JPS6248489A - 産業用ロボツトの手首機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は産業用ロボットの手首機構に関する。

〔従来技術とその問題点〕

従来、第３図に示すように、ロボットアーム１の先端部
にその長手方向軸線Ｃ１の周りに回転可能に設けられた
第１手首部２と、該第１手首部２に対し回転軸線Ｃ１に
直交する軸線Ｃ２の周りに回転可能に設けられた第２手
首部３と、該第２手えた産業用ロボットの手首機構が知
られている。

従来のこの種の手首機構においては、第１手首部２が回
転軸線０里に対し平行に二股状に延びる一対の先端筐体
部２Ａ、２Ｂを備えており、第２手首部３は両先端筐体
部２Ａ、２Ｂ間に配置されている。第１手首部２の一方
の先端筐体部２Ａ内には第２手首部３に回転駆動力を伝
えるための無端索条５が配設されており、他方の先端筐
体部２Ｂ内には第３手首部４に回転駆動力を伝えるため
の無端索条６が配設されている。

このような従来の産業用ロボットの手首機構においては
、テンシッナ−７，８による無端索条５゜６等の張力の
調整、或いは、無端索条５．６の交換等のようなメンテ
ナンスを行なうためには、第１手首部２の両先端筐体部
２Ａ、２Ｂに設けられているカバー９．ＩＯを取り外す
必要があった。

また、無端索条５，６の張力を調整する場合には、テン
ショナー７．８を別々に調整する必要があった。したが
って、これらのメンテナンス作業が面倒となっていた。

〔問題点を解決するための手段〕

上記問題点を解決するための手段として、本発明は、ロ
ボットアームの先端部に設けられた第１手首部と、該第
１手首部に回転可能に設けられた第２手首部と、該第２
手首部に回転可能に設けられた第３手首部とを備え、前
記第１手首部が前記ロボットアームの先端部からその側
方に延びる第１筐体部と、該第１筐体部の先端部から前
記ロボットアームの長手方向軸線に平行に延びる第２筐
体部とからなっており、前記第２手首部に回転駆動力を
伝えるための第１無端索条と、前記第３手首部に回転駆
動力を伝えるための第２無端索条とが前記第１手首部の
第２筐体部内に並列に配置されていることを特徴とする
産業用ロボットの手首機構を提供する。

〔作　用〕

本発明による上記手段によれば、第２手首部に回転駆動
力を伝えるための第１無端索条と第３手首部に回転駆動
力を伝えるための第２無端索条とが第１手首部の単一の
第２筐体内に並列に配置されているので、第１無端索条
及び第２無端索条の張力の調整、交換等のようなメンテ
ナンスは単一の第２筐体側だけで行なうことができ、作
業が容易になる。

本発明の上記及び他の特徴及び利点は添付図面を参照し
た以下の詳細な説明により更に明らかになるであろう。

〔実施例〕

第１図及び第２図は本発明の一実施例を示すものである
。これらの図を参照すると、産業用ロボットの手首機構
はロボットアーム１１の先端部に設けられた第１手首部
１２を備えている。第１手首部１２はロボットアーム１
１の先端部からその側方に延びる第１筐体部１３と、該
第１筐体部１３の先端部からロボットアーム１１の長手
方向軸線Ｃ１に対し平行に延びる第２筐体部１４とから
なっている。第２筐体部１４は側部が開口しており、第
２筐体部１４にはその開口部を覆うカバー１５が着脱可
能に取り付けられている。

ロボットアーム１１の内部には中空の第１軸１６がその
長手方向軸線Ｃ１の周りに回転可能に軸支されており、
第１軸１６の内部に中空の第２軸１７が同軸に、即ち、
軸線Ｃ１の周りに回転可能に軸支されており、第２軸１
７の内部には第３軸１８が同軸に、即ち、軸線Ｃ１の周
りに回転可能に軸支されている。第１手首部１２の第１
筐体部１３は第１軸１６の先端に固定されており、これ
により、第１手首部１２はロボットアーム１１の長手方
向軸線Ｃ１の周りに回転可能となりている。

第１手首部１２の第２筐体部１４には第２手首部１９が
第１手首部１２０回転軸線Ｃ１に対し直交する軸線Ｃ２
の周りに回転可能に設けられている。第２手首部１９に
は第３手首部２０が第２手首部１９の回転軸線Ｃ２に対
し直交する軸線Ｃ３の周りに回転可能に設けられている
。

第１手首部１２の第１筐体部１３内において、第２軸１
７及び第３軸１８の先端にはそれぞれベベルギア２１．
２２が固定されている。第１手首部１２の第１筐体部１
３内には中空軸２３が軸線Ｃ１に直交する軸線Ｃ４の周
りに回転可能に設けられており、中空軸２３内には内軸
２４が中空軸２３と同軸に、即ち、軸線Ｃ４の周りに回
転可能に軸支されている。中空軸２３及び内軸２４の一
端にはそれぞれベベルギア２１．２２と噛み合うベベル
ギア２５．２６が固定されている。

第１手首部１２の第２筐体部１４内において、中空軸２
３及び内軸２４にはそれぞれ歯付きブー＋７２７，２Ｂ
が固定されている。一方、第１手首部１２の第２筺体１
４内には軸線Ｃ２の周りに回転可能な中空軸２９が設け
られており、中空軸２９内には内軸３０が同軸に、即ち
、軸線Ｃ２の周りに回転可能に軸支されている。中空軸
２９及び内軸３０にはそれぞれ歯付きブーＩＪ３１．３
２が固定されている。プーリ２７．３１間には第１の無
端索条としてのタイミングベルト３３が張設されている
。また、プーリ２８，３２間には第２の無端索条として
のタイミングベルト３４が張設されている。

中空軸２９は減速機３５を介して第２手首部１９に連結
されている。第２手首部１９内において内軸３０にはベ
ベルギア３６が固定されており、このヘベルギア３６に
噛み合うベベルギア３７が減速機３８を介して第３手首
部２０に連結されている。

第１手首部１２の第２筐体部Ｉ４内にはタイミンクベル
ト３３．３４の張力を一定に保つためのテンショナー４
０が設けられている。テンショナー４０は押えローラ４
１，４２を備えている。押えローラ４１，４２は図示し
ないばねによりタイミングベルト３３．３４に押し付け
られている。

上記構成を有する産業用ロボットの手首機構において、
第１手首部１２はロボットアーム１１内の第１軸１６に
与えられる回転力によって回転せしめられる。第２手首
部１９はロボットアーム１１内の第２軸１７に与えられ
る回転力により回転せしめられる。第３手首部２０はロ
ボットアーム１１内の第３軸１８に与えられる回転力に
より回転せしめられる。　タイミングベルト３３゜３４
の張力の調整や、タイミングベルト３３゜３４の交換等
のようなメンテナンスを行なう場合には、第２筐体部１
４のケース１５を取り外す。

第２図に示されているように、テンショナー４０を第２
図中上下に位置調整することにより、タイミングベル）
３３．３４の張力の調整を同時に行なうことができる。

以上、一実施例につき説明したが、本発明は上記実施例
の態様のみに限定されるものではなく、特許請求の範囲
に記載した発明の範囲内においてその構成要素に種々の
変更を加えることができる。

例えば、第１手首部はロボットアームの先端部に固定さ
れていてもよい。また、第３手首部に対し回転可能な更
なる手首部を設けてもよい。この場合、第１手首部の第
２筐体部内には３つの無端索条が並列に配設される。無
端索条はタイミングベルトに限られず、例えばチェーン
であってもよい。

〔発明の効果〕

以上の説明から明らかなように、本発明によれば、第２
手首部に回転駆動力を伝えるための第１無端索条と第３
手首部に回転駆動力を伝えるための第２無端索条とが第
１手首部の単一の第２筺体内に並列に配置されているの
で、第１無端索条及び第２無端索条の張力の調整、交換
等のようなメンテナンスは単一の第２筐体側だけで行な
うことができるようになる。したがって、メンテナンス
の容易な産業用ロボットの手首機構を提供できることと
なる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す産業用ロボットの手首
機構の概略構成線図、 第２図は第１図に示す手首機構の内部の要部側面図、 第３図は従来の産業用ロボットの手首機構の構造を示す
概略構成線図である。 １１・・・ロボットアーム、 １２・・・第１手首部、 １３・・・第１筐体部、 １４・・・第２筐体部、 １９・・・第２手首部、 ２０・・・第３手首部、 ３３．３４・・・タイミングベルト（無端索条）、４０
・・・テンショナー。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、ロボットアームの先端部に設けられた第１手首部と
   、該第１手首部に回転可能に設けられた第２手首部と、
   該第２手首部に回転可能に設けられた第３手首部とを備
   え、前記第１手首部が前記ロボットアームの先端部から
   その側方に延びる第１筐体部と、該第１筐体部の先端部
   から前記ロボットアームの長手方向軸線に平行に延びる
   第２筐体部とからなっており、前記第２手首部に回転駆
   動力を伝えるための第１無端索条と、前記第３手首部に
   回転駆動力を伝えるための第２無端索条とが前記第１手
   首部の第２筐体部内に並列に配置されていることを特徴
   とする産業用ロボットの手首機構。