JPH0453912Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 Ａ 産業上の利用分野 本考案はマニピユレータ肘等の関節に関する。

Ｂ 開示の概要 第１、第２の傘歯車を各々両面傘歯車に噛合さ
せると共に第１、第２の傘歯車には相互に噛み合
う平歯車が各々一体に固着されている。従つて、
第１、第２の傘歯車の一方を駆動させると、直接
かつ他方の傘歯車を媒介して両面傘歯車に回転が
伝達される。このため、各傘歯車の寸法が小さく
て良く、またバツクラツシユが小さくなる等の利
点がある。

Ｃ 従来の技術 ロボツト又は、マニピユレータなどの肘などの
関節を駆動するモータ及び減速機などを肘部に直
接取り付けると凸寸法が大きくなりすぎ、作業に
際して支障になりやすい。その対策として、腕の
中などに長手方向にモータを収容し、その出力を
傘歯車で関節に伝えることが多い。これで関節部
の凸寸法はほぼ解決するが傘歯車を肘等のヒンジ
部に収容すると、その関節はまだかなり太くなり
充分ではなかつた。

第２図に従来のマニピユレータの関節を示す。

同図に示されるように上腕１に軸受２，３を介
してヒンジ軸４が嵌着すると共にこのヒンジ軸４
に前腕５が一体に固着され、この前腕５がヒンジ
軸４を中心に回動自在となつている。このヒンジ
軸４を中心にした傘歯車６が前腕５に固着される
と共にこの傘歯車６に噛合する傘歯車７が上腕１
内で軸受８を介して支持され、この傘歯車７はキ
ーを介して駆動軸９に嵌着している。

Ｄ 考案が解決しようとする問題点 上述した従来のマニピユレータの関節において
は、必要なトルクを伝達する傘歯車を構成する
と、Ａ寸法、Ｂ寸法が大きくなり、作業に支障の
ないコンパクトな肘部とならなかつた。

本考案はコンパクトな構成で、かつ、充分なト
ルクを伝達することのできるマニピユレータ肘等
の関節を提供することを目的とするものである。

Ｅ 問題点を解決するための手段及び作用 第１腕に固着した両面傘歯車に第１、第２の傘
歯車が各々噛合すると共に第１、第２の傘歯車に
は相互に噛み合う平歯車が固着されている。従つ
て、第１、第２の傘歯車のうち、いずれか一方を
回転させると、回転が直接に両面傘歯車に伝わる
と同時に他方の傘歯車を媒介して両面傘歯車に伝
わる。つまり、回転が２つの系統で伝わることと
なり、各系統の分担するトルクは小さくなる。

Ｆ 実施例 以下、本考案の一実施例について図面を参照し
て詳細に説明する。

第１図は本考案の一実施例を示す。同図に示す
実施例は第２図に示すものと同じトルクを伝達す
る構造であり、同縮尺で描いたものである。即
ち、上腕１０にヒンジ軸１１が軸受１２，１３を
介して支持されると共にこのヒンジ軸１１に両面
傘歯車１４が固着され、上腕１０に軸受１５，１
６を介して支持されている。ここで、両面傘歯車
１４とは図中に示すように２個の傘歯車を背中合
せに接合した形状を有し、２つの歯面１４ａ，１
４ｂを有している。この両面傘歯車１４に接続部
１７を介して前腕１８が接続され、この前腕１８
はヒンジ軸１１を中心に回動できることとなる。

一方、上腕１０内においては、前記ヒンジ軸１
１に対して直角かつ、相互に平行に駆動軸１９、
従動軸２０が配置され、各々軸受２１，２２及び
２３，２４を介して支持されている。駆動軸１９
には傘歯車２５、平歯車２６がキーを介して一体
に嵌着し、また従動軸２０には傘歯車２７、平歯
車２８が一体に嵌着している。傘歯車２５，２７
はそれぞれ前記両面傘歯車１４の歯面１４ａ，１
４ｂに噛み合う一方、平歯車２６，２８は相互に
噛み合つている。

従つて、駆動軸１９により傘歯車２５、平歯車
２６を回転させると、回転は歯面１４ａを介して
両面傘歯車１４に伝達されると同時に平歯車２
６，２８、傘歯車２７、歯面１４ｂを介して両面
傘歯車１４に伝達されることとなる。つまり、回
転が２つの系統で伝わることとなり、各系統の分
担するトルクが小さくなる。このため、傘歯車１
４，２５，２７としては従来よりも小径のもので
よくなり、関節としてコンパクトな構成となる。
また、摩耗も小さくなる。また、両面傘歯車１４
は両側から傘歯車２５，２７により挟まれる配置
となるので、バツクラツシユが拡大せず、維持し
やすい利点もある。わずかに傘歯車２５，２７の
位相をずらせばより効果的である。

また、上記実施例で用いていた従動軸２０に代
えて駆動軸を設ければ、２倍のトルクを伝達する
こともできる。

Ｇ 考案の効果 以上、実施例に基づいて具体的に説明したよう
に本考案は傘歯車を小径化することができるの
で、コンパクトな構成となりロボツト、マニピユ
レータの作動に際して他の障害物との干渉が小さ
く好適である。更にバツクラツシユが拡大せず、
また摩耗が小さいという利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例を示す断面図、第２
図は従来のマニピユレータの肘部を示す断面図で
ある。 図面中、１，１０は上腕、２，３，８，１２，
１５，１６，２１，２２，２３，２４は軸受、
４，１１はヒンジ軸、５，１８は前腕、６，７，
２５，２７は傘歯車、９，１９は駆動軸、１４は
両面傘歯車、１７は接続部、２０は従動軸、２
６，２７は平歯車である。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 第１腕と第２腕とをヒンジ軸にて回動自在に結
   合したマニピユレータ肘等の関節において、前記
   第１腕に固着された両面傘歯車を前記ヒンジ軸に
   回転自在に嵌着すると共に前記傘歯車の各歯面に
   噛合する第１、第２の傘歯車を上記第２腕内に収
   納し、更に前記第１、第２の傘歯車には相互に噛
   み合う平歯車を各々一体に固着し、かつ、少なく
   とも一方に駆動軸を連結したことを特徴とするマ
   ニピユレータ肘等の関節。