JPH01228790A - 工業用ロボットの２軸手首の構造 - Google Patents
工業用ロボットの２軸手首の構造Info
- Publication number
- JPH01228790A JPH01228790A JP5496488A JP5496488A JPH01228790A JP H01228790 A JPH01228790 A JP H01228790A JP 5496488 A JP5496488 A JP 5496488A JP 5496488 A JP5496488 A JP 5496488A JP H01228790 A JPH01228790 A JP H01228790A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wrist
- motor
- motors
- axis
- parallel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 title claims abstract description 37
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims abstract description 11
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 230000002195 synergetic effect Effects 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0258—Two-dimensional joints
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は工業用ロボットのアーム先端の手首に関するも
のであり、各種タイプの２軸手首に利用出来るものであ
る。
のであり、各種タイプの２軸手首に利用出来るものであ
る。
従来の手首２軸の両モータは、直角方向に配置され、傘
歯車を介して動力を伝達している。即ち、第３図及び第
４図に示す如く、アーム１の先端に２軸用各モータ２０
及び８０を直角方向に配置し、モータ２０にはα′減速
機７０を経て傘歯車４０゜５０を介してシャフト６０の
回動によシ手首７ランジ１７にα′回動を伝達し、モー
タ８０にはβ′減速機１６０を経てシャフト９０から傘
歯車１００゜１１０を介して手首７ランジ１７にβ′回
動を伝達している。
歯車を介して動力を伝達している。即ち、第３図及び第
４図に示す如く、アーム１の先端に２軸用各モータ２０
及び８０を直角方向に配置し、モータ２０にはα′減速
機７０を経て傘歯車４０゜５０を介してシャフト６０の
回動によシ手首７ランジ１７にα′回動を伝達し、モー
タ８０にはβ′減速機１６０を経てシャフト９０から傘
歯車１００゜１１０を介して手首７ランジ１７にβ′回
動を伝達している。
２個のモータの突出方向が直角であるため、手首の外形
が大である。また、近年モータにカバーを施して水や火
花からモータを保護してモータの誤動作を防止する手段
が多用されるようになったが、モータにカバーを施すに
も別々に２個のカバーが必要である。
が大である。また、近年モータにカバーを施して水や火
花からモータを保護してモータの誤動作を防止する手段
が多用されるようになったが、モータにカバーを施すに
も別々に２個のカバーが必要である。
また、歯車伝達特有の問題としてのガタに基づくパック
ラッシェ、及び２軸間の連れ回り量が精密な手首制御上
のやっかいな問題として存在する。
ラッシェ、及び２軸間の連れ回り量が精密な手首制御上
のやっかいな問題として存在する。
〔課題を達成するための手段及び作用〕ロボット手首の
２軸用各モータを同方向に、且つ隣接して並列配置し、
七−夕軸と平行な軸線を中心とする手首のα回動を、モ
ータ軸から平歯車列を経てα減速機へと伝達し、α減速
機の出力で達成し、モータ軸と直角の軸線のまわりの手
首のβ回動を、モータ軸から平歯車列→傘歯車列→β減
速機に伝達し、β減速機の出力で達成するものである。
２軸用各モータを同方向に、且つ隣接して並列配置し、
七−夕軸と平行な軸線を中心とする手首のα回動を、モ
ータ軸から平歯車列を経てα減速機へと伝達し、α減速
機の出力で達成し、モータ軸と直角の軸線のまわりの手
首のβ回動を、モータ軸から平歯車列→傘歯車列→β減
速機に伝達し、β減速機の出力で達成するものである。
２軸用各モータが並列隣接しているため手首の外形が小
さくなる。
さくなる。
歯車伝達機構がモータと減速機との間に存在するため歯
車伝達機構固有のパックラッシェ及び２軸間の連れ回り
量が減速比に基づいて小さくなる。
車伝達機構固有のパックラッシェ及び２軸間の連れ回り
量が減速比に基づいて小さくなる。
２個のモータが同方向に且つ隣接するため、１個のカバ
ーで両モータを被覆することが可能である。
ーで両モータを被覆することが可能である。
〔実施例〕
第１図及び第２図に示す如く、アーム１の先端に固定し
た取付部材１′上に、α回動用モータ２及びβ回動用モ
ータ８を共にアーム１に直角方向に並列隣接載置し、モ
ータ２から延出したシャフト３の先端に平歯車４を固定
し、モータ８から延出したシャフト９の先端に平歯車１
０を固定した。
た取付部材１′上に、α回動用モータ２及びβ回動用モ
ータ８を共にアーム１に直角方向に並列隣接載置し、モ
ータ２から延出したシャフト３の先端に平歯車４を固定
し、モータ８から延出したシャフト９の先端に平歯車１
０を固定した。
両シャ７）３．９の中間には円筒シャフト６と芯シャフ
ト１２とを配設し、円筒シャフト６に固定した平歯車５
を平歯車４に噛合し、芯シャフト１２に固定した平歯車
１１を平歯車１０に噛合すると共に、円筒シャフト６を
α減速機７に結合し、α減速機７の出力で手首にα回動
を付与し、芯シャフト１２の先端には傘歯車１３を固定
し、β減速機１６の入力シャフト１５に固定した傘歯車
１４を傘歯車１３と噛合し、β減速機１６の出力で手首
７ランジ１７にβ回動を付与する構造とした。
ト１２とを配設し、円筒シャフト６に固定した平歯車５
を平歯車４に噛合し、芯シャフト１２に固定した平歯車
１１を平歯車１０に噛合すると共に、円筒シャフト６を
α減速機７に結合し、α減速機７の出力で手首にα回動
を付与し、芯シャフト１２の先端には傘歯車１３を固定
し、β減速機１６の入力シャフト１５に固定した傘歯車
１４を傘歯車１３と噛合し、β減速機１６の出力で手首
７ランジ１７にβ回動を付与する構造とした。
本実施例で得られた手首にあっては、α回動用の伝達歯
車列４．５も、β回動用の伝達歯車９゜１０．１３．１
４も共に各減速機７，１６の入力側に存在する丸め、各
歯車伝達で必然的に生起するバックラッシユ量が減速比
に相応して減少され、また、２軸間の相乗作用に起因す
る連れ回シ量も減速比に相応して減少された。従ってバ
ックラッシユ量はもはや無視出来る程度になシ、連れ回
り量の減少はモータの補正制御を容易にした。
車列４．５も、β回動用の伝達歯車９゜１０．１３．１
４も共に各減速機７，１６の入力側に存在する丸め、各
歯車伝達で必然的に生起するバックラッシユ量が減速比
に相応して減少され、また、２軸間の相乗作用に起因す
る連れ回シ量も減速比に相応して減少された。従ってバ
ックラッシユ量はもはや無視出来る程度になシ、連れ回
り量の減少はモータの補正制御を容易にした。
また、２個のモータが同方向に隣接並列しているため、
手首郡全体形状が小さく出来、且つモータにカバーを施
すに際しても１個の力・々−で両モータを被覆出来、手
首全体形状をすっきシした機能的なデザインにまとめる
ことが出来た。
手首郡全体形状が小さく出来、且つモータにカバーを施
すに際しても１個の力・々−で両モータを被覆出来、手
首全体形状をすっきシした機能的なデザインにまとめる
ことが出来た。
手首部が小さく出来て、ロボットの外観をスマートなデ
ザインに出来る。
ザインに出来る。
ロボットの動作時の手首とワークとの干渉を少なく出来
る。各モータを１つのカッ１−で被覆出来る。
る。各モータを１つのカッ１−で被覆出来る。
出力軸のバックラッシュが減少したため、位置決め精度
を向上出来る。
を向上出来る。
２軸間の連れ回シ量が減少し九ため、モータの補償制御
量が減少して、モータの負荷が低減出来る。
量が減少して、モータの負荷が低減出来る。
第１図は、本発明手首部の略示側面図であシ、第２図は
第１図の手首部の正面図である。 第３図は、従来の手首部の側面図でおり、第４図は第３
図の手首部の正面図である。 １：アーム、２：α回動用モータ、３ 、６ 、９゜１
２．１５ ： シャ７ ）、４，５，１０，１１：平歯
車、７：α減速機、８：β回動用モータ、１３゜１４：
傘歯車、１６：β減速機、１７：手首７ランジ。 ｌｂ 第１図 １ ・ アーム ２・ α回動用モータ ７・・ α減速機 ８・・β回動用モータ １７、手首フラノン 第２図 第３図 第４図
第１図の手首部の正面図である。 第３図は、従来の手首部の側面図でおり、第４図は第３
図の手首部の正面図である。 １：アーム、２：α回動用モータ、３ 、６ 、９゜１
２．１５ ： シャ７ ）、４，５，１０，１１：平歯
車、７：α減速機、８：β回動用モータ、１３゜１４：
傘歯車、１６：β減速機、１７：手首７ランジ。 ｌｂ 第１図 １ ・ アーム ２・ α回動用モータ ７・・ α減速機 ８・・β回動用モータ １７、手首フラノン 第２図 第３図 第４図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、手首の２軸用各モータ（２、８）を同方向に並列配
置し、モータ軸と平行な軸線のまわりの手首の２回動を
、平歯車（４、５）からα減速機（７）を経て達成し、
モータ軸と直角の軸線のまわりの手首のβ回動を、平歯
車（１０、１１）、傘歯車（１３、１４）、及びβ減速
機（１６）を経て達成する工業用ロボットの２軸手首の
構造。 ２、並列した各モータ（２、８）を隣接すると共に、１
つのカバーで両モータを覆った請求項１記載の工業用ロ
ボットの２軸手首の構造。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5496488A JPH01228790A (ja) | 1988-03-10 | 1988-03-10 | 工業用ロボットの２軸手首の構造 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5496488A JPH01228790A (ja) | 1988-03-10 | 1988-03-10 | 工業用ロボットの２軸手首の構造 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01228790A true JPH01228790A (ja) | 1989-09-12 |
Family
ID=12985346
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5496488A Pending JPH01228790A (ja) | 1988-03-10 | 1988-03-10 | 工業用ロボットの２軸手首の構造 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01228790A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103395499A (zh) * | 2013-07-10 | 2013-11-20 | 北京空间飞行器总体设计部 | 系统一体化双轴驱动机构 |
| CN103552088A (zh) * | 2013-10-12 | 2014-02-05 | 杨兆奎 | 一种机械腕 |
| CN106514697A (zh) * | 2016-12-09 | 2017-03-22 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 二自由度正交式机器人关节模块及六自由度机械臂 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59161294A (ja) * | 1983-03-01 | 1984-09-12 | ウエスチングハウス エレクトリック コ−ポレ−ション | 二軸手首モジユ−ル |
| JPS6144591A (ja) * | 1984-08-07 | 1986-03-04 | 株式会社不二越 | ロボツト |
-
1988
- 1988-03-10 JP JP5496488A patent/JPH01228790A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59161294A (ja) * | 1983-03-01 | 1984-09-12 | ウエスチングハウス エレクトリック コ−ポレ−ション | 二軸手首モジユ−ル |
| JPS6144591A (ja) * | 1984-08-07 | 1986-03-04 | 株式会社不二越 | ロボツト |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103395499A (zh) * | 2013-07-10 | 2013-11-20 | 北京空间飞行器总体设计部 | 系统一体化双轴驱动机构 |
| CN103552088A (zh) * | 2013-10-12 | 2014-02-05 | 杨兆奎 | 一种机械腕 |
| CN106514697A (zh) * | 2016-12-09 | 2017-03-22 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 二自由度正交式机器人关节模块及六自由度机械臂 |
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