と噛合し、上記筒状軸の一端に結合された第
２の傘歯車、上記第１の箱体の回転軸心と上記第２の箱
体の回転軸心との交点を中心とし、上記第１の傘歯車の
位置よ（１） りも外側に位置して上記第２の駆動軸に結合された第３
の傘歯車、上記筒状軸の外側で上記第３の傘歯車に噛合
する第４の傘歯車、上記筒状軸の他端に結合された第５
の傘歯車、この第５の傘歯車に噛合し」二記出力部材に
結合された第６の傘歯車、及び上記第４の傘歯車に入力
側が結合されると共に上記伝達軸の他端に出力側が結合
された調和減速機を備えた産業用ロボットの手首装置。 （２）第１の駆動軸、この駆動軸と同心上でこれを囲む
筒状の第２の駆動軸、乙の第２の駆動軸と同心上でこれ
を囲む筒状の第３の駆動軸、この第３の駆動軸に結合さ
れ、一端に開口部を有し、上記第３の駆動軸と同心上で
回動し得る第１の箱体、上記開口部に支承され上記第１
の箱体の回転軸心と斜交する軸心で回動し得ろ第２の箱
体、この第２の箱体の底部に一端が結合され第２の箱体
と同心上に配置された伝達軸、乙の伝達軸と同心上でこ
れを囲む筒状軸、上記第２の箱体に支承され、この第２
の箱体の回転軸心と斜交する軸心で回動し得る出力部材
、上記第１の駆動軸に結合された（２） 第１の傘歯車、この第１の傘歯車と噛合し、上記筒状軸
の一端に結合された第２の傘歯車、上記第１の箱体の回
転軸心と上記第２の箱体の回転軸心との交点を中心とし
、上記第１の傘歯車の位置よりも外側に位置して上記第
２の駆動軸に結合された第３の傘歯車、上記筒状軸の外
側で上記第３の傘歯車に噛合する第４の傘歯車、上記筒
状軸の他端に結合された第５の傘歯車、この第５の傘歯
車に噛合し上記出力部材に結合された第６の傘歯車、及
び上記第４の傘歯車に入力軸が一体に結合されると共に
上記伝達軸の他端に出力側が結合された調和減速機、上
記第１の箱体に支持され上記調和減速機の入力軸と上記
第４の傘歯車箱を支承する軸受を備えた産業用ロボット
の手首装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1158084A JPS59166494A (ja) | 1984-01-24 | 1984-01-24 | 産業用ロボツトの手首装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1158084A JPS59166494A (ja) | 1984-01-24 | 1984-01-24 | 産業用ロボツトの手首装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59166494A true JPS59166494A (ja) | 1984-09-19 |
| JPS6317600B2 JPS6317600B2 (ja) | 1988-04-14 |
Family
ID=11781845
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1158084A Granted JPS59166494A (ja) | 1984-01-24 | 1984-01-24 | 産業用ロボツトの手首装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59166494A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60150992A (ja) * | 1984-01-13 | 1985-08-08 | 三菱電機株式会社 | 産業用ロボツトの手首装置 |
| JPS6416344A (en) * | 1987-06-16 | 1989-01-19 | Erowa Ag | Tool housing magazine including tool exchanger and work housing magazine including work exchanger |
-
1984
- 1984-01-24 JP JP1158084A patent/JPS59166494A/ja active Granted
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60150992A (ja) * | 1984-01-13 | 1985-08-08 | 三菱電機株式会社 | 産業用ロボツトの手首装置 |
| JPS6339399B2 (ja) * | 1984-01-13 | 1988-08-04 | Mitsubishi Electric Corp | |
| JPS6416344A (en) * | 1987-06-16 | 1989-01-19 | Erowa Ag | Tool housing magazine including tool exchanger and work housing magazine including work exchanger |
| JPH0445290B2 (ja) * | 1987-06-16 | 1992-07-24 | Erowa Ag |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6317600B2 (ja) | 1988-04-14 |
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