CN103448073A - 工业用机器人的手腕装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种具备偏心摆动型减速器的工业用机器人的手腕装置。偏心摆动型减速器具备：贯通孔，沿着轴线形成中空部；贯通轴，贯通中空部并能够旋转地被支撑，并且将来自于第三手腕驱动马达的旋转从第一手腕单元侧传递到第二手腕单元侧；曲轴，在贯通轴的周围配置多根，并且分别在第一手腕单元侧的端部具有输入齿轮；以及齿轮部件，能够以轴线为中心旋转地设置，并且具有输入来自于第二手腕驱动马达的旋转力的第一齿轮、和分别与多根曲轴的输入齿轮相啮合的第二齿轮。

Description

工业用机器人的手腕装置

技术领域

本发明涉及具有三个手腕单元的工业用机器人的手腕装置。

背景技术

一直以来已知有如下的装置，即，在机器人手臂的前端侧的手腕单元的关节设置偏心摆动型减速器，经由偏心摆动型减速器将马达的转矩传递给前端侧的手腕单元。这种装置记载在例如国际公开第2009/098945号公报（WO2009－098945A1）中。在WO2009－098945A1记载的装置中，在偏心摆动型减速器的内部，使驱动比该偏心摆动型减速器还靠前端侧的关节的轴（以下，为了方便起见称为贯通轴）贯通，经由齿轮将来自于马达的驱动力输入到贯通轴。偏心摆动型减速器在从中心轴线向半径方向偏移的位置上具有曲轴，曲轴在端部具有输入齿轮。曲轴的输入齿轮与配置在从曲轴向半径方向偏移的位置上的马达齿轮相啮合，并经由马达齿轮及输入齿轮将来自于马达的驱动力输入到曲轴。

WO2009－098945A1记载的装置不能将与曲轴端部的减速器的输入齿轮相啮合的对方侧的齿轮（马达齿轮）的中心轴线，与减速器的中心轴线配置在同轴上。因此，只在多根曲轴之中的一根的端部上设置输入齿轮来作为输入轴。在该结构中，由于负荷集中在具有输入齿轮的曲轴上，因此必须以能够承受该负荷的方式构成曲轴及支持该曲轴的轴承。所以，曲轴及支持该曲轴的轴承大型化，并且减速器整体大型化。进而，由于不能将与减速器输入齿轮相啮合的对方侧的齿轮的中心轴线与减速器的中心轴线配置在同轴上，因此在对减速器的基端侧进行定位时，必须在对减速器的中心轴线进行定位之后，再以减速器输入齿轮和对方侧的齿轮相啮合的方式进行减速器的相位对齐。因此，另外需要相位对齐用的部件，而且，减速器的组装及拆卸复杂化。

发明内容

本发明的一个方案是工业用机器人的手腕装置，具备：第一手腕单元，以能够绕第一轴线旋转的方式支撑在机器人手臂的前端侧的第一关节；第二手腕单元，以能够绕第二轴线旋转的方式支撑在第一手腕单元的前端侧的第二关节，第二轴线不在第一轴线的延长线上且不与第一轴线平行；第三手腕单元，以能够绕第三轴线旋转的方式支撑在第二手腕单元的前端侧的第三关节，第三轴线不在第二轴线的延长线上且不与第二轴线平行；第二手腕驱动马达，设在第一手腕单元或机器人手臂上，并且驱动第二手腕单元；第三手腕驱动马达，设在第一手腕单元或机器人手臂上，并且驱动第三手腕单元；以及偏心摆动型减速器，以旋转中心轴线与第二轴线相一致的方式设在第二关节，并且将来自于第二手腕驱动马达的旋转进行减速后传递给第二手腕单元。偏心摆动型减速器具有：中空形成部，沿着旋转中心轴线形成中空部；贯通轴，贯通中空部并能够旋转地支撑在中空形成部，并且将来自于第三手腕驱动马达的旋转从第一手腕单元侧传递到第二手腕单元侧；曲轴，在贯通轴的周围配置多根，并且分别在第一手腕单元侧的端部具有输入齿轮；以及齿轮部件，以能够以旋转中心轴线为中心旋转的方式设置，并且具有输入来自于第二手腕驱动马达的旋转力的第一齿轮、和分别与多根曲轴的输入齿轮相啮合的第二齿轮。

附图说明

通过根据附图的以下的实施方式的说明，进一步明确本发明的目的、特征及优点。在这些附图之中：

图1是表示本发明的实施方式的工业用机器人的手腕装置的概略结构的图；

图2是表示图1的手腕装置所包括的偏心摆动型减速器的结构的剖视图；

图3A是图2的IIIA－IIIA线剖视图；

图3B是图2的IIIB－IIIB线剖视图；

图3C是概略地表示图2的曲轴的结构的放大剖视图；

图4是表示图2的比较例的图；

图5是表示图1的变形例的图；

图6是表示图1的其他的变形例的图。

具体实施方式

以下，参照图1～图4说明本发明的实施方式。图1是表示本发明的实施方式的工业用机器人的手腕装置的概略结构的图。图1所示的手腕装置100适用于例如具有可旋转地支撑在底座上的机器人手臂的多关节型工业用机器人。以下，将底座侧称为基端侧，将远离底座的方向（基端侧的相反侧）称为前端侧。本实施方式的手腕装置100设在例如机器人手臂的前端部，进行工件的把持或加工等。

如图1所示，手腕装置100具有：以能够绕第一轴线L1旋转的方式支撑在机器人手臂101的前端部的第一关节10上的第一手腕单元11；以能够绕第二轴线L2旋转的方式支撑在第一手腕单元11的前端部的第二关节20上的第二手腕单元21；以及以能够绕第三轴线L3旋转的方式支撑在第二手腕单元21的前端部的第三关节30上的第三手腕单元31。

第一轴线L1通过机器人手臂101的中心，第二轴线L2相对于第一轴线L1以预定角度（90°）交叉，第三轴线L3相对于第二轴线L2以预定角度（90°）交叉。再者在图1中，虽然第一轴线L1和第三轴线L3位于同一直线上，但也可以不位于同一直线上。第二轴线L2如果不在第一轴线L1的延长线上，且不与第一轴线L1平行，则也可以不与第一轴线L1交叉。第三轴线L3如果不在第二轴线L2的延长线上，且不与第二轴线L2平行，则也可以不与第二轴线L2交叉。

在机器人手臂101的基端部安装有第一手腕单元11驱动用的第一马达12、第二手腕单元21驱动用的第二马达22、及第三手腕单元31驱动用的第三马达32。在第一关节10、第二关节20及第三关节30上分别设有第一减速器1、第二减速器2及第三减速器3，其中尤其是第一减速器1和第二减速器2构成为偏心摆动型减速器。再者，关于第二减速器2的详细结构在后面叙述。来自第一马达12、第二马达22及第三马达32的旋转利用第一减速器1、第二减速器2及第三减速器3分别进行减速。

在机器人手臂101的内部，圆筒状的轴13沿着第一轴线L1延伸，轴13以能够以第一轴线L1为中心旋转的方式支撑在机器人手臂101内的支撑部（未图示）。在轴13的内部，圆筒状的轴23沿着第一轴线L1延伸，轴23以能够以第一轴线L1为中心旋转的方式支撑在轴13的内周面。在轴23的内部，圆柱状的轴33沿着第一轴线L1延伸，轴33以能够以第一轴线L1为中心旋转的方式支撑在轴23的内周面。

在第一手腕单元11的内部，圆筒状的轴24沿着第一轴线L1延伸，轴24以能够以第一轴线L1为中心旋转的方式支撑在第一手腕单元11内的支撑部（未图示）。在轴24的内部，圆柱状的轴34沿着第一轴线L1延伸，轴34以能够以第一轴线L1为中心旋转的方式支撑在轴24的内周面。进而，在第一手腕单元11的内部，圆筒状的轴25沿着第二轴线L2延伸，在轴25的内部，圆柱状的轴35延伸。轴35以能够以第二轴线L2为中心旋转的方式由第二减速器2支撑。轴25以能够以第二轴线L2为中心旋转的方式支撑在轴35的外周面。

在第二手腕单元21的内部，在第二减速器2的侧方，轴36与第二轴线L2平行地延伸，轴36能够旋转地支撑在第二手腕单元21内的支撑部（未图示）。进而，在第二手腕单元21的内部，输入轴37沿着第三轴线L3延伸，并且输入轴37以能够以第三轴线L3为中心旋转的方式由第三减速器3支撑。

在第一马达12的输出轴14的前端部安装有正齿轮141，正齿轮141与安装在轴13的基端部的正齿轮131相啮合。在轴13的前端部安装有正齿轮132，正齿轮132与安装在第一减速器1的输入轴15的端部的正齿轮151相啮合。

根据该结构，第一马达12的旋转经由由输出轴14、正齿轮141、正齿轮131、轴13、正齿轮132、正齿轮151及输入轴15构成的第一传递路径输入给第一减速器1，由第一减速器进行减速。由该减速后的旋转力驱动第一手腕单元11。再者，能够构成为用第一传递路径对第一马达12的旋转进行减速。

在第二马达22的输出轴26的前端部安装有正齿轮261，正齿轮261与安装在轴23的基端部的正齿轮231相啮合。在轴23的前端部设有花键232，轴23经由花键232与轴24连结。在轴24的前端部安装有锥齿轮241，锥齿轮241与安装在轴25的基端部的锥齿轮251相啮合。在轴25的前端部安装有正齿轮252，正齿轮252与安装在第二减速器2的输入轴27的端部的正齿轮271相啮合。

根据该结构，第二马达22的旋转经由由输出轴26、正齿轮261、正齿轮231、轴23、花键232、轴24、锥齿轮241、锥齿轮251、轴25、正齿轮252、正齿轮271及输入轴27构成的第二传递路径输入给第二减速器2，由第二减速器进行减速。由该减速后的旋转力驱动第二手腕单元21。再者，能够构成为用第二传递路径对第二马达22的旋转进行减速。

在第三马达32的输出轴38的前端部设有花键381，输出轴38经由花键381与轴33的基端部连结。在轴33的前端部设有花键331，轴33经由花键331与轴34连结。在轴34的前端部安装有锥齿轮341，锥齿轮341与安装在轴35的基端部的锥齿轮351相啮合。在轴35的前端部安装有正齿轮352，正齿轮352与安装在轴36的基端部的正齿轮361相啮合。在轴36的前端部安装有锥齿轮362，锥齿轮362与安装在输入轴37的端部的锥齿轮371相啮合。

根据该结构，第三马达32的旋转经由由输出轴38、花键381、轴33、花键331、轴34、锥齿轮341、锥齿轮351、轴35、正齿轮352、正齿轮361、轴36、锥齿轮362、锥齿轮371及输入轴37构成的第三传递路径输入给第三减速器3，由第三减速器3进行减速。由该减速后的旋转力驱动第三手腕单元31。再者，能够构成为用第三传递路径对第三马达32的旋转进行减速。

本实施方式尤其是在第二减速器2（偏心摆动型减速器）方面具有特别的结构。图2是表示第二减速器2的结构的剖视图，图3A是图2的IIIA－IIIA线剖视图，图3B是图2的IIIB－IIIB线剖视图。再者，以下将平行于第二轴线L2的方向定义为轴向，将远离第二轴线L2的方向（以轴线L2为中心的圆的半径方向）定义为径向，将以第二轴线L2为中心的圆的圆周方向定义为周向。

如图2、3A所示，第二减速器2具有圆筒形状或大致圆筒形状的壳体4、和经由一对主轴承40能够旋转地支撑在壳体4的内部的托架5。壳体4在其外周面上具有与第一手腕单元11侧的壳体嵌合的嵌合部41。托架5具有第一板部件51和第二板部件52，该第二板部件52从第一板部件51沿着轴向分离并且与第一板部件51相对而配置。在第一板部件51的与第二板部件52相对的面上，在周向的三个部位朝向第二板部件52以等间隔突设有柱状部53，贯通了第二板部件52的螺栓54螺纹配合在柱状部53上，将第一板部件51和第二板部件52一体地连接。托架5在第一板部件51的端部具有与第二手腕单元21侧的壳体嵌合的嵌合部42。

在第一板部件51和第二板部件52的中心部分别开设有贯通孔511、521，在第二减速器2的内部沿着第二轴线（减速器2的中心轴线）L2形成有中空部55。在贯通孔511、521的内周面上分别设有轴承56，第三手腕单元驱动用的轴35贯通中空部55并利用一对轴承56相对于托架5可旋转地被支撑。即，轴35是贯通轴。

在贯通轴35的外周面上，在比一对轴承56更靠轴向外侧（比第二板部件52更靠基端侧）的部位安装有一对轴承57，第二减速器驱动用的轴25利用轴承57相对于轴35可旋转地被支撑。在轴25上，在第二板部件52侧（前端侧）安装有正齿轮252，在第二板部件52的相反侧（基端侧）安装有直径大于正齿轮252的锥齿轮251（在图2中，为了方便起见以正齿轮的方式图示）。即，轴25是将经由锥齿轮251输入的驱动力经由正齿轮252传递给输入轴27的圆筒轴。再者，在一对轴承57之间插入安装有圆筒形状的衬垫253，在衬垫253的周围配置有圆筒轴25。

在第一板部件51和第二板部件52之间，与第一板部件51和第二板部件52平行地并沿着轴向并列配置有一对平板状的齿轮板6、7。在各齿轮板6、7的外周面上分别形成有外齿轮61、71。与该外齿轮61、71相对地在壳体4的内周面上，沿着周向以等间隔设有多个内齿销43，该内齿销43比外齿轮61、71的齿数多一根（参照图3B）。各内齿销43分别沿着轴向在一对主轴承40之间延伸。再者，虽然省略了图示，但各齿轮板6、7以相位彼此偏移180°的状态与内齿销43相啮合。即，如图3B所示，当齿轮板6与A部的内齿销43相啮合时，齿轮板7与B部的内齿销43相啮合，该B部是相位与A部偏移180°的A部的相反侧。

如图2所示，在各齿轮板6、7的中心部开设有贯通孔60、70，轴35将贯通孔60、70贯通。在贯通轴35的一端部（基端部），在比锥齿轮251更靠轴向外侧（第二板部件52的相反侧）安装有锥齿轮351（在图2中，为了方便起见以正齿轮的方式图示），在另一端部（前端部）安装有正齿轮352。锥齿轮251和锥齿轮351彼此平行地配置。

在各齿轮板6、7上，与第一板部件51的柱状部53相对应地在周向的三个部位开设有贯通孔63、73，柱状部53有间隙地插入、即间隙嵌入到各贯通孔63、73内。进而在各齿轮板6、7上，在沿着周向相邻的贯通孔63、73之间，分别在周向的三个部位以等间隔开设有贯通孔62、72，在各贯通孔62、72中分别插入输入轴27。输入轴27是曲轴，与曲轴27相对应地在第一板部件51及第二板部件52上分别在周向的三个部位开设有贯通孔512、522。

曲轴27的第一手腕单元侧的一端部贯通第二板部件52的贯通孔522。在从第二板部件52突出的三根曲轴27的端部分别安装有正齿轮271，这三个正齿轮271分别与中央的正齿轮252相啮合。曲轴27的第二手腕单元侧的另一端部插入到第一板部件51的贯通孔512内。在贯通孔512、522内分别设有轴承59，曲轴27经由轴承59能够旋转地支撑在托架5（第一板部件51、第二板部件52）上。再者，从外侧将盖513安装在贯通孔512上，用盖513封闭贯通孔512。

曲轴27在其轴向中央部具有两个偏心部272、273。图3C是概略地表示曲轴27的结构的放大剖视图。如图3C所示，偏心部272、273从曲轴27的中心轴L27彼此以相等量偏心，沿着周向相位彼此偏移180°。即，偏心部272、273的中心轴L272、L273从曲轴27的中心轴L27分别向径向只偏移预定量，并且，相对于中心轴L27彼此相位偏移180°。如图2所示，偏心部272、273分别经由轴承274能够旋转地支撑在齿轮板6、7的贯通孔62、72内。

在按照以上方式构成的偏心摆动型减速器2中，若来自于第二马达22（图1）的驱动力输入到圆筒轴25的锥齿轮251，则该驱动力经由正齿轮252、271传递给三根曲轴27，这些曲轴27以各自的中心轴L27为中心旋转（自转）。由此偏心部272、273在贯通孔62、72内进行偏心旋转，并在齿轮板6、7以180°偏移了相位的状态下以轴线L2为中心进行偏心旋转（公转）。在此，由于内齿销43的根数比外齿轮61、71的齿数多一根，因此托架5因齿轮板6、7的偏心旋转而旋转，并驱动第二手腕单元21。

另一方面，若来自于第三马达32（图1）的驱动力输入到贯通轴35的锥齿轮351，则该驱动力经由贯通轴35传递给正齿轮352，正齿轮352旋转。由此能够将来自于第三马达32的驱动力经由偏心摆动型减速器2的中空部55空间效率良好地传递到第二手腕单元21侧，能够通过该驱动力驱动第三手腕单元31。

以上的第二减速器2在预先组装成图2的状态之后安装到第一手腕单元11的壳体上。这时，第二减速器2用壳体4的嵌合部41相对于第一手腕单元11进行定位。因此，能够将从第二减速器2的基端侧突出的锥齿轮251、351与第一手腕单元11的前端部的锥齿轮241、341高精度地啮合。之后，将第二手腕单元21安装在第二减速器2上，这时，第二减速器2用托架5的嵌合部42相对于第二手腕单元21进行定位。因此，能够将从第二减速器2的前端侧突出的正齿轮352与第二手腕单元21的基端部的正齿轮361高精度地啮合。由此手腕装置100的组装及拆卸变得容易，能够很容易地进行手腕装置100的保养、检查作业等。

根据本实施方式，能够起到以下的作用效果。

（1）沿着偏心摆动型减速器2的中心轴线L2由贯通孔511、521、60、70形成中空部55，并将贯通轴35贯通该中空部55并能够旋转地支撑在减速器2内，从而将来自于第三马达32的旋转力从第一手腕单元11侧传递到第二手腕单元21侧。进而，在偏心摆动型减速器2上，在从轴线L2向径向偏移的贯通轴35的周围，设置在一端部具有正齿轮271的多根曲轴27，并且设置能够以轴线L2为中心旋转的圆筒轴25，在圆筒轴25的一端部设置输入来自于第二马达22的驱动力的锥齿轮251，在另一端部设置分别与多根曲轴27的正齿轮271相啮合的正齿轮252。

由此能够将来自于第二马达22的驱动力输入到多根曲轴27，并且能够经由偏心摆动型减速器2将来自于第三马达32的驱动力传递给第二手腕单元21内的正齿轮352。进而，由于能够将必须相对于第一手腕单元11定位的第二减速器2、锥齿轮251、锥齿轮351的旋转中心轴线全都配置在同一直线（L2）上，因此在将第二减速器2的基端侧定位在第一手腕单元11上时，不需要对齐减速器2的相位。即，根据本实施方式，关于具有第三手腕单元驱动用的贯通轴35的偏心摆动型减速器2，能够防止大型化，并且能够设置成组装及拆卸容易的结构。

（2）在偏心摆动型减速器2的中空部55的轴向外侧的贯通轴35的外周面上，安装有能够旋转地支撑圆筒轴25的轴承57。由此配置在中空部55内的部件则只有轴35和轴承56，能够将偏心摆动型减速器2小型化。相对于此，如本实施方式的比较例的图4所示，在贯通轴35的径向外侧与圆筒轴25一体地设置圆筒形状的轴254，在该轴254和贯通轴35之间设有一对轴承57，从而能够旋转地支撑圆筒轴25，在该情况下，由于在中空部55内配置轴35、轴承57、轴254、轴承56，因此中空部55扩大，从而偏心摆动型减速器2大型化。

（3）在贯通轴35的一端部安装沿着径向延伸的锥齿轮351，在该锥齿轮351和曲轴27的端部的正齿轮271之间，以相对于齿轮351、271平行地并沿着径向延伸的方式配置了设在圆筒轴25上的锥齿轮251。由此，能够将偏心摆动型减速器2的轴向长度抑制在所需的最小限度，能够小型地构成偏心摆动型减速器2。

变形例

在上述实施方式中，虽然将第一马达12（第一手腕驱动马达）、第二马达22（第二手腕驱动马达）及第三马达32（第三手腕驱动马达）分别设在机器人手臂101上，但也可以将第二马达22及第三马达32的至少一方设在第一手腕单元11上。图5是将第三马达32设在第一手腕单元11上的例子。在图5中，第三马达32的输出轴38在第二轴线L2上延伸，并且输出轴38经由花键等与贯通第二减速器2（偏心摆动型减速器）的轴35连结。这样通过将第三马达32安装在第一手腕单元11上，不需要在机器人手臂101内形成第三传递路径，能够简化机器人手臂101的结构。

图6是将第二马达22和第三马达32配置在第一手腕单元11内的例子。在图6中，第二马达22的输出轴26与第二轴线L2平行地延伸。在第二减速器2的圆筒轴25的基端部安装的是正齿轮255而不是锥齿轮251。在输出轴26的端部的正齿轮261和圆筒轴25的端部的正齿轮255之间配置有正齿轮256，经由正齿轮256将来自于第二马达22的驱动力传递给第二减速器2。

在第一手腕单元11内，第三马达32的输出轴38与第二轴线L2平行地延伸。在贯通轴35的基端部安装的是正齿轮353而不是锥齿轮351。在输出轴38的端部的正齿轮382和贯通轴35的端部的正齿轮353之间配置有正齿轮383，经由正齿轮383将来自于第三马达32的驱动力传递给贯通轴35。在第二手腕单元21内，在贯通轴35的端部安装的是锥齿轮354而不是正齿轮352。在第二手腕单元21内，轴39与第三轴线L3平行地延伸。在轴39的基端部安装有锥齿轮391，在前端部安装有正齿轮392。在输入轴37上安装的是正齿轮372而不是锥齿轮371。贯通轴35的旋转经由锥齿轮354、391、轴39、正齿轮392、372输入给输入轴37。

在上述实施方式（图1）中，虽然将第一减速器1和第二减速器2构成为偏心摆动型减速器，但也可以如图6所示那样只将第二减速器2构成为偏心摆动型减速器。虽然利用第一板部件51和第二板部件52的贯通孔511、521在第二减速器2内沿着旋转中心轴线L2形成了中空部55，但中空形成部的结构不限于此。只要是能够旋转地支撑在中空部55内，并且将来自于第三马达32的旋转力从第一手腕单元11侧传递到第二手腕单元21侧，则贯通轴35的结构可以是任意的。

虽然在贯通轴35的周围配置了三根曲轴27，但多根曲轴27的根数不限于此。只要是在第一手腕单元11侧的端部具有输入旋转力的齿轮271（输入齿轮），则曲轴27的结构可以是任意的。虽然在贯通轴35的外周面上经由轴承57能够旋转地设置了圆筒轴25，但只要是具有输入了来自于第二马达22的旋转力的齿轮251（第一齿轮）和分别与多根曲轴27的齿轮271相啮合的齿轮252（第二齿轮），并且能够以第二轴线L2为中心旋转地设置，则作为齿轮部件的轴25的结构可以是任意的，轴25的配置也不限于上述内容。

也可将上述实施方式和变形例的一个或多个任意组合。

根据本发明，能够将来自于马达的驱动力输入给贯通偏心摆动型减速器的贯通轴，并且经由齿轮部件将来自于其他的马达的驱动力输入给多根曲轴。另外，只要对减速器的中心轴线进行定位，就能够组装减速器基端侧。

以上，虽然根据其适合的实施方式说明了本发明，但本领域技术人员都能理解不脱离权利要求书的公开范围可以进行各种修正及变更。

Claims (3)

1.一种工业用机器人的手腕装置（100），具备：

第一手腕单元（11），以能够绕第一轴线（L1）旋转的方式支撑在机器人手臂（101）的前端侧的第一关节（10）；

第二手腕单元（21），以能够绕第二轴线（L2）旋转的方式支撑在所述第一手腕单元的前端侧的第二关节（20），所述第二轴线不在所述第一轴线的延长线上且不与所述第一轴线平行；

第三手腕单元（31），以能够绕第三轴线（L3）旋转的方式支撑在所述第二手腕单元的前端侧的第三关节（30），所述第三轴线不在所述第二轴线的延长线上且不与所述第二轴线平行；

第二手腕驱动马达（22），设在所述第一手腕单元或所述机器人手臂上，并且驱动所述第二手腕单元；

第三手腕驱动马达（32），设在所述第一手腕单元或所述机器人手臂上，并且驱动所述第三手腕单元；以及

偏心摆动型减速器（2），以旋转中心轴线（L2）与所述第二轴线相一致的方式设在所述第二关节，并且将来自于所述第二手腕驱动马达的旋转进行减速后传递给所述第二手腕单元，

所述工业用机器人的手腕装置的特征在于，

所述偏心摆动型减速器具有：

中空形成部（511、521），沿着所述旋转中心轴线形成中空部（55）；

贯通轴（35），贯通所述中空部并能够旋转地支撑在所述中空形成部，并且将来自于所述第三手腕驱动马达的旋转从所述第一手腕单元侧传递到所述第二手腕单元侧；

曲轴（27），在所述贯通轴的周围配置多根，并且分别在所述第一手腕单元侧的端部具有输入齿轮（271）；以及

齿轮部件（25），以能够以所述旋转中心轴线为中心旋转的方式设置，并且具有输入来自于所述第二手腕驱动马达的旋转力的第一齿轮（251）、和分别与所述多根曲轴的所述输入齿轮相啮合的第二齿轮（252）。

2.如权利要求1所述的工业用机器人的手腕装置，其特征在于，

所述偏心摆动型减速器还具有轴承（57），该轴承在所述中空部的轴向外侧安装在所述贯通轴的外周面上，并能够旋转地支撑所述齿轮部件。

3.如权利要求2所述的工业用机器人的手腕装置，其特征在于，

所述贯通轴在所述第一手腕单元侧的端部具有输入齿轮（351），

所述第一齿轮（251）配置在所述贯通轴的所述输入齿轮（351）与所述曲轴的所述输入齿轮（271）之间，并且相对于所述贯通轴的所述输入齿轮（351）及所述曲轴的所述输入齿轮（271）平行地配置。

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