JPH01109094A - 産業用ロボットの端部回転駆動機構及び端部ユニット化構造 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は産業用口？ットの端部回転駆動機構と該端部ユ
ニット化構造に関する。

〔従来の技術〕

従来、産業用ロボットの主たるアーム先端における関節
部分には°、更にその先方端部の手首部を駆動する駆動
モータと、この駆動モータから手首部へ回転駆動力を伝
達する伝達機構の一部とを内蔵した構成となりている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

従って産業用ロボットの組立においては、上記の関節部
分よシ先方の複雑な機構の組立を別行程で行なうことが
できず組立が難しく、また全体として組立工程に時間を
要していた。

依って本発明は斯る問題点の解決を図るべく、主たるア
ーム先端の関節部分の組立を容易にすることを目的とす
る。

〔問題点を解決するための手段〕

上記目的に鑑みて、第１の発明によれば、産業用口？ッ
トの端部を回転駆動させる機構でありて、前記端部が複
数の軸線を中心として回転するよう、該各回転に対応し
て、各回転駆動力を各駆動モータから前記端部へ伝達す
る互いに平行な駆動軸を具備したことを特徴とする産業
用ロボットの端部回転駆動機構を提供する。

また第２の発明によれば、産業用ロボットの端部ユニッ
ト化構造であって、産業用ロボットの端部と、該端部を
複数の軸線を中心として回転させる各駆動モータと、該
各駆動モータから前記端部へ各回転駆動力を伝達する互
いに平行な駆動軸を有する回転駆動力伝達機構とを具備
したことを特徴とする産業用ロボットの端部ユニット化
構造を提供する。

〔作用〕

産業用口？ットの端部を各軸ｌ／ｓを中心として回転駆
動する駆動力を互いに平行な駆動軸によって伝達する機
構を採用しているので、該伝達機構はコンＩ４クトにな
り、延いては該端部のユニット化が容易になる。

〔実施例〕

以下本発明を添付図面に示す実施例に基づいて更に詳細
に説明する。第１図は本発明に係る産業用口がットの端
部ユニット体の駆動機構の略示図、第２図は第１図の端
部ユニット体を装着した産業用ロボットの部分側面図、
第３図は第２図の背面図である。

まず第２図と第３図とを参照すると、多関節型産業用ロ
ボットの第１アーム（主たるアーム）１０の先端部には
、該第１７−ム１０に対して垂直な軸線Ｕを中心として
回転可能な箱体１２に対して端部ユニット体１４ががル
ト１６によシ固定されている。該端部ユニット体１４の
外部構造は、前記箱体１２に対して直接固定されるギヤ
がツクス１８と、該ギヤがックス１８に対して軸線ｒを
中心として回転可能な第２７−ム２０と、該第２アーム
２０の先端に取り付けられたエル一−２６と、前記軸線
ｒに対して直交する他の軸線βを中心とし、前記エルデ
ー２６に対して回転可能な手首２２と、前記軸線βに対
して直交する軸線αを中心とし、前記手首２２に対して
回転可能であって作業工具（図示せず）の取付は可能な
アタッチメント２４とを有している。ギヤがツクス１８
の後部には上記第２アーム２０と平行に駆動モータＭｌ
、Ｍ２及びＭ３が取シ付けられている。これら駆動モー
タＭｌ、Ｍ２及びＭ３は上記軸線ｒを中心として同心円
上に配設されている。

次に第１図を参照して端部ユニット体１４の各部回転駆
動機構につき説明する。ギヤボックス１８内から第２７
−ム２０内を通り、エル＆　−２６内にまで駆動軸ＤＩ
が回転可能に延設されている。この駆動軸Ｄ１と同心に
中空の駆動軸Ｄ２がギヤがツクス１８内から第２アーム
２０の先部にまで回転可能に配設されている。更に該第
２７−ム２０と同心でありてよシ大きな内径を有した駆
動軸Ｄ３がイヤぎツクス１８内に回転可能に配設されて
いる。

上記同心の３つの駆動軸ＤＩ、Ｄ２及びＤ３の各一端（
第１図において右側）Ｋは夫々、平歯車８１．８２及び
Ｓ３が取り付けられておシ、該各平歯車８１．８２及び
８３には夫々他の平歯車８４．８５及びＳ６が噛合され
ている。この各平歯車８４．８５及びＳ６は夫々駆動モ
ータＭｌ。

Ｍ２及びＭ３によって回転駆動させられる。

各駆動軸ＤＩ、Ｄ２及びＤ３の各他端には夫々、傘歯車
Ｇ１、他の傘歯車Ｇ５及び減速機Ｒ３が取り付けられて
いる。第２アーム２０は減速機Ｒ３の出力側に対して固
定されているので、記動モータＭ３の回転力が伝達され
て軸線ｒ（第２図＞１中心として回転する。またエルゴ
−２６内には、前記傘歯車Ｇ１とＧ５夫々と噛合するよ
う他の傘歯車Ｇ２と０６が配設されている。この傘歯車
Ｇ６には減速機Ｒ２が取シ付けられており、該減速機Ｒ
２の出力側には手首Ｓ２が固定されている。

従ってこの手首Ｓ２は駆動モータＭ２の回転力が伝達さ
れて軸線β（第１図）を中心として回転する。他方上記
傘歯車Ｇ２は、前記傘歯車Ｇ６及び減速機Ｒ２を同心状
に貫通して手首Ｓ２内の傘歯車Ｇ３と連結されている。

該傘歯車Ｇ３は、その中心軸線が該傘歯車Ｇ３の中心軸
線（β）と直交関係にある傘歯車Ｇ４と噛合しておシ、
該傘歯車Ｇ４には減速機Ｒ１が結合されている。従って
駆動モータＭ１は減速機Ｒ１の出力側に固定されている
アタッチメン）２４ｔ−軸線α（第１図）を中心として
回転させることができる。

〔発明の効果〕

以上の説明から明らかな様に、産業用ロボットの端部各
部を回転駆動する駆動力を互いに平行な駆動軸によって
伝達する機構を採用しているので、伝達機構がコン・９
クトになり、該端部のユニット化が容易になる。主たる
アーム先端の関節部よシ先端をユニット化することによ
り、該ユニット化先端部の組立と産業用ロボットの本体
の組立とを独立して行なうことができ、最終的に両者を
ゲルト等によ多結合するだけですむため組立の作業時間
を大幅に軽減することが可能となる。また、主たるアー
ム先端の関節部は単なる箱体のみを取り付けるだけで本
体側の組立が済み、関節部として複雑な機構部を有して
いないため、組立作業そのものが容易となる。°更には
、ユニット化にょシ保守点検も容易になる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る産業用ロボットの端部ユニット体
の駆動機構の略示図、第２図は第１図の端部ユニット体
を装着した産業用ロボットの部分側面図、第３図は第２
図の背面図。 １０・・・第１アーム（主たるアーム）、１２・・・箱
体、１４・・・端部ユニット体、１８・・・ギヤがツク
ス、２０・・・第２アーム、２２・・・手首、２４・・
・アタッチメント、２６・・・エルぎ−、ＤＩ、Ｄ２．
Ｄ３・・・駆動軸、Ｍｌ、Ｍ２．Ｍ３・・・駆動モータ
、Ｒ１゜Ｒ２，Ｒ３・・・減速機。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、産業用ロボットの端部を回転駆動させる機構であっ
   て、前記端部が複数の軸線を中心として回転するよう、
   該各回転に対応して、各回転駆動力を各駆動モータから
   前記端部へ伝達する互いに平行な駆動軸を具備したこと
   を特徴とする産業用ロボットの端部回転駆動機構。 ２、前記各駆動軸が同心状態に配設され、中空駆動軸を
   具備して成る特許請求の範囲第１項記載の産業用ロボッ
   トの端部回転駆動機構。 ３、産業用ロボットの端部ユニット化構造であって、産
   業用ロボットの端部と、該端部を複数の軸線を中心とし
   て回転させる各駆動モータと、該各駆動モータから前記
   端部へ各回転駆動力を伝達する互いに平行な駆動軸を有
   する回転駆動力伝達機構とを具備したことを特徴とする
   産業用ロボットの端部ユニット化構造。 ４、前記各駆動モータが互いに平行に併設されて成る特
   許請求の範囲第３項記載の産業用ロボットの端部ユニッ
   ト化構造。 ５、前記各駆動軸が同心状態に配設され、中空駆動軸を
   具備して成る特許請求の範囲第３項又は第４項記載の産
   業用ロボットの端部ユニット化構造。